德國(guó)TR絕對(duì)值編碼器.doc

德國(guó)TR絕對(duì)值編碼器絕對(duì)編碼器光碼盤上有許多道光通道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16線。編排，這樣，在編碼器的每一個(gè)位置，通過(guò)讀取每道刻線的通、暗，獲得一組從2的零次方到2的n-1次方的唯一的2進(jìn)制編碼(格雷碼)，這就稱為n位絕對(duì)編碼器。這樣的編碼器是由光電碼盤的機(jī)械位置決定的，它不受停電、干擾的影響。 絕對(duì)編碼器由機(jī)械位置決定的每個(gè)位置是唯一的，它無(wú)需記憶，無(wú)需找參考點(diǎn)，而且不用一直計(jì)數(shù)，什么時(shí)候需要知道位置，什么時(shí)候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大提高了。從單圈絕對(duì)值編碼器到多圈絕對(duì)值編碼器 旋轉(zhuǎn)單圈絕對(duì)值編碼器，以轉(zhuǎn)動(dòng)中測(cè)量光電碼盤各道刻線，以獲取唯一的編碼，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)超過(guò)360度時(shí)，編碼又回到原點(diǎn)，這樣就不符合絕對(duì)編碼唯一的原則，這樣的編碼 只能用于旋轉(zhuǎn)范圍360度以內(nèi)的測(cè)量，稱為單圈絕對(duì)值編碼器。 如果要測(cè)量旋轉(zhuǎn)超過(guò)360度范圍，就要用到多圈絕對(duì)值編碼器。 編碼器生產(chǎn)廠家運(yùn)用鐘表齒輪機(jī)械的原理，當(dāng)中心碼盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)齒輪傳動(dòng)另一組碼盤(或多組齒輪，多組碼盤)，在單圈編碼的基礎(chǔ)上再增加圈數(shù)的編碼，以擴(kuò)大編碼器的測(cè)量范圍，這樣的絕對(duì)編碼器就稱為多圈式絕對(duì)編碼器，它同樣是由機(jī)械位置確定編碼，每個(gè)位置編碼唯一不重復(fù)，而無(wú)需記憶。 多圈編碼器另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是由于測(cè)量范圍大，實(shí)際使用往往富裕較多， 這樣在安裝時(shí)不必要費(fèi)勁找零點(diǎn)， 將某一中間位置作為起始點(diǎn)就可以了，而大大簡(jiǎn)化了安裝調(diào)試難度。 絕對(duì)值編碼器長(zhǎng)度測(cè)量的應(yīng)用 一(絕對(duì)值旋轉(zhuǎn)編碼器的機(jī)械安裝: 絕對(duì)值旋轉(zhuǎn)編碼器的機(jī)械安裝有高速端安裝、低速端安裝、輔助機(jī)械裝置安裝等多種形式。 1( 高速端安裝:安裝于動(dòng)力馬達(dá)轉(zhuǎn)軸端(或齒輪連接)，此方法優(yōu)點(diǎn)是分辨率高，由于多圈編碼器有,圈，馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)在此量程范圍內(nèi)，可充分用足量程而提高分辨率，缺點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)物體通過(guò)減速齒輪后，來(lái)回程有齒輪間隙誤差，一般用于單向控制定位。另外編碼器直接安裝于高速端，馬達(dá)抖動(dòng)須較小，不然易損壞編碼器。 2( 低速端安裝: 安裝于減速齒輪后，如卷?yè)P(yáng)鋼絲繩卷筒的軸端或最后一節(jié)減速齒輪軸端，此方法已無(wú)齒輪來(lái)回程間隙，測(cè)量較直接，精度較高。 另外，GPMV0814機(jī)械轉(zhuǎn)數(shù)為90圈，用此方法較合理，如果卷筒轉(zhuǎn)數(shù)超過(guò)90圈，可用1:3或1:4齒輪組調(diào)整至轉(zhuǎn)數(shù)測(cè)量范圍內(nèi)。 3( 輔助機(jī)械安裝，收繩機(jī)械安裝: 1( 收拉鋼絲繩 2( 測(cè)量盤 3( 收緊彈簧輪1 4( 收緊彈簧輪2 5( 專用彈簧 6( 彈性聯(lián)軸器 7( 編碼器 鋼絲繩彈簧收緊器原理圖 用鋼絲繩收繩器測(cè)量 油缸行程示意圖 收繩機(jī)械有彈簧自收繩位移傳感器柔性鋼絲繩連接運(yùn)動(dòng)物體，鋼絲繩盤緊在一個(gè)測(cè)量輪上，依靠恒力彈簧回收鋼絲繩。編碼器連接于盤緊測(cè)量輪軸端，測(cè)量鋼絲繩來(lái)回運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)角度。 重錘重力收繩: 重錘浮子水位測(cè)量示意圖 1編碼器 測(cè)量輪與恒力彈簧彈簧型相似，只2聯(lián)軸器 是鋼絲繩的回收力是依靠另一個(gè)同3測(cè)量輪 軸的盤緊輪掛重錘來(lái)回收。 4重錘收緊輪 5鋼絲繩 6浮子 用收繩位移測(cè)量的優(yōu)點(diǎn)是柔性連接，測(cè)量直接而精度高，對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的環(huán)境如震動(dòng)、粉塵、高溫水氣的場(chǎng)合都能適用。 機(jī)械絲杠、摩擦輪、小車輪軸中心、齒輪齒條連接 在機(jī)械絲杠轉(zhuǎn)軸中心安裝編碼器，絲杠前進(jìn)1個(gè)螺距，編碼器旋轉(zhuǎn)一周。 通過(guò)帶摩擦阻力的摩擦轉(zhuǎn)輪，與相對(duì)運(yùn)動(dòng)物體摩擦轉(zhuǎn)動(dòng)，測(cè)量運(yùn)動(dòng)距離。 注意:摩擦輪需始終緊靠測(cè)量物，且無(wú)跳動(dòng)、打滑。(實(shí)際使用中，某些場(chǎng)合有難度) 通過(guò)軌道小車的轉(zhuǎn)輪中心，安裝旋轉(zhuǎn)編碼器，測(cè)量小車行進(jìn)。 