軸承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)設(shè)計

I 摘 要 本文是根據(jù)無錫迪奧機械廠軸承內(nèi)外圈生產(chǎn)線改造項目要求，針對工人手工上料易出現(xiàn)危險，且效率較低的問題，設(shè)計一套軸承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)，使其能夠代替工人手工上料，保證工人操作的安全性，并提高生產(chǎn)效率。 論文根據(jù)軸承內(nèi)外圈的特點，對其上料機構(gòu)進行了合理的設(shè)計。此上料機構(gòu)主要實現(xiàn)了坯料的自動定位、夾緊以及工件的回放等功能。這一系列運動都是由氣缸驅(qū)動獲得。本設(shè)計中的設(shè)計部分主要包括：上料機構(gòu)設(shè)計；料道設(shè)計；夾緊機構(gòu)設(shè)計；驅(qū)動系統(tǒng)等。確定了上料機構(gòu)的具體尺寸后，利用 UG 軟件對上料機構(gòu)的零件進行參數(shù) 化建模，并對整體結(jié)構(gòu)進行虛擬裝配。然后將裝配體導(dǎo)入 UG 軟件的運動仿真界面，并利用軟件進行運動學(xué)仿真和動力學(xué)仿真。分析仿真結(jié)果，得出相應(yīng)結(jié)論。最后對軸承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計，提高其穩(wěn)定性，可靠性，讓本設(shè)計能夠真正的投入到日常生產(chǎn)操作中，使其切實能夠為軸承廠的生產(chǎn)線改造做出貢獻。 關(guān)鍵詞： 上料機構(gòu)；參數(shù)化建模；虛擬裝配；運動仿真 II Abstract This article is based on the requirements of the bearings inside and outside circle line renovation project of the wuxi dior machinery, and it aims to solve the problem that the manual feeding by workers which is dangerous for workers, and it has low efficiency, therefore a set of bearing inner and outer circle machining machine tool feeding mechanism is designed to replace the manual feeding of workers, and ensure the security of workers when operating, and improving producing efficiency. This paper provides a reasonable design of the feeding mechanism according to the characteristics of the bearing inner and outer circle. The feeding mechanism mainly achieves the following functions: the automatically positioning, clamping and artifact-play backing of the billet, etc. This series of movement is driven by cylinder. The design part of this design mainly includes: the design portion of feeding mechanism； material design； the design of Clamping mechanism； Drive systems, etc. The method is: firstly determining the dimensions of the feeding mechanism, and then using UG software for parametric modeling of parts of the feeding mechanism, after that, doing virtual assembly to the overall structure； then importing the assembly body to the motion simulation interface of UG software, and using the software to do kinematics simulation and dynamics simulation. Thereafter, analyzing the simulation results, and getting the corresponding