（檢測技術(shù)與自動化裝置專業(yè)論文）輪胎x射線無損檢測方法的研究.pdf

： 輪胎x 射線無損檢測方法的研究 摘要 本文在對雙工位x 射線檢測設(shè)備電氣控制系統(tǒng)進(jìn)行任務(wù)分析的基礎(chǔ)上，詳細(xì) 對其硬件部分進(jìn)行了設(shè)計。完成了以“p l c + i 控機(jī)+ 觸摸屏為基礎(chǔ)的輪胎x 射 線無損檢測自動控制系統(tǒng)，包括主控裝置p l c 、功能模塊、人機(jī)界面等的配置以 及電路原理圖的詳細(xì)設(shè)計。在選用p l c 作為現(xiàn)場控制器的基礎(chǔ)上，確立了伺服系 統(tǒng)和變頻系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)。其中，輪胎調(diào)速控制采用交流變頻調(diào)速技術(shù)，p l c 采 用開關(guān)量信號控制變頻器。位置控制利用伺服驅(qū)動系統(tǒng)，采用半閉環(huán)控制，借助 接近開關(guān)，利用p l c 和定位模塊作為控制器控制伺服電機(jī)，從而驅(qū)動主機(jī)裝置精 確地實現(xiàn)對輪胎的定位。通過觸摸屏，建立良好的人機(jī)對話控制界面，實現(xiàn)生產(chǎn) 的實時監(jiān)控、動態(tài)顯示、事故報警、生產(chǎn)報表等功能，極大的提高了生產(chǎn)企業(yè)輪 胎無損檢測的自動化程度。分析了控制要求，采用s f c 編程方法完成了p l c 控 制程序的設(shè)計，主要包括自動控制、定位、復(fù)位的軟件實現(xiàn)。p l c 程序是整個控 制系統(tǒng)的核心。 圖象質(zhì)量評價的研究是圖象信息工程的基礎(chǔ)技術(shù)之一。本文對目前一些典型 的數(shù)字圖象質(zhì)量評價方法進(jìn)行了簡要綜述，最后采用了無參照質(zhì)量評價的狄度平 均梯度值法作為評價標(biāo)準(zhǔn)。與傳統(tǒng)的質(zhì)量評價標(biāo)準(zhǔn)相比，該方法對圖象質(zhì)量的評 價更全面、更符合人眼的視覺感受。以提高圖像質(zhì)量為目的，對線性探測器數(shù)字成 像系統(tǒng)進(jìn)行全面分析，探討其成像質(zhì)量的影響因素，認(rèn)為管電壓和管電流是影響成 像質(zhì)量的主要因素，并建立相應(yīng)的g m g 數(shù)學(xué)模型，為后續(xù)圖像處理提供了依據(jù)。 本文分析了當(dāng)前國內(nèi)外輪胎x 射線檢測技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，根據(jù)管理及控制功 能需求，充分研究了相關(guān)系統(tǒng)組件的工作原理及性能指標(biāo)，據(jù)此進(jìn)行控制系統(tǒng)功 能設(shè)計及硬件選型。詳細(xì)研究了管電壓、管電流等因素對圖像質(zhì)量的影響并建立 了模型。最后，本文總結(jié)了目前取得的成果，并指出了未來研究的方向。 關(guān)鍵詞：x 射線輪胎無損檢測可編程控制器圖象質(zhì)量評價響應(yīng)面法灰度平 均梯度值 i 冱s e a r c ha b o u tt y r e n o n d e s t r u c t i v ed e t e c t i o ns y s t e mx r a yi 【a g i n g a b s t r a c t t h i st h e s i sd e s i g n st h eh a r d w a r ei nd e t a i lo nt h eb a s eo ft a s ka n a l y s i so f t w o p o s i t i o n sxr a yd e t e c t i o nd e v i c e se l e c t r i c a lc o n t r o ls y s t e m t a k i n g ”p l c + p c + p t 什 a st h ef o u n d a t i o n , t h i st o p i cc o m p l e t e sx r a yn o n d e s t r u c t i v ee x a m i n a t i o na u t o m a t i c c o n t r o ls y s t e m ，i ti n c l u d e st h ec o n f i g u r a t i o no f m a i nc o n t r o lp l c ，f u n c t i o n a lm o d u l e , h m ia n ds oo n , a sw e l la ss c h e m a t i cc i r c u i td i a g r a m sd e t a i l e dd e s i g n m a k i n gu s e o fp l c 勰t h ef i e l dc o n t r o l l e r , w ee s t a b l i s h e dt h ec o n s t i t u t eo fs e r 、，0s y s t e ma n d t r a n s d u c e r s p e e dr e g u l a t i o n c o n t r o l a d o p t s t h ev a r i a b l e f r e q u e n c ya d j u s t i n g t e c h n o l o g y , p l cc o n t r o l si n v e r t e r sb ya d o p t i n ge x t e n d e dm e m o r yc o m m u n i c a t i o n p o s i t i o n i n gc o n t r o lu s e ss e r v ed r i v i n gs y s t e m , a d o p t sh a l fc l o s e dl o o pc o n t r o l ，g e t s h e l pf r o mp r o x i m i t ys w i t c ha n dm a k e su s eo fp l ca n dp o s i t i o m n gm o d u l e 弱 c o n t r o l l e r sc o n t r o l l i n gt h es e r v em o t o