基于CAN總線的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng).doc

基于CAN總線的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)前言 （一）背景隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，20 世紀 80 年代中期，率先由 Bosch 公司研發(fā)出新一代的汽車總線即控制器局域網(wǎng)（Controller Area Network，簡稱：CAN 總線或 CAN-bus），CAN 總線具有布線簡單、典型的總線型結(jié)構(gòu)、可最大限度的節(jié)約布線與維護成本、穩(wěn)定可靠、實時、抗干擾能力強、傳輸距離遠等特點，這些都決定了 CAN 總線必定是一種成功的總線。一經(jīng)推出不僅在汽車行業(yè)得到廣泛的推廣與應用，在諸如航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙等領(lǐng)域也得到廣泛應用。在自動化儀表、工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場、數(shù)控機床等系統(tǒng)中也越來越多的使用了 CAN 總線，CAN 總線在未來的發(fā)展中依然充滿活力，有著巨大的發(fā)展空間。由于 CAN 總線本身只定義 ISO/OSI 模型中的第一層（物理層）和第二層（數(shù)據(jù)鏈路層），通常情況下 CAN 總線網(wǎng)絡都是獨立的網(wǎng)絡，所以沒有網(wǎng)絡層。在實際使用中，用戶還需要自己定義應用層的協(xié)議，因此在 CAN 總線的發(fā)展過程中出現(xiàn)了各種版本的 CAN 應用層協(xié)議，現(xiàn)階段最流行的 CAN 應用層協(xié)議主要有 CANopen、DeviceNet 和 J1939 等協(xié)議。而本設計采用的協(xié)議時CANopen。（二）概述 控制器局部網(wǎng)（CANCONTROLLER AREA NETWORK）是BOSCH公司為現(xiàn)代汽車應用領(lǐng)先推出的一種多主機局部網(wǎng)，由于其高性能、高可靠性、實時性等優(yōu)點現(xiàn)已廣泛應用于工業(yè)自動化、多種控制設備、交通工具、醫(yī)療儀器以及建筑、環(huán)境控制等眾多部門?？刂破骶植烤W(wǎng)將在我國迅速普及推廣。 隨著計算機硬件、軟件技術(shù)及集成電路技術(shù)的迅速發(fā)展，工業(yè)控制系統(tǒng)已成為計算機技術(shù)應用領(lǐng)域中最具活力的一個分支，并取得了巨大進步。由于對系統(tǒng)可靠性和靈活性的高要求，工業(yè)控制系統(tǒng)的發(fā)展主要表現(xiàn)為：控制面向多元化，系統(tǒng)面向分散化，即負載分散、功能分散、危險分散和地域分散。 分散式工業(yè)控制系統(tǒng)就是為適應這種需要而發(fā)展起來的。這類系統(tǒng)是以微型機為核心，將 5C技術(shù)-COMPUTER（計算機技術(shù)）、CONTROL（自動控制技術(shù)）、COMMUNICATION（通信技術(shù)）、CRT（顯示技術(shù)）和 CHANGE（轉(zhuǎn)換技術(shù)）緊密結(jié)合的產(chǎn)物。它在適應范圍、可擴展性、可維護性以及抗故障能力等方面，較之分散型儀表控制系統(tǒng)和集中型計算機控制系統(tǒng)都具有明顯的優(yōu)越性。 典型的分散式控制系統(tǒng)由現(xiàn)場設備、接口與計算設備以及通信設備組成?，F(xiàn)場總線（FIELDBUS）能同時滿足過程控制和制造業(yè)自動化的需要，因而現(xiàn)場總線已成為工業(yè)數(shù)據(jù)總線領(lǐng)域中最為活躍的一個領(lǐng)域?，F(xiàn)場總線的研究與應用已成為工業(yè)數(shù)據(jù)總線領(lǐng)域的熱點。盡管目前對現(xiàn)場總線的研究尚未能提出一個完善的標準，但現(xiàn)場總線的高性能價格比將吸引眾多工業(yè)控制系統(tǒng)采用。同時，正由于現(xiàn)場總線的標準尚未統(tǒng)一，也使得現(xiàn)場總線的應用得以不拘一格地發(fā)揮，并將為現(xiàn)場總線的完善提供更加豐富的依據(jù)。