conclusions. Finally the optimization design of bearing inner and outer circle machining machine tool feeding mechanism is done, to improve its stability, reliability, and to make the design truly enter into the daily production operation, make it practical and able to contribute to bearing factory production line modification. Key words: feeding agencies； parametric modeling； virtual assembly； motion simulation V 目 錄 摘 要 . I Abstract . II 目 錄 . V 1 緒論 . 1 1.1 上料機構(gòu)設(shè)計的研究內(nèi)容和意義 . 1 1.2 上料機構(gòu)國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 . 1 1.3 本課題應(yīng)達到的要求 . 2 2 總體方案設(shè)計 . 4 2.1 上料機構(gòu)的類型 . 4 2.2 設(shè)計方案 . 5 2.2.1 設(shè)計要求 . 5 2.2.2 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計方案 . 6 2.2.3 上料機構(gòu)各部分的設(shè)計與計算 . 7 2.3 本章小結(jié) . 14 3 基于 UG 的上料機構(gòu)三維建模與虛擬裝配 . 15 3.1 UG 軟件介紹 . 15 3.2 三維建模 . 16 3.2.1 主要部件及其相互關(guān)系 . 16 3.2.2 主要零部件的三維建模 . 16 3.3 上料機構(gòu)的虛擬裝配 . 21 3.3.1 基于 UG 的高級裝配功能 . 21 3.3.2 上料機構(gòu)的虛擬裝配 . 22 3.4 本章小結(jié) . 24 4 基于 UG 的運動仿真 . 25 4.1 運動仿真的工作界面 . 25 4.1.1 UG 的接口問題 . 25 4.1.2 打開運動仿真主界面 . 26 4.1.3 運動仿真工作界面介 紹 . 26 4.2 上料機構(gòu)的運動仿真 . 27 4.2.1 連桿特性的建立 . 28 4.2.2 運動副特性的建立 . 30 4.2.3 施加運動 . 31 4.2.4 分析驗證 . 33 4.3 本章小結(jié) . 34 5 結(jié)論與展望 . 35 5.1 結(jié)論 . 35 5.2 不足之處與展望 . 35 VI 致 謝 . 36 參考文獻 . 37 軸 承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)設(shè)計 11 緒論 1.1 上料機構(gòu)設(shè)計的研究內(nèi)容和意義 本課題來源于無錫迪奧機械廠生產(chǎn)線改造項目。 本論文的主要內(nèi)容包括： (1)根據(jù)企業(yè)實際生產(chǎn)設(shè)備和技術(shù)要求，提出軸承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)方案，并對各個零部件進行設(shè)計。 (2)對軸承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)利用 UG 軟件進行三維建模。 (3)對軸承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)進行虛擬裝配，對虛擬樣機進行干涉檢驗，并進一步完善樣機。 (4)將裝配部件導(dǎo)入 UG 軟件運動仿真界面，并在 UG 中對機構(gòu)進行運動仿真分析，檢驗所選取方案及其模型的合理性，并對機構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計。 上料機構(gòu)設(shè)計的意義： 軸承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)是利用壓縮空氣作為動力源，取之不盡，用之不竭，可以節(jié)約能源， 氣體不易堵塞流動通道，用過后可隨時排出，不污染環(huán)境，成本較低，維護保養(yǎng)容易，氣動動作迅速，反應(yīng)快，氣動機械手與氣動夾具相互配合工作，能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)控車床的自動連續(xù)工作，從而提高了零件的加工成本，降低了工人的勞動強度。軸承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)作為前沿的產(chǎn)品和自動化生產(chǎn)線更新的需求，可以大量代替單調(diào)重復(fù)或要求高精度的工作，并提供多機床看管的可能性，因此能夠大大的提高公司的勞動生產(chǎn)率。 