小車與軌道之間不可有打滑 運(yùn)動(dòng)物連接齒條，帶動(dòng)裝有齒輪的編碼器，測(cè)量運(yùn)動(dòng)物體移動(dòng)距離 為保證連緊密抗震，經(jīng)常有彈簧基座。 二(絕對(duì)值編碼器的信號(hào)輸出 絕對(duì)值編碼器信號(hào)輸出有并行輸出、串行輸出、總線型輸出、變送一體型輸出 1(并行輸出: 絕對(duì)值編碼器輸出的是多位數(shù)碼(格雷碼或純二進(jìn)制碼)，并行輸出就是在接口上有多點(diǎn)高低電平輸出，以代表數(shù)碼的1或0，對(duì)于位數(shù)不高的絕對(duì)編碼器，一般就直接以此形式輸出數(shù)碼，可直接進(jìn)入PLC或上位機(jī)的I/O接口，輸出即時(shí)，連接簡(jiǎn)單。但是并行輸出有如下問(wèn)題: 1。必須是格雷碼，因?yàn)槿缡羌兌M(jìn)制碼，在數(shù)據(jù)刷新時(shí)可能有多位變化，讀數(shù)會(huì)在短時(shí)間里造成錯(cuò)碼。 。所有接口必須確保連接好，因?yàn)槿缬袀€(gè)別連接不良點(diǎn)，該點(diǎn)電位始終是0， 2造成錯(cuò)碼而無(wú)法判斷。 3。傳輸距離不能遠(yuǎn)，一般在一兩米，對(duì)于復(fù)雜環(huán)境，最好有隔離。 4。對(duì)于位數(shù)較多，要許多芯電纜，并要確保連接優(yōu)良，由此帶來(lái)工程難度，同樣，對(duì)于編碼器，要同時(shí)有許多節(jié)點(diǎn)輸出，增加編碼器的故障損壞率。 2(串行SSI輸出: 串行輸出就是通過(guò)約定，在時(shí)間上有先后的數(shù)據(jù)輸出，這種約定稱為通訊規(guī)約，其連接的物理形式有RS232、RS422(TTL)、RS485等。 由于絕對(duì)值編碼器好的廠家都是在德國(guó)，所以串行輸出大部分是與德國(guó)的西門子 配套的，如SSI同步串行輸出。 SSI接口(RS422模式)，以兩根數(shù)據(jù)線、兩 根時(shí)鐘線連接，由接收設(shè)備向編碼器發(fā)出中斷的時(shí)鐘脈沖，絕對(duì)的位置值由編碼器與時(shí)鐘脈沖同步輸出至接收設(shè)備。 由接收設(shè)備發(fā)出時(shí)鐘信號(hào)觸發(fā),編碼器從高位(MSB)開始輸出與時(shí)鐘信號(hào)同步的串行信號(hào),SSI標(biāo)準(zhǔn)的信號(hào)當(dāng)不傳送信號(hào)時(shí),時(shí)鐘和數(shù)據(jù)位均是高位,在時(shí)鐘信號(hào)的第一個(gè)下降沿,編碼器的當(dāng)前值開始貯存,從時(shí)鐘信 號(hào)上升沿開始,經(jīng)T2延遲時(shí)間后，編碼器數(shù)T=0.911us 每個(gè)脈沖周期 n為編碼器總位數(shù) 據(jù)信號(hào)開始傳送.t3為恢復(fù)信號(hào),等待下次t10.45us 每個(gè)脈沖半周期 傳送。 t2?0.4us 數(shù)據(jù)輸出延遲時(shí)間 t3=1235us 數(shù)據(jù)恢復(fù)(熄滅)時(shí)間 串行輸出連接線少，傳輸距離遠(yuǎn)，對(duì)于編碼器的保護(hù)和可靠性就大大提高了。 一般高位數(shù)的絕對(duì)編碼器都是用串行輸出的。 3(現(xiàn)場(chǎng)總線型輸出 現(xiàn)場(chǎng)總線型編碼器是多個(gè)編碼器各以一對(duì)信號(hào)線連接在一起，通過(guò)設(shè)定地址， 用通訊方式傳輸信號(hào)，信號(hào)的接收設(shè)備只需一個(gè)接口，就可以讀多個(gè)編碼器信號(hào)。總線型編碼器信號(hào)遵循RS485的物理格式，其信號(hào)的編排方式稱為通訊規(guī)約，目前全世界有多個(gè)通訊規(guī)約，各有優(yōu)點(diǎn)，還未統(tǒng)一，編碼器常用的通訊規(guī)約有如下幾種: PROFIBUS-DP; CAN; DeviceNet; Interbus等 總線型編碼器可以節(jié)省連接線纜、接收設(shè)備接口，傳輸距離遠(yuǎn)，在多個(gè)編碼器集中控制的情況下還可以大大節(jié)省成本。 4(變送一體型輸出 我公司提供的GPMV0814、GPMV1016絕對(duì)編碼器，其信號(hào)已經(jīng)在編碼器內(nèi)換算后直接變送輸出，其有模擬量420mA輸出、RS485數(shù)字輸出、14位并行輸出。 三(連接絕對(duì)編碼器的電氣二次設(shè)備: 連接絕對(duì)值編碼器的設(shè)備可以是可編程控制器PLC、上位機(jī)，也可以是專用顯示信號(hào)轉(zhuǎn)換儀表，由儀表再輸出信號(hào)給PLC或上位機(jī)。 1(直接進(jìn)入PLC或上位機(jī): 編碼器如果是并行輸出的，可以直接連接PLC或上位機(jī)的輸入輸出接點(diǎn)I/O，其信號(hào)數(shù)學(xué)格式應(yīng)該是格雷碼。編碼器有多少位就要占用PLC的多少位接點(diǎn)，如果是24伏推挽式輸出，高電平有效為1，低電平為0;如果是集電極開路NPN輸出，則連接的接點(diǎn)也必須是NPN型的，其低電平有效，低電平為1。 2(編碼器如果是串行輸出的，由于通訊協(xié)議的限制，后接電氣設(shè)備必須有對(duì)應(yīng)的接口。 例如SSI串行，可連接西門子的S7-300系列的PLC，有SM338等專用模塊，或S7-400的FM451等模塊，對(duì)于其他品牌的PLC，往往沒(méi)有專用模塊或有模塊也很貴。 3(編碼器如是總線型輸出，接受設(shè)備需配專用的總線模塊，例如PROFIBUS-DP。 但是，如選擇總線型輸出編碼器，在編碼器與接收設(shè)備PLC中間，就無(wú)法加入其他顯示儀表，如需現(xiàn)場(chǎng)顯示，就要從PLC 再轉(zhuǎn)出信號(hào)給與信號(hào)匹配的顯示儀表。 