控制器局部網(wǎng) CAN（CONTROLLER AERANETWORK）正是在這種背景下應運而生的。 由于CAN為愈來愈多不同領(lǐng)域采用和推廣，導致要求各種應用領(lǐng)域通信報文的標準化。為此，1991年 9月 PHILIPS SEMICONDUCTORS制訂并發(fā)布了 CAN技術(shù)規(guī)范（VERSION 2.0）。該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分。2.0A給出了曾在CAN技術(shù)規(guī)范版本1.2中定義的CAN報文格式，能提供11位地址；而2.0B給出了標準的和擴展的兩種報文格式，提供29位地址。此后，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運載工具-數(shù)字信息交換-高速通信控制器局部網(wǎng)（CAN）國際標準（ISO11898），為控制器局部網(wǎng)標準化、規(guī)范化推廣鋪平了道路。一、 總體方案設計（一） 方案論證方案一：單片機AT89C51屬標準型，芯片價格低廉，引腳與80C51完全兼容。片上外圍資源豐富，片內(nèi)具有41d3 的Flash ROM程序存貯空間，這不僅給程序修改帶來極大方便，而且避免了外部ROM擴展，降低了節(jié)點成 本和線路復雜性，提高了電路可靠性。另外AT89C51具有在片程序和ROM兩級保密系統(tǒng)，可防止程序被 非法剽竊。 SJA1000是PHILIP公司推出的功能很強的CAN 控制器，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)見圖2。片內(nèi)含信息緩沖、位流處 理、位定時邏輯、接收濾波、錯誤管理邏輯等電路，并配置有豐富的功能寄存器。可完成數(shù)據(jù)成幀、總線填充、 錯誤檢測、總線仲裁及錯誤界定處理等CAiN規(guī)范。方案二：采用Luminary公司基于 ARM CortexTM-M3 的控制器LM3S5749。Luminary Micro StellarisTM系列的微控制器是首款基于 ARM CortexTM-M3 的控制器，它將高性能的 32 位計算引入到對價格敏感的嵌入式微控制器應用中。這些堪稱先鋒的器件擁有與 8 位和 16 位器件相同的價格，卻能為用戶提供 32 位器件的性能，而且，所有器件都是小型封裝形式提供。Luminary Micro 提供一套完整的解決方案以便快速進入市場，包括用戶開發(fā)板、白皮書和應用手冊，以及強大的支持、銷售和分銷商網(wǎng)絡。所以，我們這里就采用M3來實現(xiàn)CAN總線的數(shù)據(jù)采集。（二） 系統(tǒng)框圖如圖1：圖1 系統(tǒng)框圖二、 硬件電路的設計外圍電路包括：電源電路、溫度采集、時鐘電路、存儲電路、報警電路、模擬控制電路、按鍵電路、顯示電路以及串口等電路。下面將依次對各個模塊進行說明。（一）電源電路電源變壓器是將交流電網(wǎng)220V的電壓變?yōu)樗枰碾妷褐?。交流電?jīng)過二極管整流之后，方向單一了，但是電流強度大小還是處在不斷地變化之中。這種脈動直流一般是不能直接用來給集成電路供電的，而要通過整流電路將交流電變成脈動的直流電壓。由于此脈動的直流電壓還含有較大的紋波，必須通過濾波電路加以濾除，從而得到平滑的直流電壓。濾波的任務，就是把整流器輸出電壓中的波動成分盡可能地減小，改造成接近穩(wěn)恒的直流電。但這樣的電壓還隨電網(wǎng)電壓波動，一般有%左右的波動，負載和溫度的變化而變化，因而在整流、濾波電路之后，還需要接穩(wěn)壓電路。穩(wěn)壓電路的作用是當電網(wǎng)電壓波動，負載和溫度變化時，維持輸出直流電壓穩(wěn)定。220V交流電通過9V變壓器變?yōu)?V的交流電，9V交流電通過四個二極管的全橋整流后變?yōu)?V直流電，然后經(jīng)過電解電容（470F）進行一級濾波，以去除直流電里面的雜波，防止干擾。9V直流電出來后再經(jīng)過三端穩(wěn)壓器LM7805穩(wěn)壓成為穩(wěn)定的5V電源，其中7805的Vin腳是輸入腳，接9V直流電源正極，GND是接地腳，接9V直流電源負極，Vout為輸出腳，它和接地腳的電壓就是+5V了。5V電源出來再經(jīng)過電解電容的二級濾波，使5V電源更加穩(wěn)定可靠。