1.2 上料機構(gòu)國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 上料是加工必備之步驟，因此上料是機械設(shè)備中必要之工序，并且上料在國內(nèi)用途較為廣泛。 1、機械冶 金工業(yè)用途 物流產(chǎn)業(yè)如今將產(chǎn)業(yè)效率提高到了一定的程度，因此對于物料運輸這一塊過程，在機械產(chǎn)業(yè)鏈中是不可或缺的一部分，也是成為提高生產(chǎn)效率的有效手段之一。 傳送帶式 (功用包括提升、加料、整物件運輸、刪選、檢驗、抽取、出倉等 )適用于各種貨物運輸與協(xié)調(diào)，因其處于平面?zhèn)魉?，但作用面積及其占地面積非常巨大，所以用在空曠且運輸通暢的廠房之中較為合適。加上振動機構(gòu)，或者將傳送裝置曲線化，可以進行檢測及其檢驗工作。而其主要技術(shù)參數(shù)決定其具體適用方面，角度及其長度，速度及其平穩(wěn)度。 因此使用范圍由“平面輸送”到“斗式運輸”方 式，關(guān)于適用環(huán)境我們便可根據(jù)自己的使用條件加以調(diào)節(jié)，這也是一種趨勢，節(jié)約資源、空間、時間，所以如此看來，傳送帶機械設(shè)備跟其他機械設(shè)備相同，同樣具有靈活性的特點。 螺旋輸送設(shè)備設(shè)計參數(shù)復(fù)雜，難于設(shè)計，而又適合密封，密封以便于防止塵埃，所以在條件要求苛刻的、無塵密封式機械設(shè)備易于使用，利于推力及其密封包裝的摩擦來達到運輸目的。適用性廣泛，但其比較適用于細小的零件的傳送。傳送距離較傳送帶而言較為無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 2 短，而設(shè)備事故處理由于封閉性限制，設(shè)計方法具有很大的控制性，所以選擇時應(yīng)注意。 氣壓流體傳輸方式限制較為苛刻，一般用在顆 ?？蓱腋∥锛?，或為流體物件，機械結(jié)構(gòu)需要密封，清理較為繁瑣，而且需要確定定期更換腐蝕物件重要性。 有關(guān)其他運輸機、傳送機在機械領(lǐng)域中的應(yīng)用，是對適合場合特定環(huán)境的特有機械，礦車、鋼索等上料機構(gòu)改裝后會具有傳動系統(tǒng)的特征，因此是分類的集合。 2、農(nóng)業(yè)等日常生活用途 日常生活中，傳輸上料為生活不可或缺之模式。而機械設(shè)備，便是將其簡單化，將其人性化，將其細致準確化的必要手段。從人力到物力，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程是單一繁瑣而耗時的，通過傳輸設(shè)備使此種勞動機械化，節(jié)約化，實效化。 傳送帶為農(nóng)業(yè)最為常用之手段，其占地廣，輸送距離 長能夠適用多種作用的上料功用，例脫皮、加工、檢驗、提升種種功用，是令人力節(jié)約化的有力設(shè)備。而日常生活中，提供作為改變事物傳統(tǒng)定義的傳輸機械設(shè)備，令人更為節(jié)省勞動力，實現(xiàn)長時間舒適活動的便有：自動扶梯、自動人行道等便捷行走攀登的傳輸設(shè)備。電梯也屬于廣義上的運輸機構(gòu)，因此傳送機構(gòu)幫助日常生活的行走、攀爬、檢驗、運輸?shù)确矫尕暙I巨大。 3、其他用途 既然有其他必定是人們少于接觸的領(lǐng)域，最近看了一篇關(guān)于大陸架淺海開采石油礦井類運輸系統(tǒng)，石油運輸油管輸送設(shè)備，其實細細歸類應(yīng)算上是氣壓流體類運輸體系統(tǒng)，但這里講的是新型用 途，所以就不詳細追究關(guān)于適合新型運輸材料的系統(tǒng)的歸類問題了。 還有的特別用途，個人覺得是醫(yī)用化學(xué)用途，運輸材料具有特定性質(zhì)，此性質(zhì)關(guān)系到污染程度及其成活率，所以運輸需要特有材質(zhì)與環(huán)境保護，上料的概念個人認為體現(xiàn)在實驗與運輸過程之中，相信這個過程不僅僅需要人員心思縝密，還需要準確精密的設(shè)備來保證，而這段上料的設(shè)備主要依靠的動力源仍然可以是電力與點擊回轉(zhuǎn)驅(qū)動的系統(tǒng)，例如機械手臂 1。 上料機構(gòu)國外的發(fā)展現(xiàn)狀： 機械手上料機構(gòu)首先是從美國開始研制的。 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結(jié)構(gòu)是：機體 上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓取機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。 1962 年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。 