r , a n dd r i v e st h eh o s td e v i c et oa c h i e v et y r e s o r i e n t a t i o n a c c u r a t e l y t h r o u g h t h et o u c h s c r e e n , e s t a b l i s h e st h eg o o d h u m a n - m a c h i n ed i a l o g u ec o n t r o li n t e r f a c e , a c h i e v e st h er e a l t i m em o m t o ro ft h e p r o d u c t i o n , t h ed y n a m i cd e m o n s t r a t i o n , t h ea c c i d e n ta l a r m ，p r o d u c t i o nr e p o r ta n de t c , e n o r m o u s l y e n h a n c e st h ea u t o m a t i z a t i o n d e g r e eo ft h et y r en o n d e s t r u c t i v e e x a m i n a t i o n t h r o u g ha n g l i c i z i n gt h e c o n t r o lr e q u e s t s ，c o n t r o la l g o r i t h m s a le p r o v i d e d ，a n dt h e p l cc o n t r o lp r o g r a md e s i g ni s c o m p l e t e db yt h em e t h o do f m o d u l a rp r o g r a m m i n g , w h i c hi n c l u d e st h es o f t w a r ei m p l e m e n t a t i o no fa u t o c o n t r o l ， o r i e n t a t i o na n dr e p l a c e m e n t p l cp r o g r a mi st h em o s ti m p o r t a n tf o rt h ec o n t r o l s y s t e m r e s e a r c ho nq u a l i t ya s s e s s m e n to fd i g i t a li m a g e si sm e a n i n g f u lf o rt h ei m a g e p r o c e s s i n gp r o j e c t s i nt h i sp a p e r , s o m et y p i c a lm e t h o d s0 1 1i m a g eq u a l i t ya s s e s s m e n t a r eb r i e f l yr e v i e w e d ，a n dan e wm e t h o db a s e do nu n r e f e r e n c e dg r a ym e a ng r a d si s i i i a d o p t e d c o m p a r e dw i t ht h et r a d i t i o n a lm e t h o di t se v a l u a t i o ne f f e c tw i l lb em o r e c o m p r e h e n s i v ea n dc o n s i s t e n tw i t hh u m a np e r c e p t i o n i no r d e rt oe n h a n c et h ei m a g e q u a l i t y , t h ef a c t o r st h a ta f f e c tt h ei m a g i n gq u a l i t yw e r ed i s c u s s e db ya n a l y z i n g c o m p r e h e n s i v e l yt h ed i g i t a li m a g i n gs y s t e mo fl i n c a r i t yd e t e c t o r i tw a s b e l i e v e dt h a t t h ev o l t a g ea n dt h ec u r r e n tw e r em a i nf a c t o r sw h i c ha f f e c tt h ei m a g i n gq u a l i t y , a n d t h ec o r r e s p o n d i n gm a t h e m a t i c a lm o d e lw a sb u i ru p ，w h i c hp r o v i d e sat h e o r e t i c a l b a s i sf o ri m a g ed i s p o s a ld e t e c t i o n f i r s t l y , t h i sp a p e ri n t r o d u c e st h ed e v e l o p m e n t sa n da p p l i c a t i o n so ft h et y r e d e t e c t i o nt e c h n i q u eb a s e do nxr a ya th o m ea n da b r o a dp r e s e n t l y o nb a s i so ft h e r e q u i r e m e n t s o fm a n a g e m e n ta n dc o n t r o lf u n c t i o n ， o p e r a t i n gp r i n c i p l e s a n d p e r f o r m a n c ei n d i c e so f r e l a t e ds y s t e mc o m p o n e n t s ，w ed e s i g n e dt h es y s t e mf u n c t i o n a n dc h o s et h eh a r d w a r e t h e n ，t h ep a p e rd e t a i l e di n t