同時在5V穩(wěn)壓電源加上一個10K的電阻和一個紅色發(fā)光二極管，當上電后，紅色發(fā)光二極管點亮，表示電源工作正常。此時一個穩(wěn)定輸出5V的電源已經(jīng)設計好，對于本設計它完全能夠滿足單片機及集成塊所需電源的要求。電源原理圖如圖2所示：圖2 電源原理圖（二）復位電路所示為復位電路原理圖，復位是單片機的初始化操作，其主要功能是把PC初始化為0000H,使單片機從0000H單元開始執(zhí)行程序，并使其它功能單元處于一個確定的初始狀態(tài)。本復位電路采用的是按鍵復位，它是通過復位端經(jīng)電阻與VCC電源接通而實現(xiàn)的，它兼具上電復位功能。因本系統(tǒng)的晶振的頻率為12MHz，所以，復位信號持續(xù)時間應當超過2S才能完成復位操作。圖3 復位電路（三）CAN總線通訊電路圖4 CAN總線通訊接口（四）按鍵電路圖5.4所示為鍵盤原理圖,本系統(tǒng)采用的是獨立式鍵盤結(jié)構(gòu)，每個按鍵單獨占用一根I/O口線，每個按鍵的工作不會影響其它I/O口線的狀態(tài)。它軟件是采用查詢式結(jié)構(gòu)，首先逐位查詢每根I/O口線的輸入狀態(tài)，如某一根I/O口線輸入為低電平，則可確認該I/O口線所對應的按鍵已按下，然后，再轉(zhuǎn)向該鍵的功能處理程序。鍵盤是人與微機打交道的主要設備，按鍵的讀取容易引起誤動作?？刹捎密浖ザ秳拥姆椒ㄌ幚?，軟件的觸點在閉合和斷開的時候會產(chǎn)生抖動，這時觸點的邏輯電平是不穩(wěn)定的，如不采取妥善處理的話，將引起按鍵命令錯誤或重復執(zhí)行，在這里采用軟件延時的方法來避開抖動，延時時間20ms。按下某鍵時，對應的功能鍵解釋程序得到執(zhí)行，如操作者沒有釋放按鍵，則對應的功能會反復執(zhí)行，好象連續(xù)執(zhí)行，在這里我們采用軟件延時250ms，當按鍵沒釋放則執(zhí)行下一條對應程序。利用連擊功能，能實現(xiàn)快速調(diào)時操作。單片及應用系統(tǒng)中，鍵盤掃描只是CPU的工作內(nèi)容之一。CPU忙于各項任務時，如何兼顧鍵盤的輸入，取決于鍵盤的工作方式?？紤]儀表系統(tǒng)中CPU任務的份量，來確定鍵盤的工作方式。鍵盤的工作方式選取的原則是：既要保證能及時響應按鍵的操作，又不過多的占用CPU的工作時間。鍵盤的工作方式有：查詢方式（編程掃描，定時掃描方式）、中斷掃描方式。矩陣式鍵盤適用于按鍵數(shù)量較多的場合，由行線和列線組成，按鍵位于行列的交叉點上節(jié)省I/O口。按鍵電路如圖16圖5 按鍵電路（五）JTAG下載電路JTAG是英文“Joint Test Action Group（聯(lián)合測試行為組織）”的詞頭字母的簡寫，該組織成立于1985 年，是由幾家主要的電子制造商發(fā)起制訂的PCB 和IC 測試標準。JTAG 建議于1990 年被IEEE 批準為IEEE1149.1-1990 測試訪問端口和邊界掃描結(jié)構(gòu)標準。該標準規(guī)定了進行邊界掃描所需要的硬件和軟件。自從1990 年批準后，IEEE 分別于1993 年和1995 年對該標準作了補充，形成了現(xiàn)在使用的IEEE1149.1a-1993 和IEEE1149.1b-1994。JTAG 主要應用于：電路的邊界掃描測試和可編程芯片的在線系統(tǒng)編程。圖6 JTAG電路（六）LM3S6965介紹如圖18所示為LM3S6965芯片的引腳圖圖7 AT89S52引腳圖Luminary Micro公司 Stellaris所提供一系列的微控制器是首款基于ARM Cortex-M3的控制器，它們?yōu)閷Τ杀居绕涿舾械那度胧轿⒖刂破鲬梅桨笌砹烁咝阅艿?2位運算能力。 這些具備領(lǐng)先技術(shù)的芯片使用戶能夠以傳統(tǒng)的8位和16位器件的價位來享受32位的性能，而且所有型號都是以小占位面積的封裝形式提供。該 Stellaris 系列芯片能夠提供高效的性能、廣泛的集成功能以及按照要求定位的選擇，適用于各種關(guān)注成本并明確要求具有的過程控制以及連接能力的應用方案。 該Stellaris LM3S1000 系列使用更大的片上存儲器、增強型電源管理和擴展I/O以及控制功能來擴展Stellaris家族。 該StellarisLM3S2000 系列是針對控制器局域網(wǎng)（CAN）應用方案而設計的一組芯片，它在Stellaris系列芯片的基礎(chǔ)上擴展了Bosch CAN網(wǎng)絡技術(shù)短距離工業(yè)網(wǎng)絡里的黃金標準。 