1962 年美國機械制造公司也實驗成功一種叫 Vewrsatran 機械手。 1978 年美國 Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種 Unimate-Vicarm 型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于 1 毫米。聯(lián)邦德國 KnKa 公司還生產(chǎn)一種電焊機械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。日本是工業(yè)機械發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。自 1969 年美國引用兩種機械手后大力從事機械手的研究。 1.3 上料機構(gòu)設(shè)計應(yīng)達到的要求 本課題應(yīng)該達到以下幾個要求： (1)分析原始材料，查閱相關(guān)資料，收集整理有關(guān)上料機構(gòu)設(shè)計、成型工藝、設(shè)備、機械加工等的資料。 軸 承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)設(shè)計 3(2)對機床進行系統(tǒng)分析和功能分析，并在此基礎(chǔ)上確定上料機構(gòu)的設(shè)計方案。 (3)完成上料機構(gòu)的零件設(shè)計以及整體設(shè)計，對各個上料機構(gòu)的所有零件進行三維建模與虛擬裝配。 (4)對上料機構(gòu)的裝配體進行分析。 (5)對上料機構(gòu)的裝配體進行運動仿真分析，得出結(jié)論，分析其運動過程。 無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 4 2 總體方案設(shè)計 2.1 上料機構(gòu)的類型 1、臥式平行四桿上料機構(gòu)工作原理及結(jié)構(gòu) 該上料機構(gòu)采用臥式平行四桿機構(gòu)，減少了頂桿與導(dǎo)套間的力矩，使頂桿運動更加平穩(wěn)。它較好的解決了將水平直線運動轉(zhuǎn)化為垂直直線運動的問題。因為水平撞桿可以脫離撥叉，該機構(gòu)調(diào)整起來十分方便。相對齒輪齒條而言，該機構(gòu)造價低廉，調(diào)整方便，對環(huán)境要求低。實踐證明該機構(gòu)安全可靠，簡便實用 2。 工件水平放置，上料機構(gòu)用氣缸推動自動上料，并通過模具加以整形。圖 2.1 即為其機構(gòu)簡圖，圖 2.2 為其運動簡圖和工件圖。 圖 2.1 自動上料機構(gòu)簡圖 圖 2.2 機構(gòu)運動 簡圖和工件圖 2、碗槽開啟式上料機構(gòu)工作原理及結(jié)構(gòu) 碗槽開啟式上料機構(gòu)通過兩組平行的長軸安裝在托架上，碗槽靠軸承座固定在長軸上，兩個連接桿的一端分別與兩組長軸相連，另一端與減速機。電機相連，電機頻繁啟動來實現(xiàn)碗槽的開啟。 圖 2.3 為碗槽開啟式上料機構(gòu)簡圖。其支架結(jié)構(gòu)為焊接結(jié)構(gòu)，用以托住托架；支架與托架的連接板用螺栓緊固，兩組平行的沿軋制線左右均布的長軸，由軸承座固定在托架上。軸 承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)設(shè)計 5長軸與長軸之間靠花鍵套連接，用于傳遞扭矩。每三個碗槽一組用軸承座與長軸固定，為便于碗槽開啟，軸承座內(nèi)部裝有銅套。兩個連接桿一端用關(guān)節(jié)軸 承與長軸相連，另一端與偏心輪相連，以實現(xiàn)左、右碗槽分別開啟，偏心輪裝在減速機上，減速機為雙出軸，每根出軸上裝有一個偏心輪，每個偏心輪內(nèi)部裝有兩盤軸承，偏心輪上帶有增量式編碼器，用于控制開啟的角度，左、右碗槽中間帶有自循環(huán)冷卻水槽，用于降低碗槽及軋件的溫度。工作時軋件經(jīng)倍尺剪切后，由剪后夾送錕夾送至碗槽，碗槽開啟使軋件落在矯直板上，倍尺剪后設(shè)有鋼導(dǎo)向器，使軋件能順利進入左、右碗槽 3。 圖 2.3 碗槽開啟式上料機構(gòu)簡圖 2.2 設(shè)計方案 2.2.1 設(shè)計要求 軸承內(nèi)外圈一般是在常溫下利用模具沖壓鋼板 而成，其加工工藝的特點是：沖壓加工靠模具和設(shè)備完成加工過程，工件形狀和尺寸精度、表面質(zhì)量均能得到保證，能加工復(fù)雜的軸承內(nèi)外圈，生產(chǎn)效率高，成本低，但模具制造復(fù)雜、周期長。 沖壓軸承內(nèi)外圈的加工一般包括沖裁、彎曲、拉延、成形等工藝，其中成形加工有縮口、翻邊、脹形、整形、校形等。軸承內(nèi)外圈其沖壓工藝過程主要有： 剪料：按工藝計算毛坯尺寸在龍門剪床上剪切所需要的條料。 切料、成形、沖裝置孔：借助復(fù)合模在壓力機上一次完成切料、成形、沖裝置孔。 車端面：在車床上采用專用夾具夾緊軸承內(nèi)外圈，車削端面，一般 0.3 0.5mm。 擴張：借助擴張模具在壓力機上將軸承內(nèi)外圈內(nèi)腔擴大一些。 