r o d u c e st h ee f f e c to ft h ev o l t a g e a n dc u r r e n t , a n de s t a b l i s ham o d e l f i n a l l y , as u m m a r yo ft h ep a p e ri sm a d ei nt h e e n d i ts u m m a r i z e st h ei d e ao ft h ep a p e ra n dp o i n t so u tt h er e s e a r c hd i r e c t i o nf o rt h e n e x ts t e l ) k e y w o r d ：x r a yt y r en o n d e s t r u c t i v ee x a m i n a t i o np r o g r a m m a b l el o g i c c o n t r o l l e r q u a l i t ya s s e s s m e n to fi m a g er e s p o n s es u r f a c em e t h o d o l o g yg r a y m e a ng r a d s 目錄 第一章緒論1 1 1 選題背景及意義1 1 2 國內(nèi)外現(xiàn)狀及發(fā)展2 1 3 本論文的主要研究工作3 第二章輪胎無損檢測控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計4 2 1 雙工位x 射線檢測設(shè)備4 2 1 1x 射線檢測設(shè)備的組成4 2 1 2x 射線檢測設(shè)備的工藝流程5 2 2 檢測設(shè)備總體方案設(shè)計6 2 3 本章小結(jié)7 第三章x 射線檢測設(shè)備控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計8 3 1 控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計8 3 2 控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計9 3 2 1 控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)需求分析9 3 2 2p l c 及模塊選型1 0 3 2 3 電氣控制回路設(shè)計1 8 3 2 4 伺服變頻系統(tǒng)設(shè)計2 0 3 2 5x 射線發(fā)射接收系統(tǒng)設(shè)計2 3 3 2 6 安全連鎖系統(tǒng)設(shè)計2 6 3 2 7 觸摸屏3 0 3 3 本章小結(jié)3 l 第四章p l c 控制系統(tǒng)軟件開發(fā)3 2 4 1 檢測系統(tǒng)應(yīng)用軟件功能分析3 2 4 1 1p l c 軟件概述3 2 4 1 2 軟件功能分析3 3 4 2 總體框架開發(fā)3 4 4 3 規(guī)格測量子程序4 l 4 4 采圖處理程序4 2 4 5 觸摸屏操作界面設(shè)計4 6 4 6 本章小結(jié)4 7 第五章雙工位x 射線檢測設(shè)備圖像清晰度建模4 9 5 1 圖像的質(zhì)量評價4 9 v 5 1 1 圖象質(zhì)量的主觀評價4 9 5 1 2 圖像質(zhì)量的客觀評價5 0 5 2 影響圖像質(zhì)量的因素分析5 3 5 2 1 散射的影響5 3 5 2 2 焦點的影響5 4 5 2 3 管電壓和管電流的影響5 7 5 2 4 積分時間的影響6 l 5 2 5 轉(zhuǎn)速的影響6 l 5 3 基于響應(yīng)面法的灰度平均梯度數(shù)學(xué)模型6 3 5 3 1 響應(yīng)面法6 3 5 3 2 圖像灰度平均梯度g m g 建模6 5 5 4 本章小結(jié)6 7 總結(jié)與展望6 8 參考文獻(xiàn)6 9 致謝7 1 攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文目錄7 2 獨創(chuàng)性聲明7 3 關(guān)于論文使用授權(quán)的說明7 4 青島科技大學(xué)研究生學(xué)位論文 1 1 選題背景及意義 第一章緒論 無損檢測技術(shù)是現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展必不可少的有效工具之一，它在保證產(chǎn)品質(zhì) 量、提高生產(chǎn)效率等方面有著重要作用。無損檢測技術(shù)包含射線檢測、超聲檢測、 渦流檢測等眾多的無損檢測方法。其中，x 射線檢測由于具有直接、便于定量判 定等優(yōu)點而一直受到人們的極大關(guān)注?，F(xiàn)代生產(chǎn)技術(shù)的飛速發(fā)展，無論是在檢測 的數(shù)量上，還是在檢測的質(zhì)量上，都對這種檢測方法提出了更高的要求。 隨著我國公路交通突飛猛進(jìn)的發(fā)展，市場對輪胎的質(zhì)量提出了更高的要求。 市場需要高安全性，高速適應(yīng)性，和高超載性的輪胎。保證輪胎質(zhì)量的一個重要 檢驗項目就是對輪胎的骨架材料的完好性和輪胎部件的位置誤差進(jìn)行檢驗。x 射 線被廣泛應(yīng)用于輪胎檢測【1 2 3 1 ，x 射線技術(shù)的形成已有近1 0 0 年的歷史，x 射線 源、探測器和電子元件也比較完善。利用x 射線穿透效應(yīng)對輪胎缺陷進(jìn)行成像檢 測。由于輪胎內(nèi)部各部分的材料不同，厚度和密度不同，那么各部分對x 射線的 吸收也就不同，組織密度高的部分吸收x 射線越多；相反，組織密度低部分吸收 x 射線越少。由于吸收程度不同，在x 射線接收器上收到的x 光輻射量也不同。 利用光電傳感器把x 射線輻射的光信號轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的“模擬電信號，經(jīng)a d 轉(zhuǎn) 換后，變換成對應(yīng)的數(shù)字圖像信號，得到輪胎斷面上各單位面積上x 射線的輻射 量，其結(jié)果形成了數(shù)字矩陣，經(jīng)過圖像處理軟件處理，把輪胎斷面的結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)換成 用黑白不同的灰度等級表示的圖像，在對應(yīng)的顯示器上顯示出來。