ABB機(jī)器人-如何建立-工具.docx

6.4 工具6.4.1. 創(chuàng)建工具創(chuàng)建工具時會發(fā)生什么情況？創(chuàng)建新工具時， tooldata 工具類型變量將隨之創(chuàng)建。 該變量名稱將成為工具的名稱。新工具具有質(zhì)量、框架、方向等等初始默認(rèn)值，這些值在工具使用前必須進(jìn)行定義。如何創(chuàng)建工具默認(rèn)工具 (tool0) 的工具中心點(diǎn)位于機(jī)器人安裝凸緣的中心，與機(jī)器人基座方向一致。創(chuàng)建新工具時，您可以定義其它工具中心點(diǎn)。6.4.2. 定義工具框準(zhǔn)備工作要定義工具框，首先需要在大地坐標(biāo)系中建立一個參照點(diǎn)。如果要建立工具中心點(diǎn)定向，還需要在工具上附加延伸器。您還需要決定用于工具框定義的方法。如何執(zhí)行工具框定義本步驟介紹如何在笛卡爾坐標(biāo)系中定義工具中心點(diǎn)。計算結(jié)果是否足夠準(zhǔn)確？計算結(jié)果對話框顯示了工具框定義的計算結(jié)果。計算結(jié)果必須在您確認(rèn)接受后才能在控制器中生效。為了得到更好的結(jié)果，您也可以選擇恢復(fù)框架定義。平均誤差結(jié)果指的是根據(jù)計算的 TCP （工具中心點(diǎn)）所得到的接近點(diǎn)的平均距離。最大誤差是所有接近點(diǎn)中的最大誤差。結(jié)果是否可以接受很難作出確切判斷。 這取決于您使用的工具、機(jī)器人類型等。 一般來說，平均誤差達(dá)到十分之幾毫米時，則計算準(zhǔn)確。 如果定位合理精確，計算結(jié)果也會準(zhǔn)確。由于機(jī)器人被用作為測量機(jī)器，因此結(jié)果還取決于機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)的定位位置。工作區(qū)域不同部件中的定義之間，實(shí)際 TCP 的差異可達(dá)到幾毫米（對于大型機(jī)器人）。如果以后的 TCP 校準(zhǔn)接近于之前的校準(zhǔn)，則可重復(fù)性將提高。 注意，所得結(jié)果是機(jī)器人在該工作區(qū)域的最佳 TCP，并考慮了機(jī)器人在當(dāng)前配置中的任何差異。提示檢查工具框是否正確定義的常用方法是定義就緒后執(zhí)行重新定向測試。 選擇重新定向動作模式和工具坐標(biāo)系，然后移動機(jī)器人。 驗(yàn)證機(jī)器人移動時工具頂點(diǎn)是否非常接近所選參照點(diǎn)。6.4.3. 編輯工具數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)使用值設(shè)置功能來設(shè)置工具的中心點(diǎn)位置和物理屬性，如重量和重心。該操作也可使用服務(wù)例行程序 LoadIdentify 自動完成。測量工具中心點(diǎn)定義工具中心點(diǎn) TCP 的最簡單方式通常是使用預(yù)定義方法，如果您使用此方法，則無需寫入任何 tframe 數(shù)值，因?yàn)榇朔椒ㄒ烟峁┻@些數(shù)值。如果您已具有工具的測量值，或出于某些原因想手動測量數(shù)值，則這些數(shù)值可以輸入至工具數(shù)據(jù)中。6.4.4. 編輯工具聲明工具聲明請使用聲明來更改工具變量在程序模塊中的使用方式。6.4.5. 刪除工具6.4.6. 固定工具設(shè)置固定工具在包含大型機(jī)械（例如切割工具、壓具和沖壓切具）的應(yīng)用中，會使用固定工具。當(dāng)機(jī)器人上的工具使用不便或操作困難時，您可以使用固定工具來執(zhí)行操作。有了固定工具，機(jī)器人就可握住工件。建立工具坐標(biāo)系根據(jù)與機(jī)器人上安裝的工具的相同測量方法，測量固定工具數(shù)據(jù)以建立固定工具坐標(biāo)系。在本例中，大地坐標(biāo)參照頂點(diǎn)必須與機(jī)器人連接。創(chuàng)建接近點(diǎn)時，請使用參照頂點(diǎn)的測量值來定義和使用工具。如需設(shè)置框架定向，您還需要在固定工具上附加延伸器。計算建立固定工具的坐標(biāo)系時，為了盡量減少錯誤，您應(yīng)該手動輸入?yún)⒄枕旤c(diǎn)的工具定義。您可以手動輸入固定工具的定義。6.5 工件6.5.1. 創(chuàng)建工件創(chuàng)建工件時會發(fā)生什么情況？程序?qū)⒔⒁粋€wobjdata 類型的變量。 變量的名稱就是工件的名稱。6.5.2. 定義工件坐標(biāo)系概述定義工件意味著機(jī)器人將用于指出其所在位置。 共需定義三個位置，兩個位于 x 軸上，一個位于 y 軸上。您定義工件時可以使用用戶框架或工件框架，或者兩者同時使用。 用戶選擇框架與工件框架通常是重合的。 如果不一致，工件框架將偏移于用戶框架。6.5.3. 編輯工件數(shù)據(jù)概