輔助工序：竄光、酸洗、清理和涂油包裝 4。目前軸承廠工人生產(chǎn)內(nèi)外圈均為手動上無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 6 料。手動上料不僅工作效率低，而且隨著勞動時間增加、勞動強度增加，工人在疲憊的生產(chǎn)中，疏忽大意，容易產(chǎn)生誤操作，造成肢體損傷等一些事故的發(fā)生。如圖 2.4 所示。 本文研究的軸承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)主要用在軸承內(nèi)外圈車端面的工序中，要求其能夠代替工人直接用手將內(nèi)外圈安裝到高速模具上的工作，而通過送料機構(gòu)完成向高速機床的上料任務(wù)。上料裝置以一定的速度和頻率不斷地將內(nèi)外圈 送到高速機床上。在生產(chǎn)中，工人只需將內(nèi)外圈毛坯放置在上料機構(gòu)的料道上。與以往手工上料相比，可以大大降低工人的勞動強度和危險系數(shù)，同時提高公司的生產(chǎn)效率，降低成本。 圖 2.4 工人手動上料過程 2.2.2 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計方案 通過上文對兩種上料機構(gòu)的介紹，因為考慮到機構(gòu)的簡便性、經(jīng)濟性、工作環(huán)境等多種因素，所以選用第一種上料機構(gòu)。 上料機構(gòu)的設(shè)計思路可以用框圖形式更加直觀地表達，如圖 2.5 所示。 軸 承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)設(shè)計 7 圖 2.5 總體設(shè)計思路框圖 軸承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)的上料工作應(yīng)由裝料系統(tǒng)和送料系統(tǒng)兩部分完成，工人將工件放入裝料系統(tǒng)，工件由自身重力滑入夾具，當(dāng)工件就位后， PLC 控制送料系統(tǒng)將工件送向高速車床的工作臺上。下文主要對方案中的各部件做具體分析和設(shè)計計算，力求做出一套能夠切實代替工人手工上料的、高效的上料機構(gòu)。 2.2.3 上料機構(gòu)各部分的設(shè)計與計算 1、上料機構(gòu)外形輪廓確定 目前，軸承廠的生產(chǎn)設(shè)備主要采用自動化機床。該機床主要用于印刷、造幣、電機制造等行業(yè)，它是提高機床精度，降低工件成本，提高生產(chǎn)率的理想工作機器。床身采用開式結(jié)構(gòu)，剛性超負荷保險，干式組合摩擦離合器與制動器，采用氣囊平衡缸。采用集中 稀有統(tǒng)一潤滑、電氣采用 PLC 控制。當(dāng)行程次數(shù)超過 250 次 /分時，可選配電腦電子凸輪控制器，該控制器可實現(xiàn)自動停止死點功能?？裳b配光保護裝置，可搭配開卷、校平。自動送料裝置，實現(xiàn)壓力機自動化作業(yè)，能夠替代進口的產(chǎn)品。軸承內(nèi)外圈加工專用機床，如圖 2.6 所示。 無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 8 圖 2.6 軸承內(nèi)外圈專用機床 軸承內(nèi)外圈加工專用機床的主要技術(shù)參數(shù)如表 2-1 所示。 表 2-1 軸承內(nèi)外圈加工專用機床的技術(shù)參數(shù)表 項目 要求 最大工件回轉(zhuǎn)直徑 80mm 最大車削長度 50mm 中心高 180mm 主軸頭行程 10mm 主軸錐 孔 -安裝基準孔 100mm 主軸孔徑 30mm 主軸轉(zhuǎn)速范圍 1200-1700 機床輪廓尺寸 1200X550X1760 主軸線與機床邊緣間距 275mm 主軸線距地面高度 1046mm 床頭箱長度 327mm 由表 2-1 可知，軸承內(nèi)外圈加工專用機床的輪廓尺寸為，軸承內(nèi)外圈直徑為 80mm，上料機構(gòu)底座下表面與工作臺表面平齊，所以確定夾具高度為 167mm；考慮到安裝空間和可靠性等因素，確定底座尺寸為 mmmmmm 18165360 ，上料機構(gòu) L 型板的尺寸為 mmmmmm 300150315 。 2、上料機構(gòu)距離確定 上料機構(gòu)必須安裝在專用機床工作臺之外，由此可以確定機構(gòu)到專用機床工作臺中心的上料距離必須大于 160mm。根據(jù)夾具裝置實際尺寸和越過物料所需要的最小距離，確定自動上料每次行程在 180mm，其數(shù)值可以在后續(xù)仿真中進一步確定。 3、夾具裝置設(shè)計 軸 承內(nèi)外圈加工專用機床上料機構(gòu)設(shè)計 9(1)夾緊手指的尺寸設(shè)計 夾緊手指的夾持誤差不超過 1.5mm； 工件半徑 mmR 402/80 ； 取手指長度為 2 倍的工件平均半徑 mmRL CP 802 ，這時夾持誤差最小。 