輪胎x 射線無 損檢測主要用于完成輪胎內(nèi)部簾線排列狀況、鋼絲帶束層排布情況、氣孔、裂縫、 裂紋和雜質(zhì)的檢驗及胎圈部位、子口包布反包高度、三角膠與鋼絲圈的粘合情況、 胎面和帶束層是否貼正的檢驗。 輪胎的安全性非常重要，直接關(guān)系到乘用人員的生命。輪胎的安全性不良會 造成交通事故，因此轎車和輕卡子午胎的x 射線檢驗就顯得十分關(guān)鍵和重要。據(jù) 統(tǒng)計，目前國內(nèi)外所有轎車和輕卡輪胎的x 射線檢驗率都為百分之百。高速度等 級轎車輪胎x 光檢查的項目也從以前的只檢查帶束層擴(kuò)大到檢查胎體簾線及子 口包布，有些輪胎公司還對輪胎胎肩部位和子口部位的氣泡進(jìn)行檢驗。對輪胎生 產(chǎn)廠家來說，高效x 射線檢驗設(shè)備可以排除人為因素的干擾，能保證輪胎質(zhì)量檢 驗的可靠性、一致性和穩(wěn)定性，從而提高輪胎質(zhì)量，增強(qiáng)生產(chǎn)者對輪胎質(zhì)量的承 輪胎x 射線無損檢測方法的研究 諾信心，有效地促進(jìn)市場銷售，提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益和整個輪胎行業(yè)的社會效益。 雙工位檢驗形式能極大地提高輪胎檢測效率，為企業(yè)節(jié)省了資源。它是采用 兩個完全相同的射線防護(hù)室( 鉛房) 和兩套完全相同的檢驗機(jī)構(gòu)，輪胎采用交替 檢驗的方式，這樣不但可以提高工作效率，還可以讓設(shè)備的核心器件得以充分休 息，以保證光管的壽命，降低輪胎檢測成本。由于每個工位獨立性很強(qiáng)，一旦因 設(shè)備故障需要停車維修，只需停用故障相關(guān)工位，另一工位仍可以正常工作，可 以減少設(shè)備故障停機(jī)率。 1 2 國內(nèi)外現(xiàn)狀及發(fā)展 國外工業(yè)發(fā)達(dá)國家進(jìn)行輪胎x 射線檢驗，開始于上個世紀(jì)7 0 年代，l o 年后 迅速擴(kuò)大應(yīng)用。目前，輪胎x 射線檢驗機(jī)的生產(chǎn)廠家主要有德國科曼、德國依科 斯朗、賽博耐特。這些設(shè)備結(jié)構(gòu)先進(jìn)、工藝成熟、設(shè)備運行穩(wěn)定可靠，是對輪胎 進(jìn)行x 射線檢驗的典范。下面就德國科曼公司和德國依科斯朗公司的產(chǎn)品以及其 技術(shù)狀況進(jìn)行簡單的描述，讓我們對輪胎x 射線檢驗機(jī)的國外發(fā)展?fàn)顩r多一些了 解。 德國科曼公司是全球最大的x 射線檢測設(shè)備制造商，具有一百多年的歷史。 根據(jù)用戶的不同需求，系列化開發(fā)了多種不同規(guī)格的輪胎x 射線檢驗機(jī)，形成模 塊化輪胎檢測系統(tǒng)。它包括手動、半自動，單工位、雙工位等不同產(chǎn)品系列。設(shè) 備有以下特點： 1 、安全可靠。檢驗室用鉛板全部封閉，射線泄漏量經(jīng)國家職能部門檢測滿 足安全要求，不會對人體造成傷害。 2 、檢驗時輪胎豎直放置，避免輪胎水平放置時由于自重變形而引起的圖像 變形。 3 、系統(tǒng)低噪音。動態(tài)穩(wěn)定性好。即使照射強(qiáng)度很高輪胎厚薄不同部位也可 以同時得到清晰的圖像和照片。 4 、成像對比度高。通過特殊技術(shù)極大地減小了x 射線的散射，取得了優(yōu)越 的圖像對比度。 缺點是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，維護(hù)量大。 德國依科斯朗公司的前身是飛利浦公司，其介入輪胎x 射線檢驗領(lǐng)域的時間 并不太長，但公司的發(fā)展勢頭十分迅猛，目前已研制出代表世界最先進(jìn)水平的輪 胎斷層檢驗機(jī)( 輪胎c t 機(jī)) 。其m t i s 模塊化輪胎檢驗系統(tǒng)更以其結(jié)構(gòu)緊湊、維 護(hù)方便，使用可靠，組合方便等優(yōu)點贏得用戶的青睞，其率先在輪胎檢驗機(jī)上使 用周向x 光管和線陣探測器，使輪胎的檢驗工藝和質(zhì)量有了質(zhì)的飛躍，使輪胎的 2 青島科技大學(xué)研究生學(xué)位論文 檢驗周期大大縮短，同時單畫面高清晰度的畫面和其高動態(tài)特性也是該設(shè)備的亮 點。 目前，國內(nèi)尚沒有研制雙工位載重子午線輪胎x 射線檢驗設(shè)備的廠家。 1 3 本論文的主要研究工作 隨著x 射線無損檢測技術(shù)水平的不斷提高，x 射線無損檢測技術(shù)在缺陷監(jiān)測 領(lǐng)域應(yīng)用越來越廣泛，對保證輪胎產(chǎn)品的質(zhì)量發(fā)揮著越來越重要的作用。本課題 研究目的是針對子午線輪胎，基于工業(yè)x 射線實時檢測技術(shù)原理提出了一套雙工 位檢測方案，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計了檢測設(shè)備控制系統(tǒng)硬件和軟件部分。各章節(jié)如 下： 第一章緒論。介紹選題的目的和意義，簡要說明輪胎x 射線檢驗機(jī)的現(xiàn)狀 和國內(nèi)外發(fā)展概況，列出本文的主要工作。 第二章輪胎無損檢測控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計。介紹了雙工位x 光機(jī)的主要 組成結(jié)構(gòu)和工藝過程。根據(jù)系統(tǒng)總體需求分析，設(shè)計控制系統(tǒng)的總體框架。 第三章控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計。對系統(tǒng)的硬件組成進(jìn)行詳細(xì)的分析和設(shè)計， 包括p l c 和各模塊的選型，故障報警系統(tǒng)設(shè)計和x 射線發(fā)射系統(tǒng)選型和設(shè)計， 輔助裝置的設(shè)計。 第四章控制系統(tǒng)軟件設(shè)計。首先根據(jù)雙工位x 射線檢驗機(jī)的工藝要求和硬 件配置，將自動化任務(wù)分解為能夠反映過程工藝、功能或可以反復(fù)使用的任務(wù)塊， 設(shè)計程序流程圖，通過調(diào)用塊來完成整個自動化任務(wù)，最后再組成總體程序。主 要有伺服系統(tǒng)程序設(shè)計和變頻器系統(tǒng)程序設(shè)計、部分功能子程序塊。其次設(shè)計人 機(jī)界面，主要包括歡迎畫面、工作主畫面、自動畫面、手動畫面、教學(xué)畫面、幫 助畫面、報警信息畫面等。