該Stellaris LM3S2000系列芯片還標志著先進的Cortex-M3內(nèi)核和CAN能力的首次結(jié)合運用。 該Stellaris LM3S6000 系列芯片結(jié)合了10/100以太網(wǎng)媒體訪問控制（MAC）以及物理層（PHY），標志著ARM Cortex-M3 MCU已經(jīng)具備集成連接能力，還是唯一集成了10/100以太網(wǎng)MAC和PHY物理層的ARM架構(gòu)MCU。 該Stellaris LM3S8000 系列結(jié)合了 Bosch 控制器局域網(wǎng)技術(shù)和 10/100 以太網(wǎng)媒體訪問控制(MAC)以及物理 (PHY) 層。該LM3S5749微控制器是針對工業(yè)應用方案而設計的，包括遠程監(jiān)控、電子販售機、測試和測量設備、網(wǎng)絡設備和交換機、工廠自動化、HVAC和建筑控制、游戲設備、運動控制、醫(yī)療器械、以及火警安防。至于那些對功耗有特別要求的應用方案，LM3S5749微控制器還具有一個電池備用的休眠模塊，從而有效的使LM3S5749芯片在未被激活的時候進入低功耗狀態(tài)。 一個上電/掉電序列發(fā)生器、連續(xù)的時間計數(shù)器（RTC）、一對匹配寄存器、一個到系統(tǒng)總線的APB接口以及專用的非易失性存儲器、休眠模塊等功能組件使LM3S5749微控制器極其適合用在電池的應用中。除此之外，該LM3S5749微控制器的優(yōu)勢還在于能夠方便的運用多種ARM的開發(fā)工具和片上系統(tǒng)（SoC）的底層IP應用方案，以及廣大的用戶群體。 另外，該微控制器使用了兼容ARM的Thumb指令集的Thumb2指令集來減少存儲容量的需求，并以此達到降低成本的目的。 最后，LM3S5749微控制器與Stellaris系列的所有成員是代碼兼容的，這為用戶提供了靈活性，能夠適應各種精確的需求。三、 軟件設計（一）概述CANopen 協(xié)議是在 20 世紀 90 年代末，由 CiA 組織（CAN-in-Automation）在 CAL（CAN Application Layer）的基礎(chǔ)上發(fā)展而來，一經(jīng)推出便在歐洲得到了廣泛的認可與應用。經(jīng)過對 CANopen 協(xié)議規(guī)范文本的多次修改，使得 CANopen 協(xié)議的穩(wěn)定性、實時性、抗干擾性都得到了進一步的提高。并且 CIA 在各個行業(yè)不斷推出設備子協(xié)議，使 CANopen 協(xié)議在各個行業(yè)得到更快的發(fā)展與推廣。目前 CANopen 協(xié)議已經(jīng)在運動控制、車輛工業(yè)、電機驅(qū)動、工程機械、船舶海運等行業(yè)得到廣泛的應用。 （二）CANopen協(xié)議簡介 圖8 CANopen 設備結(jié)構(gòu)圖8 所示為 CANopen 設備結(jié)構(gòu)，CANopen 協(xié)議通常分為用戶應用層、對象字典、以及通訊三個部分。其中最為核心的是對象字典，這部分將在本文以下章節(jié)中介紹。CANopen通訊是 CANopen 關(guān)鍵部分，其定義了 CANopen 協(xié)議通信規(guī)則以及與 CAN 控制器驅(qū)動之間對應關(guān)系，這部分是CANopen 協(xié)議核心思想。（三） 軟件流程圖9 軟件流程四、 總結(jié)在硬件電路制作階段，我到圖書館、網(wǎng)上查閱各種資料，在電腦上使用PROTEL99SE進行以及相關(guān)的繪圖軟件，使自己在理論分析設計和動手操作能力等各方面得到了極大提高。我通過對設計任務書的具體要求分析思考，再加上以前在學校進行的各種相關(guān)實踐和實習積累的經(jīng)驗，首次完成了硬件電路板的制作，雖然在初次制板時，其中在鉆孔時，看著別人鉆好簡單，自己一試，也不是一件容易的事，不僅看得你眼花繚亂，還一不小心，鉆頭就斷了，鉆孔那天我組就弄斷了好幾個。后來隨著動作越來越熟練，速度也越來越快。盡管板面沒買得好看，但那也是我們的成果，還有因不細心、不熟習制作流程，還有打印的時候由于油墨的質(zhì)量不行且不夠濃，導致第一塊電路板有很多的斷線而報廢，但總結(jié)了經(jīng)驗后又重新做了一塊板子，總算成功，但是還有很多地方要改進才行，以后做板子的時候要特別注意。