取夾角為 1202 ，偏轉(zhuǎn)角 按最佳偏轉(zhuǎn)角確定： 8.4360s i n120/75a r c c o ss i n/a r c c o s LR mmLR 8.938.43c o s60s i n150c o ss i n1 min0max RRR mmRR 28s i n1s i n/c o s21s i n/1 21m a x2m a x21 mmRR 26s i n/c o s21s i n/1 21m a x2m i n21 mm27 夾持誤差滿足設(shè)計要求。 (2)彈簧選擇 應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，力量過大會損壞工件，力量過小則工件容易脫落。所以在確定握力時，除了考慮工件重量外，還應(yīng)考慮傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件夾持安全可靠 5。由上述材料可知，內(nèi)外圈直徑為 80mm。再根據(jù)夾具尺寸，所以選擇普通圓柱螺旋拉伸彈簧，長度不大于 80mm。 (3)定位元件 工件以平面為定位基準，在夾具上定位的主要形式是支承定位。當(dāng)毛坯質(zhì)量不高，或不同批的毛坯尺寸差別較大時，使用可調(diào)支承調(diào)節(jié)支承點位置。在產(chǎn)品系列化情況下，用同一夾具加工結(jié)構(gòu)相 同而尺寸規(guī)格不同的零件時，也可以通過適當(dāng)調(diào)整支承來完成。根據(jù)以上所述，選擇定位元件為可調(diào)定位銷。在機械手將毛坯送至夾緊裝置加工的過程中，毛坯的定位需限制 5 個自由度，所以要加上上料 V 形鐵加以定位。 (4)導(dǎo)向桿的設(shè)計 不同配置和不同導(dǎo)向截面形狀，其摩擦阻力不同，要根據(jù)具體情況進行估算。該自動上料機械手機構(gòu)采用的導(dǎo)向桿截面形狀為圓柱狀，導(dǎo)向桿安裝在夾具的后部，起導(dǎo)引作用。啟動時，導(dǎo)向裝置的摩擦阻力較大，計算如下： 0MA baFLG 總 aLGFb /總 (2.1) 0Y ab FFG (2.2) aaLGF a / 總 (2.3) 無錫太湖學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 10 baba FFFFF 摩摩摩 (2.4) aaLGF /2 總摩 (2.5) 式中： 總G 參與運動的零部件所受的重力； L 手臂參與運動的零部件的總量的重心到導(dǎo)向支撐前端的長度； a 導(dǎo)向支撐的長度； 當(dāng)量 摩擦系數(shù)，其值與導(dǎo)向支撐的截面形狀有關(guān)，對于圓柱面： 57.127.12/4 ， (其中， 是摩擦系數(shù)，對于靜摩擦且無潤滑時，銅對青銅取 為 0.1 0.15，銅對鑄鐵取 18.0 0.3)。 4、驅(qū)動裝置的選 取 選擇哪一種驅(qū)動裝置，要根據(jù)上料機構(gòu)的工作要求，性能規(guī)范，控制功能，維護的復(fù)雜程度，運動的功耗，性能與價格比以及現(xiàn)有條件等綜合因素加以考慮。目前主要有三類驅(qū)動裝置可供選擇，分別為液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電力驅(qū)動。 (1)液壓驅(qū)動的特點 功率質(zhì)量比大，即在同等功率下，液壓裝置的體積小，質(zhì)量??；無極調(diào)速；工作平穩(wěn)，與電器裝置配合，易于實現(xiàn)系統(tǒng)的遠程操縱和自動控制；易于過載保護；標準化、系列化程度較高，通用性好，便于選擇使用，縮短設(shè)計、制造周期 6。 (2)氣壓驅(qū)動的特點 氣壓傳動使用的壓縮空氣取自大氣，無傳動介 質(zhì)成本。將用過的氣體直接排入大氣，不會污染環(huán)境；壓縮空氣的工作壓力較低，對元件材料和制造精度的要求較低；空氣的黏度很小，在管路流動過程中的壓力損失遠遠小于液壓傳動，壓縮空氣便于集中供應(yīng)和遠程傳輸；使用方便、安全、維護簡單。 (3)電力驅(qū)動的特點 可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度 ,從而達到調(diào)速的目的 .誤差不會長期積累 ,控制性能好 .與其它驅(qū)動相比 ,電力驅(qū)動是系統(tǒng)性與通用性最強的 ,它還是一種無污染的清潔能源 ,它的低成本和使用上的方便都是其他方式無法比擬的。 通過分析各類驅(qū)動系統(tǒng)特點，充分論證合理性 、可行性、經(jīng)濟性及可靠性后，最終選用氣壓驅(qū)動 7。 5、氣缸的設(shè)計 (1)負載率的概念 負載率 Q=氣缸實際負載 /氣缸理論輸出力 其中 Q 是一個選擇值，與氣缸的負載性能、密封狀況及運動速度有關(guān)。其選取原則是速度愈小， Q 值越大，反之則小。對于慣性負載和以下等速度運動的氣缸 Q 值選取 0.5 較合適，當(dāng)系統(tǒng)對氣缸無確定速度要求時， Q 值取 0.8，氣缸高速運動時 Q 值一般為 0.35 以下。確定了氣缸負載率 Q，即可確定氣缸的理