最后通過聯(lián)機(jī)運行，實現(xiàn)輪胎送入、規(guī)格和重量測量、 圖像檢測、排胎全過程的全部自動控制。觀察顯示屏上輪胎圖像，實現(xiàn)對用戶信 息和輪胎廢次品的管理。 第五章x 射線檢測設(shè)備圖像清晰度建模。首先對圖像質(zhì)量的評價進(jìn)行了分 析，分為有參照評價和無參照評價。探討了管電壓、管電流、轉(zhuǎn)速、積分時間等 因素對圖像質(zhì)量的影響。介紹了響應(yīng)曲面法，并以灰度平均梯度為目標(biāo)建立了一 套關(guān)于管電壓和管電流的模型。 輪胎x 射線無損檢測方法的研究 第二章輪胎無損檢測控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計 y l x - 2 z w l 5 2 7 型雙工位翻轉(zhuǎn)式載重輪胎x 射線檢測設(shè)備用于完成載重子午 線輪胎內(nèi)部結(jié)構(gòu)的高效檢測。雙工位檢測方式采用了兩套完全相同的射線防護(hù)室 和兩套完全相同的檢驗機(jī)構(gòu)，相對于單工位或臥式x 光機(jī)，這種輪胎檢驗方式采 用交替檢驗的方法，極大地提高了工作效率。每個工位獨立性很強(qiáng)，一旦設(shè)備因 故障停車維修，只需停用故障工位，另一個工位仍可以正常工作。主機(jī)各精確定 位軸采用伺服系統(tǒng)控制，輸送部分采用變頻器控制，定中采用氣動系統(tǒng)。整個檢 測設(shè)備可三班連續(xù)運行，保證企業(yè)生產(chǎn)需要。 2 1 雙工位x 射線檢測設(shè)備 2 1 1x 射線檢測設(shè)備的組成 雙工位x 射線檢測設(shè)備整體布局如圖2 1 所示，一臺雙工位檢驗設(shè)備由兩套 主機(jī)和一些輔助裝置組成。它最基本的組成部分有以下：主機(jī)設(shè)備、防護(hù)設(shè)備、 輸送裝置、射線發(fā)射接收裝置。 現(xiàn)場a 7 圖2 1 設(shè)備整體布局 f i g 2 - 1t h ew h o l ed e v i c ep o s i t i o n ( 1 ) 主機(jī)設(shè)備 每個鉛房內(nèi)都有一套主機(jī)，用來將輪胎固定在檢測位置。包括驅(qū)動裝置、張 收裝置、伸縮裝置、旋轉(zhuǎn)裝置、射線管和探測器升降裝置。兩套主機(jī)結(jié)構(gòu)完全一 樣，保證了檢測的位置和定位數(shù)據(jù)無差異。 4 青島科技大學(xué)研究生學(xué)位論文 ( 2 ) 防護(hù)裝置 鉛房內(nèi)采用方管焊接成牢固的架構(gòu)，外用鉛板和鋼板組裝而成，以保證整個 鉛房的可靠性，鉛房前門采用伺服電機(jī)驅(qū)動滾珠絲杠，以實現(xiàn)自動開合，后門采 用手動開合的方式，以方便設(shè)備的檢修。x 射線防護(hù)室為鋼板鉛板鋼板復(fù)合結(jié) 構(gòu)，有一個檢修門，一個輪胎進(jìn)出門，并在門上設(shè)計安全保護(hù)聯(lián)鎖裝置。 ( 3 ) 輸送裝置 輸送裝置包括爬坡輸送裝置、定中輸送裝置、l 撐輸送裝置、2 撐輸送裝置、卸 胎裝置。采用變頻器控制的普通電機(jī)來驅(qū)動，來完成輪胎的送入、測量和送出。 ( 4 ) 射線發(fā)射和接收裝置 x 射線發(fā)生裝置是用來產(chǎn)生x 射線的部分，它包括高壓發(fā)生器、x 射線管、 x 射線發(fā)生控制器等幾部分組成【4 】。x 射線管是x 射線發(fā)生裝置的核心，射線管 的技術(shù)性能是判斷x 射線檢測裝置優(yōu)劣的主要因素之一。x 射線接收轉(zhuǎn)換裝置的 作用是將不可見的x 射線轉(zhuǎn)換為可見光，又稱為圖像成像系統(tǒng)，本課題采用基于 線陣掃描探測器的成像系統(tǒng)。 2 1 2x 射線檢測設(shè)備的工藝流程 采用線探測器陣列進(jìn)行二維成像的輻射成像技術(shù)是一種重要的無損檢測技 術(shù)【5 】。它通過探測器陣列和被檢客體的相對移動來產(chǎn)生被檢客體每一斷面的線投 影，經(jīng)軟件編程生成二維圖像。產(chǎn)生相對移動有兩種方式：一是被檢客體不動， 射線源與探測器陣列移動；二是射線源與探測器陣列不動，被檢客體移動。在一 般情況下，射線源和探測器為了防止震動而不便移動。這時，方式二有很大的優(yōu) 越性。雙工位檢測采用這種采集方式，由兩套完全相同的檢測設(shè)備組成，統(tǒng)籌考 慮測量工位、1 群鉛房、2 j 鉛房等運行狀態(tài)，綜合判斷輪胎的送入送出時間與位置， 以達(dá)到效率最優(yōu)化。 下面以l 撐工位為例，說明x 光檢測過程： 爬坡運輸帶上有待檢的輪胎時，輸送帶電機(jī)運轉(zhuǎn)，將輪胎輸送到定中心工位。 檢測光電開關(guān)檢測到輪胎后，氣缸驅(qū)動定中抱臂將輪胎定在輸送輥道中間位置。 然后輪胎繼續(xù)被送到尺寸測量裝置上。通過尺寸測量，下位機(jī)獲取所測輪胎的規(guī) 格，并在需要時將數(shù)據(jù)傳遞給上位機(jī)。主機(jī)檢測裝置根據(jù)輪胎規(guī)格進(jìn)行等待位置 定位。如果主機(jī)檢測工位沒有輪胎，待檢輪胎便進(jìn)入夾持和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，伺服 電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動左右移動架滑動，兩央持臂央住輪胎。然后伺服電機(jī)帶動翻轉(zhuǎn)裝置 將輪胎由水平狀態(tài)翻轉(zhuǎn)9 0 。，呈豎直狀態(tài)立于測試鉛房門口，同時鉛房門打開。 主機(jī)運動機(jī)構(gòu)前進(jìn)，將4 根擴(kuò)胎桿插入輪胎子口內(nèi)，擴(kuò)胎裝置將導(dǎo)桿撐開撐 5 輪胎x 射線無損檢測方法的研究 住輪胎，翻轉(zhuǎn)架夾持臂松開，主機(jī)運動機(jī)構(gòu)后退至檢測位置。導(dǎo)桿同時伸出，將 輪胎子口擴(kuò)開，同時鉛房門關(guān)閉，射線管和探測器定位。輪胎旋轉(zhuǎn)時，x 射線探 測器接收到射線信號后將光信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號送給圖像處理器，圖像處理器再 將數(shù)字信號還原成圖像信號進(jìn)行顯示及儲存。