有些協(xié)議自定義的RS485輸出信號(hào)進(jìn)PLC的RS485接口，需PLC具有智能編程功能。 4(連接專用顯示轉(zhuǎn)換儀表: 針對(duì)較多使用的SSI串行輸出編碼器，我公司提供專用的顯示、信號(hào)轉(zhuǎn)換儀表，由儀表進(jìn)行內(nèi)部解碼、計(jì)算、顯示、信號(hào)轉(zhuǎn)換輸出，再連接PLC或上位機(jī)。其優(yōu)點(diǎn)如下: a.現(xiàn)場(chǎng)可以有直觀的顯示，直接在儀表上設(shè)置參數(shù)。 b.專用程序讀碼解碼、容錯(cuò)、內(nèi)部計(jì)算，可以大大減少各個(gè)項(xiàng)目的編程工作量，提高穩(wěn)定和可靠性。信號(hào)輸出是由內(nèi)部數(shù)字量直接計(jì)算，快速、準(zhǔn)確。 c.信號(hào)輸出有多種形式，靈活方便，后面可連接各種PLC或上位機(jī)，通用性強(qiáng)。 我公司各類連接SSI編碼器的儀表一覽表: 16位并行碼推挽式輸出、420mA兩路模擬量、8個(gè)預(yù)置位置開關(guān)、 GP1312 4位顯示、非線性換算、面板置位等通用功能 (C表、標(biāo)準(zhǔn)表) 雙吊點(diǎn)同步糾偏型 ，16位并行碼推挽式選通輸出，9個(gè)預(yù)置開關(guān)輸出，含雙路GP1312/C2 超偏糾偏信號(hào)， 兩路420mA模擬量輸出，其中一路為差值量輸出。 (C2表， 雙4位顯示、非線性換算、面板置位等通用功能 雙路糾偏表) 一路420mA模擬量輸出;一路RS485輸出。非線性換算，外部置位等 GP1312RL (RL表、 現(xiàn)場(chǎng)變送表) 八個(gè)電子凸輪位置開關(guān)，每個(gè)開關(guān)具有開到位和恢復(fù)位， GP1312BS 一路420mA模擬量輸出;一路RS485輸出。 (BS表、電子4位顯示，非線性換算，外部置位等 凸輪開關(guān)組) GPMV0814、GPMV1016 三位一體型 GPMV0814絕對(duì)多圈編碼器，其光電碼盤讀碼解碼、顯示設(shè)定、信號(hào)轉(zhuǎn)換三位一體，輸出420mA 模擬量、并行數(shù)字量RS485通訊可同時(shí)輸出，連接各類PLC和上位機(jī)。 一般的應(yīng)用，可選同時(shí)兩組輸出型，一組信號(hào)連接PLC，另一組連接顯示儀表，如需要增加開關(guān)輸出，可從顯示儀表設(shè)定輸出。 S7-300沒(méi)有現(xiàn)成的轉(zhuǎn)換功能塊，我使用了富士的SPH編寫了一個(gè)功能塊，由于富士的和西門子都支持IEC61131-3編程規(guī)范，那么應(yīng)該很簡(jiǎn)單的轉(zhuǎn)換為西門子的功能塊。 在精確定位控制系統(tǒng)中，為了提高控制精度，準(zhǔn)確測(cè)量控制對(duì)象的位置是十分重要的。目前，測(cè)量位置的方法主要有2種，其一是使用位置傳感器，此方法精度高，但是在多路，長(zhǎng)距離位置監(jiān)控系統(tǒng)中，由于成本昂貴且安裝困難，因此并不實(shí)用。其二是采用光電軸角編碼器進(jìn)行精確位置控制，光電軸角編碼器根據(jù)其刻度方法及信號(hào)輸出形式，可分為增量式、絕對(duì)式以及混合式三種。而絕對(duì)式編碼器是直接輸出數(shù)字量的傳感器，它是利用自然二進(jìn)制或循環(huán)二進(jìn)制(格雷碼)方式進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換的，編碼的設(shè)計(jì)一般是采用自然二進(jìn)制碼、循環(huán)二進(jìn)制碼、二 進(jìn)制補(bǔ)碼等。特點(diǎn)是不要計(jì)數(shù)器，在轉(zhuǎn)軸的任意位置都可讀出一個(gè)固定的與位置相對(duì)應(yīng)的數(shù)字碼;抗干擾能力強(qiáng)，沒(méi)用累積誤差;電源切斷后位置信息不會(huì)丟失，但分辨率是由二進(jìn)制的位數(shù)決定的，根據(jù)不同的精度要求，可以選擇不同的分辨率即位數(shù)。目前有10 位、11 位、12 位、13 位、14 位或更高位等多種。其中采用循環(huán)二進(jìn)制編碼(即格雷碼)的絕對(duì)式編碼器，其輸出信號(hào)是一種數(shù)字排序,不是權(quán)重碼，每一位沒(méi)有確定的大小，不能直接進(jìn)行比較大小和算術(shù)運(yùn)算，也不能直接轉(zhuǎn)換成其他信號(hào)，要經(jīng)過(guò)一次碼變換，變成自然二進(jìn)制碼，在由上位機(jī)讀取以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的控制。而在碼制變換中有不同的處理方式，本文著重介紹富士SX系列中使用編程的方法對(duì)二進(jìn)制格雷碼與自然二進(jìn)制碼的互換。 一、格雷碼(又叫循環(huán)二進(jìn)制碼或反射二進(jìn)制碼)介紹 在數(shù)字系統(tǒng)中只能識(shí)別0 和1，各種數(shù)據(jù)要轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制代碼才能進(jìn)行處理，格雷碼是一種無(wú)權(quán)碼，采用絕對(duì)編碼方式，典型格雷碼是一種具有反射特性和循環(huán)特性的單步自補(bǔ)碼，它的循環(huán)、單步特性消除了隨機(jī)取數(shù)時(shí)出現(xiàn)重大誤差的可能，它的反射、自補(bǔ)特性使得求反非常方便。