硬件電路板制好后，在利用ASM51軟件編寫程序調(diào)試時，遇到了不少困難，這使我學會了耐心分析問題，并進一步鍛煉自己去攻破難題的能力。這次課程設計整體來說是成功的，但我也發(fā)現(xiàn)了自己許多錯漏和不足之處。譬如，最簡單的程序沒寫好就想著寫更復雜的程序，做事還是缺乏耐性和細心，當有時遇到問題時，總覺得無從下手，對于課本上的知識不能很好的組織起來。在編寫各功能程序時，特別是后來增添的比較復雜的程序， 目前，外面企業(yè)公司編寫程序大部分用C語言，而少用我們現(xiàn)在所學的匯編語言，所以我在以后的時間還是會自學C語言編程。再之現(xiàn)在電子領(lǐng)域、不同的行業(yè)極為廣泛，對于我們學電子專業(yè)的人來說，學好課本上的知識僅僅是基礎(chǔ)，要掌握一門技術(shù)必須還得更深層的學習，并且親自動手去做，這樣才能達到事半功倍的效果。在最后，再次感謝王維博老師。參考文獻1 余永權(quán). 單片機原理及應用. 北京：電子工業(yè)出版社, 1997 2 邦田. 電子電路實用抗干擾技術(shù). 北京：人民郵電出版社，1994 3 曲喜貴. 電子元件材料手冊. 北京：電子工業(yè)出版社，19894 黃賢武，鄭筱霞 傳感器實際應用電路設計. 成都：電子科技大學出版社，19975 劉君華. 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DS18B20 硬件連接及軟件編程. 傳感器世界，200114 單線數(shù)字溫度傳感器資料 武漢：武漢力源電子有限公司，1996附錄1：電路原理圖附錄2：部分源碼#include config.h/* 聲明全局變量*/extern tCANFrameBuff *pReceFrameBuff; /* 指向幀接收緩沖區(qū)的指針 */extern tCANFrameBuff *pSendFrameBuff; /* 指向幀發(fā)送緩沖區(qū)的指針 */extern tCANNodeInfo *pCAN_Node_Info; /* 指向CAN節(jié)點數(shù)據(jù)信息的指針 */ /* This structure holds the static defitions used to configure the CAN controller bit clock in the proper state given a requested setting.*/tCANBitClkParms CANBitClkSettings = /* * OSC = 8MHz */ #if 0 5, 2, 2, 1, /* CANBAUD_1M */ 5, 2, 2, 2, /* CANBAUD_500K */ 5, 2, 2, 4, /* CANBAUD_250K */ 9, 6, 4, 4, /* CANBAUD_125K */ 5, 2, 2, 10, /* CANBAUD_100k */ 5, 2, 2, 20, /* CANBAUD_50k */ 9, 6, 4, 20, /* CANBAUD_25k */ 5, 2, 2, 50, /* CANBAUD_20k */ 5, 2, 2, 100, /* CANBAUD_10k */ 9, 6, 2, 100, /* CANBAUD_5k */ 9, 6, 2, 200, /* CANBAUD_2k5 */#endif/* * OSC = 6MHz */ 6, 1, 2, 1, /* CANBAUD_1M */11, 4, 2, 1, /* CANBAUD_500K */11, 4, 2, 2, /* CANBAUD_250K */11, 4, 2, 4, /* CANBAUD_125K */11, 4, 2, 5, /* CANBAUD_100k */11, 4, 2, 10, /* CANBAUD_50k */11, 4, 2, 20, /* CANBAUD_25k */11, 4, 2, 25, /* CANBAUD_20k */11, 4, 2, 50, /* CANBAUD_10k */11, 4, 2, 100, /* CANBAUD_5k */11, 4, 2, 200, /* CANBAUD_2k5 */;/* Function name: CreateCAN* Descriptions: 