當(dāng)完成輪胎一圈檢測后，x 光管停 發(fā)射線，x 光管裝置、探測器裝置分別復(fù)位，鉛房門打開，主機(jī)運動機(jī)構(gòu)前進(jìn)將 輪胎送給翻轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，翻轉(zhuǎn)架夾持臂抱住輪胎并轉(zhuǎn)為水平位置，水平輸送輥道 將合格的輪胎直接輸送出去，將不合格輪胎報警后輸出，從而完成一條輪胎的整 個檢測過程。 2 2 檢測設(shè)備總體方案設(shè)計 現(xiàn)在國內(nèi)輪胎企業(yè)輪胎x 射線檢測主要還是用的國外產(chǎn)品。相對于國外產(chǎn) 品，現(xiàn)研發(fā)的雙工位檢測設(shè)備具有以下優(yōu)勢： ( 1 ) 檢測方式采用立式檢測，避免了臥式情況下，由于輪胎自重產(chǎn)生的圖 像變形。 ( 2 ) 雙工位檢測方式效率高，兩個工位輪流檢測，可以使核心部件得以休 息，延長使用壽命。 ( 3 ) 在一個工位出現(xiàn)故障的情況下，另一個工位可以單獨運行，為維修爭 取了時間，保證了生產(chǎn)的連續(xù)性。 ( 4 ) 價格便宜，維修方便。 整個控制系統(tǒng)采用二級計算機(jī)控制結(jié)構(gòu)形式，即監(jiān)控管理級計算機(jī)工作站和 p l c 下位機(jī)。在控制系統(tǒng)內(nèi)部，使用兩層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)：工業(yè)以太網(wǎng)和c c l i n k 現(xiàn)場 總線【6 】。最上層采用以太網(wǎng)，通過交換機(jī)連接多臺設(shè)備，包括兩臺上位機(jī)和觸摸 屏。用于最上層的管理和監(jiān)控。c c l i i l l ( 現(xiàn)場總線連接現(xiàn)場三個遠(yuǎn)程模塊，對現(xiàn) 場對象進(jìn)行控制。伺服功能模塊通過s s c n e t 光纖與伺服控制器配合完成三維運 動控制系統(tǒng)的控制。本設(shè)備控制系統(tǒng)由計算機(jī)工作站、p l c 、觸摸屏、伺服系統(tǒng)、 變頻器控制系統(tǒng)、x 射線發(fā)生系統(tǒng)、x 射線接收及圖像處理系統(tǒng)等部分組成，見 圖2 2 。p l c 作為整個控制系統(tǒng)的核心，通過接收輸入接口的開關(guān)量、稱重儀表 輸入的模擬量和觸摸屏的實時數(shù)據(jù)，經(jīng)過自由通訊口協(xié)議和中斷協(xié)議的初始化、 數(shù)字量與模擬量的相互轉(zhuǎn)換、自動判斷輪胎的輸送到位、數(shù)據(jù)計算和字符轉(zhuǎn)換、 手自動選擇、規(guī)格參數(shù)的調(diào)整等處理后，發(fā)送字符和數(shù)字到上位機(jī)，交互信息在 顯示器和觸摸屏上進(jìn)行顯示監(jiān)控、輸出開關(guān)量信號至繼電器動作、判錯報警信息， 控制雙工位x 射線檢測設(shè)備的全部工作過程。 6 青島科技大學(xué)研究生學(xué)位論文 豳 囤固 2 3 本章小結(jié) l x 射線接收及罔象i 處理系統(tǒng) 迫歲 逛歲 1 圖2 - 2 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) f i g 2 - 2t h es t r u c t u r eo f c o n t r o ls y s t e m 本章介紹了雙工位x 光機(jī)的組成、原理及工藝流程，根據(jù)需求分析，論述了 目前的方案的可取之處，提出“p l c + 伺服系統(tǒng)+ 變頻器系統(tǒng)”方式作為控制系統(tǒng) 的總體方案設(shè)計。 7 輪胎x 射線無損檢測方法的研究 第三章x 射線檢測設(shè)備控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計 不管是在機(jī)器制造領(lǐng)域還是過程工程領(lǐng)域，想要經(jīng)濟(jì)并且柔性地實現(xiàn)工廠自 動化，對于任何一種應(yīng)用都必須有一個最適宜的方案。如何選擇才是高效的、優(yōu) 化的和合適的，依據(jù)系統(tǒng)控制需要，綜合考慮其成本、組態(tài)、安裝和先進(jìn)性等因 素。 3 1 控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計 x 射線檢測設(shè)備工作時間長，需要滿足輪胎企業(yè)每天三班檢測。對數(shù)字量輸 入輸出端采取繼電器隔離技術(shù)，將計算機(jī)系統(tǒng)和電氣系統(tǒng)隔離開來，同時采用實 時控制系統(tǒng)進(jìn)行計量控制和時序控制。大量的現(xiàn)場數(shù)據(jù)通過i o 接口直接輸入， 輸出控制信號也直接輸出至各通道上，完成這些周期性運行的輸入和輸出任務(wù)， 硬件應(yīng)具有以下功能： ( 1 ) 周期性的采集輸入通道，周期性的將輸出控制信號輸至通道上 ( 2 ) 實時監(jiān)控顯示 ( 3 ) 周期性的采集儀表數(shù)據(jù) ( 4 ) 生成圖像并打印 根據(jù)整個檢測設(shè)備的工藝流程及實際需求，硬件由p l c 、計算機(jī)工作站、觸 摸屏、伺服控制器、變頻器、射線系統(tǒng)及電器元件組成，硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖3 1 所示。 匝網(wǎng) 豳崮崮豳豳壹 圈閨吲圖閨閨罔網(wǎng)罔罔 8 青島科技大學(xué)研究生學(xué)位論文 3 2 控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計 3 2 1 控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)需求分析 對主要組成部件進(jìn)行簡單分析： ( 1 ) 計算機(jī)工作站 將探測器接收的信號進(jìn)行變換、組合等處理，在顯示器上進(jìn)行全畫面顯示； 與p l c 進(jìn)行通訊，進(jìn)行輪胎規(guī)格、測試參數(shù)的存儲、顯示；對輪胎x 光圖像進(jìn) 行顯示和存儲，并與工廠管控系統(tǒng)連接。 ( 2 ) p l c 可編程控制器采用可編程序的存儲器，用于其內(nèi)部存儲和執(zhí)行邏輯運算、順 序控制、定時、計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字量或模擬量輸入 輸出設(shè)備控制，完成設(shè)備的各個工藝動作，與計算機(jī)工作站通訊、伺服驅(qū)動器和 變頻調(diào)速器通訊，是x 光機(jī)的控制核心，實現(xiàn)輪胎旋轉(zhuǎn)、探測器移動、x 射線管 移動、安全參數(shù)監(jiān)控等控制功能。 ( 3 ) 伺服系統(tǒng) 伺服系統(tǒng)2 套，每套包括輪胎夾持、輪胎翻轉(zhuǎn)、裝胎門、驅(qū)動裝置、擴(kuò)胎桿 張收、擴(kuò)胎桿伸縮、射線管升降、探測器升降、輪胎旋轉(zhuǎn)共9 個伺服軸，在p l c 邏輯控制下完成輪胎、x 射線管、探測器的精確定位等工作。 ( 4 ) 變頻器控制系統(tǒng) 變頻器系統(tǒng)主要控制輪胎測量工位和l 存、2 撐工位輪胎輸送功能。在p l c 邏 輯控制下，按照設(shè)定速度完成輪胎輸送，定位功能。 ( 5 ) x 射線發(fā)生系統(tǒng) 本系統(tǒng)由高壓發(fā)生器、x 射線控制器、水冷卻器、x 射線管組成。x 射線管 為周向管，發(fā)射角度為3 0 0 。x 3 5 。，射線管最高電壓為1 2 0 k v ，功率4 8 0 w ，最 高管電壓下的最大管電流為4 m a ，在滿足安全連鎖條件下發(fā)出x 射線?？刂破?可調(diào)節(jié)x 射線的強(qiáng)度，來滿足不同規(guī)格輪胎要求。高壓發(fā)生器采用高頻變壓技術(shù)， 最高輸出電壓為1 0 0 k v 。水冷卻循環(huán)系統(tǒng)采用帶壓縮機(jī)的強(qiáng)制制冷方式，用來冷 卻x 光管，以保證光管長期可靠運行。 ( 6 ) x 射線接收及圖像系統(tǒng) 探測器將采集到的x 射線強(qiáng)弱轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并進(jìn)行變換、組合，組成一 幅完整的輪胎x 光照射圖供查看分析。系統(tǒng)由探測器、探測器放大器、數(shù)據(jù)采集 卡、圖像處理服務(wù)器、顯示器組成。探測器采用二極管線陣技術(shù)，形狀為u 型， 整條輪胎的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖在顯示器上滾動顯示。 9 輪胎x 射線無損檢測方法的研究 ( 7 ) x 射線防護(hù)鉛房 鉛房能屏蔽發(fā)散的x 射線，以護(hù)周圍環(huán)境和人身安全。該裝置由主鉛房、鉛 房安全門、鉛房門開關(guān)系統(tǒng)組成。 ( 8 ) 觸摸屏 實現(xiàn)設(shè)備的手動模式、自動模式、教學(xué)模式的切換，各種模式下設(shè)備動作狀 態(tài)、參數(shù)等的調(diào)整。完成手動和半自動控制功能，顯示系統(tǒng)報警信息。 ( 9 ) 閉路監(jiān)控系統(tǒng) 由攝像頭和監(jiān)控顯示器組成，監(jiān)控系統(tǒng)實時監(jiān)控鉛房內(nèi)設(shè)備運行情況。 ( 1 0 ) 測量傳感器 系統(tǒng)所有輸入光電開關(guān)采用歐姆龍常開光電開關(guān)。測量輪胎規(guī)格傳感器采用 歐姆龍激光測距傳感器。 ( 1 1 ) 安全連鎖裝置 系統(tǒng)設(shè)置了7 個急停按鈕用于緊急停車，分別位于操作室觸摸屏，l 群鉛房、 2 群鉛房、輸送工位和卸胎工位，保證人身和設(shè)備安全。 3 2 2p l c 及模塊選型 1 p l c 的發(fā)展 p l c 由g m 公司在1 9 6 8 年首次開發(fā)成功，其核心思想是用程序代替硬接線、 輸入輸出電平可與外部裝置直接相聯(lián)、結(jié)構(gòu)易于擴(kuò)展。具有柔性好、體積小、可 靠性高、價格低廉、可在線更改程序、對環(huán)境條件無要求等多種特點。隨著數(shù)據(jù) 通訊技術(shù)的發(fā)展、集成電路技術(shù)，微處理器的出現(xiàn)，p l c 也迅速發(fā)展，硬件軟件 功能不斷強(qiáng)化。由于其強(qiáng)大的功能，諸多的優(yōu)點，p l c 在國內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于汽 車、機(jī)械制造、化工、輕紡、鋼鐵、石油、電力、建材、交通運輸、環(huán)保及文化 娛樂等各個行業(yè)。 在它的發(fā)展歷史上經(jīng)歷了三個階段： ( 1 ) 早期的p l c ( 6 0 年代末一7 0 年代中期) 早期的p l c 一般稱為可編程邏輯控制器。其主要功能只是執(zhí)行原先由繼電器 完成的順序控制，定時等功能。在硬件上以準(zhǔn)計算機(jī)的形式出現(xiàn)，i o 接口電路 上做了改進(jìn)來適應(yīng)工業(yè)控制現(xiàn)場的要求。在軟件編程上，采用廣大電氣工程技術(shù) 人員熟悉的梯形圖這種繼電器控制線路的方式并且一直沿用至今。 ( 2 ) 中期的p l c ( 7 0 年代中期瑚0 年代中、后期) 在7 0 年代，微處理器的出現(xiàn)使p l c 發(fā)生了巨大的變化。美國，德國，日本 等一些廠家先后開始采用微處理器作為p l c 的中央處理單元。在軟件方面，不但 1 0 青島科技大學(xué)研究生學(xué)位論文 保持了其原有功能，還增加了算術(shù)運算、通訊、自診斷、數(shù)據(jù)處理和傳送等功能。 在硬件方面，增加了遠(yuǎn)程i o 模塊和其他各種特殊功能模塊，并擴(kuò)大了存儲器的 容量，增加了各種邏輯線圈的數(shù)量，還提供了一定數(shù)量的數(shù)據(jù)寄存器，擴(kuò)大了p l c 的應(yīng)用范圍。 ( 3 ) 近期的p l c ( 8 0 年代中、后期至今) 進(jìn)入8 0 年代中后期，由于超大規(guī)模集成電路技術(shù)的迅速發(fā)展，微處理器的 市場價格大幅度下跌，各種類型的p l c 所采用的微處理器的檔次普遍提高。為了 進(jìn)一步提高p l c 的處理速度，各制造廠商還紛紛研制開發(fā)了專用邏輯處理芯片。 這樣使得p l c 軟、硬件功能發(fā)生了巨大變化口1 。 p l c 發(fā)展至今，仍有著很強(qiáng)的生命力，在工業(yè)領(lǐng)域發(fā)揮著舉足輕重的作用。 在面臨其他控制器的挑戰(zhàn)的同時，它也有著自己的發(fā)展方向： ( 1 ) 向高速度、大容量方向發(fā)展喁1 。 