格雷碼屬于可靠性編碼，是一種錯(cuò)誤最小化的編碼方式，因?yàn)椋匀欢M(jìn)制碼可以直接由數(shù)/模轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)，但某些情況，例如從十進(jìn)制的3 轉(zhuǎn)換成4 時(shí)二進(jìn)制碼的每一位都要變，使數(shù)字電路產(chǎn)生很大的尖峰電流脈沖。而格雷碼則沒(méi)有這一缺點(diǎn)，它是一種數(shù)字排序系統(tǒng)，其中的所有相鄰整數(shù)在它們的數(shù)字表示中只有一個(gè)數(shù)字不同。它在任意兩個(gè)相鄰的數(shù)之間轉(zhuǎn)換時(shí)，只有一個(gè)數(shù)位發(fā)生變化。它大大地減少了由一個(gè)狀態(tài)到下一個(gè)狀態(tài)時(shí)邏輯的混淆。另外由于最大數(shù)與最小數(shù)之間也僅一個(gè)數(shù)不同，故通常又叫格雷反射碼或循環(huán)碼。下表為幾種自然二進(jìn)制碼與格雷碼的對(duì)照表: 十進(jìn)制數(shù) 自然二進(jìn)制 格雷碼 十進(jìn)制 自然二進(jìn)制 格雷碼 0 0000 0000 8 1000 1100 1 0001 0001 91001 1101 2 0010 0011 10 1010 1111 3 0011 0010 11 1011 1110 4 0100 0110 12 1100 1010 5 0101 0111 131101 1011 6 0110 0101 14 1110 1001 7 0111 0100 15 1111 1000 二、二進(jìn)制格雷碼與自然二進(jìn)制碼的互換 1、自然二進(jìn)制碼轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制格雷碼 自然二進(jìn)制碼轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制格雷碼，其法則是保留自然二進(jìn)制碼的最高位作為格雷碼的最高位，而次高位格雷碼為二進(jìn)制碼的高位與次高位相異或，而格雷碼其余各位與次高位的求法相類似。 例如: 自然二進(jìn)制編碼如下: 10 0 1 那么轉(zhuǎn)換為格雷碼的方法是:保留最高位1，然后將第二位0與第一位1做異或操作，第三位的0與第二位的0做異或操作，第四位的1與第三位的0做異或操作，得到結(jié)果如下: 1 1 0 1 Gray 2、二進(jìn)制格雷碼轉(zhuǎn)換成自然二進(jìn)制碼 二進(jìn)制格雷碼轉(zhuǎn)換成自然二進(jìn)制碼,其法則是保留格雷碼的最高位作為自然二進(jìn)制碼的最高位，而次高位自然二進(jìn)制碼為高位自然二進(jìn)制碼與次高位格雷碼相異或，而自然二進(jìn)制碼的其余各位與次高位自然二進(jìn)制碼的求法相類似。 例如將格雷碼1000轉(zhuǎn)換為自然二進(jìn)制碼: 1 0 0 0 1 1 1 1上排為格雷碼，下排為自然二進(jìn)制，從左到右分別為14位 將上排的第一位高位作為自然二進(jìn)制的最高位，因此在下排的第一位填入1，然后以上排第二位與下排第一位做異或操作，得到下排第二位結(jié)果為1，將上排第三位與下排第二位做異或操作，得到下排第三位的結(jié)果為1，同理，下排第四位的結(jié)果為1，因此，我們得到了轉(zhuǎn)換結(jié)果 如下: 1 1 1 1 Bin 三、自然二進(jìn)制碼與格雷碼互換在富士SX系列PLC中的實(shí)現(xiàn)方法: 1( 自然二進(jìn)制碼轉(zhuǎn)換為格雷碼: 根據(jù)自然二進(jìn)制碼轉(zhuǎn)換為格雷碼的轉(zhuǎn)換規(guī)則，實(shí)際上就是將轉(zhuǎn)換數(shù)右移一位后與轉(zhuǎn)換數(shù)做異或操作。程序流程圖如下: 保存輸入數(shù) TEMP 將TEMP右移一位，保存SHILETEMP 將移位后的數(shù)據(jù)與原數(shù)據(jù)作異或 返回異或后的數(shù)據(jù) 功能塊中的程序如下: INPUT 輸入變量類型為DWORD TEMP 局部變量類型為DWORD SHILETEMP 局部變量類型為DWORD BIN_TO_GRAY 功能塊返回變量返回類型為DWORD BIN_TO_GRAY: TEMP:=INPUT; SHILETEMP:=SHR_DWORD(TEMP,UNIT#1); BIN_TO_GRAY:=SHILETEMP XOR INPUT; 2. 格雷碼轉(zhuǎn)換為自然二進(jìn)制碼 根據(jù)格雷碼轉(zhuǎn)換為自然二進(jìn)制碼的轉(zhuǎn)換規(guī)則，實(shí)際上就是不斷的將格雷碼與二進(jìn)制數(shù)做異或操作，也就是說(shuō)，不斷的和本身的不同位數(shù)做異或操作，如原數(shù)據(jù)為32位的A，那么先將A向右移動(dòng)一位，與本身進(jìn)行異或，然后保留值為B,那么繼續(xù)將A向右移動(dòng)一位，與B進(jìn)行異或，保留為C,依次類推，直到A=1為止。程序流程圖如下: 保存輸入數(shù) TEMP,INPUT1 如果輸入數(shù)為0，那么直接返回?cái)?shù)據(jù)0后退出 如果TEMP不等于1，那么循環(huán)，否則返回?cái)?shù)據(jù) TEMP右移1位，與輸入值作不斷異或 功能塊中的程序如下: INPUT 輸入變量類型為DWORD TEMP 局部變量類型為DWORD INPUT1 局部變量類型為DWORD GRAY_TO_BIN 功能塊返回變量返回類型為DWORD GRAY_TO_BIN: TEMP:=INPUT; INPUT1:=INPUT; IF TEMP=DWORD#0 THEN INPUT1:=DWORD#0; GRAY_TO_BIN:=INPUT1; RETURN; END_IF; WHILE TEMPDWORD#1 DO TEMP:=SHR_DWORD(TEMP,UINT#1); INPUT1:=TEMP XOR INPUT1; END_WHILE; GRAY_TO_BIN:=INPUT1; 上述代碼在富士的SX系列PLC中試驗(yàn)沒(méi)有問(wèn)題，由于富士的SX系列PLC完全支持ST代碼方式的編程，因此基本上可以不做修改的應(yīng)用在西門子的S7系列的PLC中。 