創(chuàng)建一個節(jié)點信息結(jié)構(gòu)體* input parameters: *pCAN 指向節(jié)點結(jié)構(gòu)的空指針* ulChannelNr 節(jié)點通道號* ulBaud 節(jié)點通信波特率* ulRxMsgObj 節(jié)點接收數(shù)據(jù)MO* ulTxMsgObj 節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)MO* *pReceBuff 節(jié)點接收數(shù)據(jù)緩沖區(qū)* *pSendBuff 節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)* output parameters: 無* Returned value: 無*/void CreateCAN (void *pCAN,unsigned long ulChannelNr, unsigned char ulBaud, unsigned long ulRxMsgObj, unsigned long ulTxMsgObj, tCANFrameBuff *pReceBuff, tCANFrameBuff *pSendBuff) tCANNodeInfo *pCAN_Info;pCAN_Info = (tCANNodeInfo *)pCAN; pCAN_Info-ulChNr = ulChannelNr;pCAN_Info-ucBADVal = ulBaud;pCAN_Info-ulRxMsgObjNr = ulRxMsgObj; pCAN_Info-ulTxMsgObjNr = ulTxMsgObj;pCAN_Info-pReceFrameBuff = pReceBuff; pCAN_Info-pSendFrameBuff = pSendBuff;return;/* Function name: CAN_ucWriteBuffer* Descriptions: 寫幀接收緩沖區(qū)* input parameters: *pBuf 指向接收緩沖區(qū)的指針* *pWrite 寫數(shù)據(jù)塊指針* output parameters: 無* Returned value: FULL， 緩沖區(qū)已滿* NOT_FULL 緩沖區(qū)未滿*/unsigned char CAN_ucWriteBuffer (void *pBuf, void *pWrite) tCANFrameBuff *pRecBuf;tCANFrame *pWriteBuf;pRecBuf = (tCANFrameBuff *)pBuf;pWriteBuf = (tCANFrame *)pWrite;if (pRecBuf-ucBufEmpty = FULL) /* 接收緩沖區(qū)已滿 */ return FULL;pRecBuf-ucSize +;pRecBuf-ucBufFull = NOT_FULL; pRecBuf-BufferpRecBuf-ucWrite = *pWriteBuf; /* 向接收緩沖區(qū)寫數(shù)據(jù) */ pRecBuf-ucWrite = (pRecBuf-ucWrite + 1) % CAN_MAX_Buffer; if (pRecBuf-ucSize = CAN_MAX_Buffer) /* 接收緩沖區(qū)已滿 */ pRecBuf-ucBufFull = FULL; pRecBuf-ucBufEmpty = NOT_EMPTY; return FULL; return NOT_FULL;/* Function name: CAN_ucReadBuffer* Descriptions: 讀數(shù)據(jù)緩沖區(qū)* input parameters: *pBuf 指向數(shù)據(jù)緩沖區(qū)指針* *pRead 讀數(shù)據(jù)塊指針* output parameters: 無* Returned value: EMPTY ， 緩沖區(qū)為空* NOT_EMPTY, 緩沖區(qū)非空*/unsigned char CAN_ucReadBuffer (void *pBuf, void *pRead) tCANFrameBuff *pRecBuf;tCANFrame *pReadBuf;pRecBuf = (tCANFrameBuff *)pBuf;pReadBuf = (tCANFrame *)pRead;if (pRecBuf-ucSize = 0 ) pRecBuf-ucBufEmpty = EMPTY; pRecBuf-ucBufFull = NOT_FULL; return EMPTY;pRecBuf-ucSize -;*pReadBuf = pRecBuf-BufferpRecBuf-ucRead;pRecBuf-ucRead = (pRecBuf-ucRead + 1) % CAN_MAX_Buffer; return NOT_EMPTY;/* Function name: SendCANFrame* Descriptions: 發(fā)送一幀CAN報文至總線* input parameters: *pCAN 指向發(fā)送報文結(jié)構(gòu)體指針* *pFrame 數(shù)據(jù)塊指針 * output parameters: 無* Returned value: 無*/void SendCANFrame(void *pCAN, void *pFrame) tCANMsgObject MsgObjectTx;tCANNodeInfo *pCAN_Info;tCANFrame *pCANFrame;pCAN_Info = (tCANNodeInfo *)pCAN;pCANFrame = (tCANFrame *)pFrame; MsgObjectTx.ulMsgID = pCANFrame-ulID;if (pCANFrame-ucXID) MsgObjectTx.ulFlags = MSG_OBJ_EXTENDED_ID; else MsgObjectTx.ulFlags = MSG_OBJ_NO_FLAGS; MsgObjectTx.ulFlags |= MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE; MsgObjectTx.ulMsgLen = (unsigned long)pCANFrame-ucDLC; MsgObjectTx.pucMsgData = pCANFrame-ucDatBuf; /* * 啟動發(fā)送失敗重發(fā) */CANRetrySet(pCAN_Info-ulChNr, pCAN_Info-ulTxMsgObjNr); CANMessageSet(pCAN_Info-ulChNr, pCAN_Info-ulTxMsgObjNr, &MsgObjectTx, MSG_OBJ_TYPE_TX); return;/* Function name: CANAcceptFilterSet* Descriptions: 設置節(jié)點接收驗收過濾* input parameters: *pCAN 指向節(jié)點的空指針* ulFrameID 接收幀ID* ulFrameIDMask 接收幀屏蔽碼* ucReceMode ID_FILTER 根據(jù)MsgObj ID 過濾（標準幀或擴展幀）* EXT_FILTER 過濾接收擴展幀* output parameters: 無* Returned value: 無*/void CANAcceptFilterSet (void *pCAN, unsigned long ulFrameID, unsigned long ulFrameIDMask, unsigned char ucReceMode) tCANMsgObject MsgObjectRx;tCANNodeInfo *pCAN_Info;unsigned char ucBufferIn8;pCAN_Info = (tCANNodeInfo *)pCAN; ASSERT(pCAN_Info-ulChNr = pCAN_Info-ulChNr)| (pCAN_Info-ulChNr = CAN1_BASE); switch (ucReceMode) /* * 驗收過濾標準幀 */ case STD_ID_FILTER: MsgObjectRx.ulFlags = (MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_EXTENDED_ID | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER); MsgObjectRx.ulMs