為了提高p l c 的處理能力，要求p l c 具有更好的響應(yīng)速度和更大的存儲容量。 p l c 的掃描速度已成為很重要的一個性能指標(biāo)。目前，有的p l c 的掃描速度可達(dá) 0 1 m s k 步左右。在存儲容量方面，有的p l c 最高可達(dá)幾十兆字節(jié)。為了擴(kuò)大存 儲容量，有的公司已使用了磁泡存儲器或硬盤。 ( 2 ) p l c 大力開發(fā)智能模塊，加強(qiáng)聯(lián)網(wǎng)通信能力 為滿足各種自動化控制系統(tǒng)的要求，近年來不斷開發(fā)出許多功能模塊，如溫 度控制模塊、遠(yuǎn)程i o 模塊、高速計數(shù)模塊、通信和人機(jī)接口模塊等。這些帶c p u 和存儲器的智能i o 模塊，既使用靈活方便，又?jǐn)U展了p l c 功能，擴(kuò)大了p l c 應(yīng) 用范圍1 。加強(qiáng)p l c 聯(lián)網(wǎng)通信的能力，是p l c 技術(shù)進(jìn)步的潮流。p l c 的聯(lián)網(wǎng)通信 有兩類：一類是p l c 之間聯(lián)網(wǎng)通信，各p l c 生產(chǎn)廠家都有自己的專有聯(lián)網(wǎng)手段； 另一類是p l c 與計算機(jī)之間的聯(lián)網(wǎng)通信n 們，一般p l c 都有專用通信模塊與計算機(jī) 通信。為了加強(qiáng)聯(lián)網(wǎng)通信能力，p l c 生產(chǎn)廠家之間也在協(xié)商制訂通用的通信標(biāo)準(zhǔn)， 以構(gòu)成更大的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。 ( 3 ) 向超大型、超小型兩個方向發(fā)展 當(dāng)前中小型p l c 比較多，為了適應(yīng)市場的多種需要，今后p l c 要向多品種 方向發(fā)展，特別是向超大型和超小型兩個方向發(fā)展。現(xiàn)已有f o 點數(shù)達(dá)1 4 3 3 6 點 的超大型p l c ，其使用3 2 位微處理器，多c p u 并行工作和大容量存儲器，功能 強(qiáng)。為了市場需要已開發(fā)了各種經(jīng)濟(jì)簡易的超小型微型p l c ，最小配置的f o 點 數(shù)為8 1 6 點，能適應(yīng)單機(jī)及小型自動控制的需要，如三菱公司q 系列p l c 。 ( 4 ) 增強(qiáng)外部故障的檢測與處理能力 根據(jù)統(tǒng)計資料表明：在p l c 控制系統(tǒng)的故障中，i o 接口1 5 ，c p u 占5 ， 輸出設(shè)備占3 0 ，輸入設(shè)備占4 5 ，線路占5 。前二項共2 0 故障屬于p l c 的 輪胎x 射線無損檢測方法的研究 內(nèi)部故障，它可通過p l c 本身的軟、硬件實現(xiàn)檢測處理；而其余8 0 的故障屬于 p l c 的外部故障。因此，p l c 生產(chǎn)廠家都致力于研制、發(fā)展用于檢測外部故障的 專用智能模塊，進(jìn)一步提高系統(tǒng)的可靠性。 ( 5 ) 編程語言多樣化 在p l c 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不斷發(fā)展的同時，p l c 的編程語言也越來越豐富，功能也不 斷提高。除了大多數(shù)p l c 使用的梯形圖語言外，為了適應(yīng)各種控制要求，出現(xiàn)了 面向過程控制的流程圖語言、面向順序控制的步進(jìn)編程語言、與計算機(jī)兼容的高 級語言( c 、b a s i c 語言等) 等。多種編程語言的并存、互補與發(fā)展是p l c 進(jìn)步的 一種趨勢。 2 三菱q 系列p l c 的優(yōu)點 國際上比較知名的p l c 品牌主要有歐姆龍、三菱、西門子等，三菱p l c 除 了具備一般p l c 的特點，具有一般p l c 的各種功能外，與其他品牌相比，主要 還有以下優(yōu)點： ( 1 ) 性價比高 與具有同樣功能類型的西門子p l c 相比，三菱q 系列p l c 占有價格優(yōu)勢， 特別是在中小型控制系統(tǒng)的應(yīng)用中，三菱q p l c 占有絕對優(yōu)勢，在我國中南部占 有大部分市場。 ( 2 ) 性能好，功能強(qiáng)大 三菱q p l c 以性能穩(wěn)定，掃描時間短，高速度、高響應(yīng)著稱。例如三菱 q 0 2 h c p u 處理速度，輸入( l d ) 為3 4 n s ( 納秒) ，輸f l j ( m o v ) 為1 0 2 n s ( 納秒) ，掃描 時間可以最低可以設(shè)為0 5 m s 。系統(tǒng)可以內(nèi)置兩個c p u ，一個是基本型c p u ，一 個是運動控制或者過程控制c p u ，專業(yè)處理數(shù)據(jù)和模擬量。軟件方面，編程界面 友好，可以通過粘貼連接功能塊以及設(shè)定參數(shù)，輕易的編輯控制程序，系統(tǒng)組態(tài) 和調(diào)試方便，并且支持在線程序的更改( 西門子p l c 程序?qū)懭霑r，c p u 必須打 到s t o p 模式) 。三菱c c l i i l l ( 現(xiàn)場總線通信研發(fā)和公布的時間相對較晚，在業(yè) 內(nèi)的硬件和軟件的基礎(chǔ)相對較為完善和先進(jìn)，是亞洲唯一可以與歐美抗衡的現(xiàn)場 總線。 ( 3 ) 好學(xué)易用 學(xué)習(xí)使用三菱p l c 上手快，三菱q p l c 編程符合亞洲人的思維模式。例如脈 沖指令，三菱只需在觸點中間加個箭頭，而西門子得軟件就要在程序中加上n 和 p 。所以在有些細(xì)節(jié)方面三菱p l c 比較符合用戶的使用習(xí)慣，可維護(hù)性強(qiáng)，編程 淺顯易懂。 由于三菱q p l c 自身的諸多優(yōu)點，贏得了各國用戶的好評，尤其在亞洲有很 高的市場占有率。 1 2 青島科技大學(xué)研究生學(xué)位論文 3 p l c 模塊選型 1 多c p u 系統(tǒng) 根據(jù)雙工位x 射線檢測設(shè)備的工藝要求，需要以較快的掃描執(zhí)行程序，滿足 輸入輸出點數(shù)，而且調(diào)試方便( u s b 口) ，選擇q 系列高性能c p u q 0 2 h c p u 。 c p u q 0 2 h c p u 主要性能參數(shù)如下：輸入輸出點數(shù)為4 0 9 6 ；輸入輸出軟元件 數(shù)為：8