由于三菱的PLC中已經(jīng)包含了自然二進(jìn)制碼轉(zhuǎn)換為格雷碼指令GRY以及格雷碼轉(zhuǎn)換為自然二進(jìn)制碼指令GBIN，因此上述代碼應(yīng)用于三菱系列的PLC已經(jīng)沒(méi)有意義，請(qǐng)使用三菱PLC本身附帶的指令，因?yàn)槲鏖T子以及富士的SX系列PLC并沒(méi)有附帶轉(zhuǎn)換指令，因此本人書寫了上述代碼用于補(bǔ)充SX系列的指令不足。 德國(guó)TR絕對(duì)值編碼器能在斷電后,一旦系統(tǒng)中產(chǎn)生某種機(jī)械運(yùn)動(dòng),通電后能即刻獲得機(jī)械運(yùn)動(dòng)的實(shí)際位置值.分單轉(zhuǎn)式 和多轉(zhuǎn)式. TR增量式編碼器對(duì)機(jī)械量和旋轉(zhuǎn)位移量的精確記錄和對(duì)電信號(hào)的準(zhǔn)確傳送,為可靠的數(shù)字定位控制提供了本質(zhì)基礎(chǔ).結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,構(gòu)造堅(jiān)固,性能優(yōu)越.在鋼廠的無(wú)鐘爐頂布料溜槽、料流閘、機(jī)械探尺等方面有其他品牌無(wú)可替代的優(yōu)勢(shì). AK9.4、CE100M、LA66K、PU10、HE65M、CE100S、ZE65M、ZE115M、代表型號(hào):CE65M、CE65S、AK40、CH58M、CK58M、CS58M、CE58S、CH58S、CK58S、CS58S、HE58S、HE65S、HE100S、XE65M、ZE65S、ZE80M、ZE90M、IE35、IE40、IH20、IH76、ZI58、LA42K、LMP30、AE65-、AE100-、AK-、AE101-、ART-、CE65-、CE66-、CE90-、CE58-、CH58-、CEH58-、CH90-、CEV65-、CEV58-、CEW65-、CEW58-、CE100-、CPS-、CDV-、CE75-、CEM85-、EDSP-、HE65-、HE58-、HE100-、HEL-、IE58-、IE100-、IE63-、IE80-、IH58-、IH76-、IH20-、IR20-、IH76-、IEV58-、IE658-、IT10-、LA66K-、LA41-、LA42-、LA80-、LP-、LT-、LE-、LC-、PU-、PBD-、PBX-、PT100N-、QEH80-、SL-、SUB-、TV10-、XS65-、ZE65-、ZE115-、ZH80-、ZH81-、ZH65-、9401-、該產(chǎn)品種類齊全，品質(zhì)優(yōu)良，如您有意購(gòu)買，歡迎來(lái)電咨詢上海開地電子有限公司發(fā)布 Shanghai Kind Electronics Co., LTD 德國(guó)TR(T+R、T&R)電子有限公司專業(yè)生產(chǎn)絕對(duì)值編碼器、增量式編碼器、磁致伸縮位移傳感器、拉線盒式編碼器、高精度線性傳感器、激光測(cè)距儀，并提供多種的接口配置模塊和各種附件以及完整的總線系統(tǒng)解決方案。國(guó)內(nèi)在冶金、重工、集裝箱碼頭、電力、汽車、水利、物流、機(jī)械制造、木材加工、造船、游樂(lè)場(chǎng)等許多方面應(yīng)用廣泛。 德國(guó)TR-ELECTRONIC GmbH 是一家專業(yè)生產(chǎn)和銷售德國(guó)TR編碼器，工業(yè)計(jì)算機(jī)的自動(dòng)化系統(tǒng)集團(tuán)公司。 其主要產(chǎn)品有高精度絕對(duì)值可編程編碼器(CE-65-M/S，CE-100-M/S ，ZE-115/65-M/S系列等的)，絕對(duì)值直線位移傳感器(LA-41-K，LA-66-K系列等)，增量式編碼器(IE35，40，58，80 等系列)，其中絕對(duì)值精度可達(dá)到33位以上，編碼器的匹配接口(SSI，ISI，ASI， PROFIBUS DP，CAN-BUS，SLIN， INTERBUS-S，Parallel，Analog，Cam 等接口)能與任何一種PLC相兼容;其子公司 TR-Systemtechnik GmbH 生產(chǎn)的工業(yè)計(jì)算機(jī)及自動(dòng)化總線控制產(chǎn)品(MIPC-H/C/E/Q/L/XL/CT，Slot PC，F(xiàn)ieldbus Systems 等系列)能應(yīng)用于任何環(huán)境要求下工業(yè)領(lǐng)域。無(wú)論在德國(guó)和歐洲還是在中國(guó)的重工業(yè)，化工，機(jī)械制造等制造業(yè)領(lǐng)域，TR-ELECTRONIC GmbH 公司及TR-Systemtechnik GmbH 在其產(chǎn)品的高精度，可靠性，耐用性方面都已贏得了客戶很高的贊譽(yù)，是同行業(yè)中的佼佼者，我們將竭誠(chéng)為中國(guó)的用戶提供更多更好的產(chǎn)品及服務(wù) 主要產(chǎn)品:絕對(duì)值編碼器(CE-65,ZE-65,ZE,ZL,CE,MG,ZH,CH系列); 增量式編碼器(IE-35、40、58，IH-20、58，IH-76-0500、76-0503，IH-120系列); 高精度線性測(cè)量系列(LT-PI，LT-S); 直線型絕對(duì)值位移傳感器(LP-38，LA-79，LA-41-K，LA-42，LA-66K，LP-65，LA-66，LA-80); 配拉線盒式編碼器系列(SLG系列) 雷射激光測(cè)距儀(LE100，LE200系列)及接口匹配模塊和相關(guān)附件.上海開地電子有限公司發(fā)布 Shanghai Kind Electronics Co., LTD 我公司是TR公司在中國(guó)的總代理，代理其全線產(chǎn)品并且為客戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品和技術(shù)服務(wù)支持。 德國(guó)TR電子電子有限公司位于德國(guó)城市Trossingen，自上世紀(jì)80年代，德國(guó)TR公司在生產(chǎn)編碼器、傳感器等系列產(chǎn)品方面，逐步在絕對(duì)值編碼器、增量式編碼器、直線型絕對(duì)值位移長(zhǎng)安區(qū)、配拉線盒式編碼器系列、高精度線性系列、激光距離測(cè)量?jī)x方面形成和完善了多種型號(hào)多種配置的全系列產(chǎn)品，同時(shí)德國(guó)TR公司還為用戶提供多種的接口配置模塊和各種附件以及完整的總線系統(tǒng)解決方案。 德國(guó)TR公司的編碼器系列產(chǎn)品在中國(guó)市場(chǎng)得到廣泛的應(yīng)用。在冶金、汽車制造、水利、物流、機(jī)械制造、木材加工、造船、大戲劇的諸多方面，德國(guó)TR產(chǎn)品都得到廣泛應(yīng)用。我公司作為德國(guó)TR電子有限公司在中國(guó)的重要合作伙伴，也將本著“誠(chéng)信、專業(yè)的服務(wù)理念，推廣、銷售德國(guó)TR編碼器，全系列產(chǎn)品，為用戶提供滿意的服務(wù)。上海開地電子有限公司發(fā)布 Shanghai Kind Electronics Co., LTD 德國(guó)TR編碼器 說(shuō)明:TR絕對(duì)值編碼器能在斷電后,一旦系統(tǒng)中產(chǎn)生某種機(jī)械運(yùn)動(dòng),通電后能即刻獲得機(jī)械運(yùn)動(dòng)的實(shí)際位置值.分單轉(zhuǎn)式和多轉(zhuǎn)式. TR增量式編碼器對(duì)機(jī)械量和旋轉(zhuǎn)位移量的精確記錄和對(duì)電信號(hào)的準(zhǔn)確傳送,為可靠的數(shù)字定位控制提供了本質(zhì)基礎(chǔ).結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,構(gòu)造堅(jiān)固,性能優(yōu)越. LTS的測(cè)量長(zhǎng)度在140毫米到3040毫米之間,分辨率為0.1毫米,LT-PI的分辨率為0.01毫米. LA,LP線行絕對(duì)值位移傳感器耐壓性能強(qiáng),測(cè)管能承受靜壓600PAR,能用于各種粗糙惡劣的操作環(huán)境. SLG拉線罐式編碼器的最長(zhǎng)測(cè)量距離可達(dá)50米,外徑65毫米的編碼器都適用. LE激光距離測(cè)量器能在沒(méi)有任何物理接觸的情況下,測(cè)量出傳感器和反射器之間的距離. 1、CE-65-M/S，CE-100-M/S ，ZE-115/65-M/S系列 2、高精度絕對(duì)值可編程編碼器絕對(duì)值直線位移傳感器(LA-41-K，LA-66-K系列等) 3、IE35，40，58，80 等系列 4、絕對(duì)值編碼器(CE-65,ZE-65,ZE,ZL,CE,MG,ZH,CH系列) 5、增量式編碼器(IE-35、40、58，IH-20、58，IH-76-0500、76-0503，IH-120系列) 6、高精度線性測(cè)量系列(LT-PI，LT-S) 7、直線型絕對(duì)值位移傳感器(LP-38，LA-79，LA-41-K，LA-42，LA-66K，LP-65，LA-66，LA-80); 8、配拉線盒式編碼器系列(SLG系列) 德國(guó)TR-ELECTRONIC GmbH 是一家專業(yè)生產(chǎn)和銷售德國(guó)TR編碼器，工業(yè)計(jì)算機(jī)的自動(dòng)化系統(tǒng)集團(tuán)公司。其中絕對(duì)值精度可達(dá)到33位以上，編碼器的匹配接口(SSI，ISI，ASI， PROFIBUS DP，CAN-BUS，SLIN， INTERBUS-S，Parallel，Analog，Cam 等接口)能與任何一種PLC相兼容。 德國(guó)TR-ELECTRONIC產(chǎn)品有:TR絕對(duì)值編碼器(CE-65,ZE-65,ZE,ZL,CE,MG,ZH,CH系列):TR編碼器CE100M 100-01169 100-00960 、TR編碼器CE65M 110-02521、110-01542，110-01639，110-00636，110-00390，100-01102，100-01472、110-01460，TR編碼器HE65M 205-00322，TR編碼器 CDV115M 173-00002，TR編碼器ZE115M Art.nr:173-00001、ZE115M Art.nr:173-00002，TR編碼器CE58M 582-00013;TR增量式編碼器(IE-35、40、58，IH-20、58，IH-76-0500、76-0503，IH-120系列);TR高精度線性測(cè)量系列(LT-PI，LT-S);TR直線型絕對(duì)值位移傳感器(LP-38，LA-79，LA-41-K，LA-42，LA-66K，LP-65，LA-66;LA-80):TR位移傳感器 LA66K 312-01472、312-01331、312-00934、312-01596;TR配拉線盒式編碼器系列(SLG系列);TR雷射激光測(cè)距儀(LE100，LE200系列)及接口匹配模塊和相關(guān)聯(lián)軸器等附件。 CEV-65-M SSI CE-100-M SSI ZH-80-M SSI (hollow shaft) ZH-81-M SSI/ISI (hollow shaft) HE-65-M SSI HE-100-M SSI CE-65-S SSI HE-65-S SSI CEV-58-M SSI CES-58-M SSI CEH-58-M SSI CEK-58-M SSI HE-100-S SSI CEV-58-S SSI CES-58-S SSI CEH-58-S SSI XE-65-M SSI+INC XE-65-M SSI+SIN/COS CEK-58-S SSI LA-41-K SSI LA-42-H SSI LA-46 SSI LA-65-H SSI LA-66-K SSI LA-80 SSI CEV-65-M SSI LP-38 SSI LP-46 SSI LMP 30 LE-200 SSI LE-10 SSI BE-90 (10 km, SSI) LT-XXX-S SSI LT-XXX-PI SSI PU-20 TR-VCE-TI-D-0030 TR-VCE-TI-GB-0030 TR-VCE-TI-D-0210 TR-VCE-TI-GB-0210 TR-VCE-TI-D-0260 TR-VCE-TI-GB-0260 CEV58S-SSI-1-D-1 CEV58S-SSI-1-GB-1 CES58S-SSI-1-D-1 CES58S-SSI-1-GB-1 CEH58S-SSI-1-D-1 CEH58S-SSI-1-GB-1 CEK58S-SSI-1-D-1 CEK58S-SSI-1-GB-1 CEV65M-SSI-1-D-1 CEV65M-SSI-1-GB-1 TR-VCE-TI-D-0400 TR-VCE-TI-GB-0400 TR-VCE-TI-D-3000 TR-VCE-TI-GB-3000 TR-VCE-TI-D-3009 TR-VCE-TI-GB-3009 TR-VCE-TI-D-0480 TR-VCE-TI-GB-0480 TR-VCE-TI-D-0530 TR-VCE-TI-GB-0530 CEV58M-SSI-1-D-1 CEV58M-SSI-1-GB-1 CES58M-SSI-1-D-1 CES58M-SSI-1-GB-1 CEH58M-SSI-1-D-1 CEH58M-SSI-1-GB-1 CEK58M-SSI-1-D-1 CEK58M-SSI-1-GB-1 XE-65-M SSI - INC Vollwelle XE-65-M SSI - INC Solid Shaft XE-65-M SSI - SIN_COS Vollwelle XE-65-M SSI - SIN_COS Solid Shaft TR-VLA-TI-D-0030 TR-VLA-TI-GB-0030 TR-VLA-TI-D-0310 TR-VLA-TI-GB-0310 TR-VLA-TI-D-0412 TR-VLA-TI-D-0510 TR-VLA-TI-GB-0510 TR-VLA-TI-D-0060 TR-VLA-TI-GB-0060 TR-VLA-TI-D-0150 TR-VLA-TI-GB-0150 TR-VLA-TI-D-0180 TR-VLA-TI-GB-0180 TR-VLA-TI-D-0712 TR-VLA-TI-D-1011 TR-VLA-TI-GB-1011 TR-VLE-TI-D-0105 TR-VLE-TI-GB-0105 TR-ELE-BA-D-0006 TR-ELE-BA-GB-0006 TR-ELE-TI-D-0007 490-00418 TR-ELE-TI-GB-0007 TR-VLE-TI-D-0001 TR-E-BA-D-0024 TR-E-BA-GB-0024 490-00404 TR-VLT-TI-D-0200 TR-VLT-TI-GB-0200 TR-VLT-TI-D-0300 TR-VLT-TI-GB-0300 TR-E-BA-GB-0007 TR-VAK-TI-D-0070 TR-VAK-TI-GB-0070 TR-E-BA-D-0011 TR-E-BA-GB-0011 TR-E-BA-D-0007 490-00416 490-00417 TR-E-BA-D-0024 TR-E-BA-GB-0024 TR-E-BA-D-0025 TR-E-BA-GB-0025 TR-E-TI-D-0018 TR-E-TI-GB-0018 TR-ECE-BA-GB-0023 TR-ECE-TI-D-0002 TR-ECE-TI-GB-0002 TR-ECE-TI-D-0054 TR-ECE-TI-GB-0054 TR-ECE-BA-D-0007 TR_ECE-BA-GB-0007 TR-ECE-TI-D-0015 TR-ECE-TI-GB-0015 TR-ECE-TI-D-0001 TR-ELA-TI-D-0001 TR-ELE-BA-D-0004 TR-E-TI-D-0016TR-E-TI-GB-0016 TR-ELA-TI-GB-0035 TR-ECE-BA-D-0014 TR-ECE-BA-GB-0014 TR-ELA-TI-D-0003 TR-ELA-TI-GB-0003 TR-ELA-TI-D-0040 TR-ELA-TI-GB-0040 TR-ECE-TI-GB-0021 TR-ECE-BA-D-0009 TR-ECE-BA-GB-0009 TR-ECE-BA-DGB-0036 TR-ELA-BA-D-0001 TR-ELA-BA-GB-0001 TR-ELA-BA-D-0003 TR-ELA-BA-GB-0003 TR-ECE-BA-D-0022 TR-ECE-BA-GB-0022 TR-ECE-TI-D-0009 TR-ECE-TI-GB-0009 TR-ECE-BA-GB-0020 TR-ECE-TI-D-0041 TR-ECE-TI-GB-0041 CEV58M-AS-1-D-1 CEV58M-AS-1-GB-1 CEV58M-CO-1-D-1 CEV58M-CO-1-GB-1 CEV58M-DN-1-D-1 CEV58M-DN-1-GB-1 CEV58M-PB-1-D-1 CEV58M-PB-1-GB-1 CEV58M-SSI-1-D-1 CEV58M-SSI-1-GB-1 CEH58M-CO-1-D-1 CEH58M-AS-1-GB-1 CEH58M-DN-1-D-1CEH58M-DN-1-GB-1 CEH58M-PB-1-D-1 CEH58M-PB-1-GB-1 CEH58M-SSI-1-D-1 CEH58M-SSI-1-GB-1 CEK58M-AS-1-D-1 CEK58M-AS-1-GB-1 CEK58M-CO-1-D-1 CEK58M-CO-1-GB-1 CEK58M-DN-1-D-1 CEK58M-DN-1-GB-1 CEK58M-PB-1-D-1 CEK58M-PB-1-GB-1 CEK58M-SSI-1-D-1 CEK58M-SSI-1-GB-1 CES58M-AS-1-D-1 CES58M-AS-1-GB-1 CES58M-CO-1-D-1 CES58M-CO-1-GB-1 CES58M-DN-1-D-1 CES58M-DN-1-GB-1 CES58M-SSI-1-D-1 CES58M-SSI-1-GB-1 CES58M-PB-1-D-1 CES58M-PB-1-GB-1 CEV58S-P-1-D-1 CEV58S-P-1-GB-1 CEV58S-SSI-1-D-1 CEV58S-SSI-1-GB-1 CEV58S-AS-1-D-1 CEV58S-AS-1-GB-1 CEV58S-CO-1-D-1 CEV58S-CO-1-GB-1 CEV58S-DN-1-D-1 CEV58S-DN-1-GB-1 CEV58S-PB-1-D-1 CEV58S-PB-1-GB-1 CEH58S-P-1-D-1 CEK58M-P-1-GB-1 CEH58S-SSI-1-D-1 CEH58S-SSI-1-GB-1 CEH58S-AS-1-D-1 CEH58S-AS-1-GB-1 CEH58S-CO-1-D-1 CEH58S-CO-1-GB-1 CEH58S-DN-1-D-1 CEH58S-DN-1-GB-1 CEH58S-PB-1-D-1 CEH58S-PB-1-GB-1 CEK58S-P-1-D-1 CEK58S-P-1-GB-1 CEK58S-SSI-1-D-1 CEK58S-SSI-1-GB-1 CEK58M-AS-1-D-1 CEK58M-AS-1-GB-1 CEK58S-CO-1-D-1 CEK58S-CO-1-GB-1 CEK58S-DN-1-D-1 CEK58M-DN-1-GB-1 CEK58S-PB-1-D-1 CEK58S-PB-1-GB-1 CES58S-P-1-D-1 CES58S-P-1-GB-1 CES58S-SSI-1-D-1 CES58S-SSI-1-GB-1 CES58S-AS-1-D-1 CES58S-AS-1-GB-1 CES58S-CO-1-D-1 CES58S-CO-1-GB-1 CES58S-DN-1-D-1 CES58S-DN-1-GB-1 CES58S-DN-1-D-1 CES58S-DN-1-GB-1 上海開地電子有限公司供應(yīng)德國(guó)帝爾TR編碼器傳感器、TR絕對(duì)值編碼器、TR增量式編碼器、TR磁致伸縮位移傳感器、TR拉線盒式編碼器、TR高精度線性傳感器 德國(guó)帝爾TR(T+R、T&R)電子有限公司專業(yè)生產(chǎn)TR絕對(duì)值編碼器、TR增量式編碼器、TR磁致伸縮位移傳感器、TR拉線盒式編碼器、TR高精度線性傳感器、 激光測(cè)距儀，并提供多種的接口配置模塊和各種附件以及完整的總線系統(tǒng)解決方案。國(guó)內(nèi)在冶金、重工、集裝箱碼頭、電力、汽車、水利、物流、 機(jī)械制造、木材加工、造船、游樂(lè)場(chǎng)等許多方面應(yīng)用廣泛。 從接近開關(guān)、光電開關(guān)到旋轉(zhuǎn)編碼器: 工業(yè)控制中的定位，接近開關(guān)、光電開關(guān)的應(yīng)用已經(jīng)相當(dāng)成熟了，而且很好用。 可是隨著工控的不斷發(fā)展，又有了新的要求，這樣，選用旋轉(zhuǎn)編碼器的應(yīng)用優(yōu)點(diǎn)就突出了: 信息化:除了定位，控制室還可知道其具體位置 ; 柔性化:定位可以在控制室柔性調(diào)整; 現(xiàn)場(chǎng)安裝的方便和安全、長(zhǎng)壽:拳頭大小的一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器，可以測(cè)量從幾個(gè)到幾十幾百米的距離 n個(gè)工位，只要解決一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的安全安裝問(wèn)題，可以避免諸多接近開關(guān)、光電開關(guān)在現(xiàn)場(chǎng)機(jī)械安裝麻煩，容易被撞壞和遭高溫、水氣困擾等問(wèn)題 。由于是光電碼盤，無(wú)機(jī)械損耗，只要安裝位置準(zhǔn)確，其使用壽命往往很長(zhǎng)。 多功能化:除了定位，還可以遠(yuǎn)傳當(dāng)前位置，換換算運(yùn)動(dòng)速度， 對(duì)于變頻器，步進(jìn)電機(jī)等的應(yīng)用尤為重要。 經(jīng)濟(jì)化:對(duì)于多個(gè)控制工位，只需一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的成本，以及更主要的安裝、維護(hù)、損耗成本降低 ，使用壽命增長(zhǎng)，其經(jīng)濟(jì)化逐漸突顯出來(lái)。 如上所述優(yōu)點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)編碼器已經(jīng)越來(lái)越廣泛地被應(yīng)用于各種工控場(chǎng)合。 從增量式編碼器到絕對(duì)式編碼器: 旋轉(zhuǎn)增量式編碼器以轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)輸出脈沖，通過(guò)計(jì)數(shù)設(shè)備來(lái)知道其位置，當(dāng)編碼器不動(dòng)或停電時(shí)， 依靠計(jì)數(shù)設(shè)備的內(nèi)部記憶來(lái)記住位置。這樣，當(dāng)停電后，編碼器不能有任何的移動(dòng)，當(dāng)來(lái)電工作時(shí)，編碼器輸出脈沖過(guò)程中， 也不能有干擾而丟失