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文檔簡介
自動控制系統(tǒng)課程設計報告課程名稱:自動控制系統(tǒng)課程設計報告 設計題目:雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng) 院 系:電氣工程系 班 級: 設 計 者: 學 號: 同 組 人: 指導教師: 設計時間:2011年11月 課程設計(論文)任務書專 業(yè)電氣工程及其自動化班 級學 生指導教師題 目電力拖動自動控制系統(tǒng)設計子 題雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)設計設計時間2011年 10 月 31 日 至 2011年11月 11日 共 2 周設計要求設計(論文)的任務和基本要求,包括設計任務、查閱文獻、方案設計、說明書(計算、圖紙、撰寫內容及規(guī)范等)、工作量等內容。1. 轉速調節(jié)器,電流調節(jié)器(ASR,ACR)具有抗干擾濾波能力,典型型系統(tǒng)設計。2. 電流調節(jié)器ACR具有很強的調節(jié)能力,按典型型系統(tǒng)設計。3. 穩(wěn)態(tài)指標:無靜差。4. 動態(tài)指標:電流超調量i15%;空載起動到額定轉速時的轉速超調量n10%。參數選擇:基本參數如下:直流電動機:220V,136A,1460r/min,Ce=0.127Vmin/r,允許過載倍數=1.5。晶閘管裝置放大系數:Ks=35。電樞回路總電阻:R=0.2。時間常數:Tl=0.03s,Tm=0.18s。電流反饋系數:=0.05V/A(10V/1.5Inom)。轉速反饋系數:=0.007Vmin/r(10V/Nnom)。指導教師簽字: 系(教研室)主任簽字:年 月 日目 錄目 錄4摘 要5一、設計任務與分析6二、調速系統(tǒng)總體設計7三、雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖和靜特性8四、雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)數學模型10五、調節(jié)器的工程設計105.1電流調節(jié)器105.1.1電流調節(jié)器設計105.1.2電流調節(jié)器參數選擇115.2轉速調節(jié)器125.2.1轉速調節(jié)器設計125.2.2轉速調節(jié)器參數選擇13六、反饋環(huán)節(jié)設計146.1轉速檢測電路設計146.2電流檢測電路設計15七、 觸發(fā)電路157.1KJ004157.2KJ04115八、設計心得16九、參考書目16摘 要直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的性能很好,具有調速范圍廣、精度高、動態(tài)性能好和易于控制等優(yōu)點,所以在電氣傳動系統(tǒng)中得到了廣泛的應用。直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中設置了兩個調節(jié)器, 即轉速調節(jié)器(ASR)和電流調節(jié)器(ACR), 分別調節(jié)轉速和電流。本文對直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的設計進行了分析,對直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的原理進行了一些說明,介紹了其主電路、檢測電路的設計,詳細介紹了電流調節(jié)器和轉速調節(jié)器的設計以及一些參數的選擇和計算,使其滿足工程設計參數指標。關鍵詞:直流雙閉環(huán) 調速系統(tǒng) 電流調節(jié)器 轉速調節(jié)器 KJ004 KJ041直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)設計一、設計任務與分析直流電動機具有良好的起、制動性能,宜于在大范圍內實現平滑調速,在許多需要調速或快速正反向的電力拖動領域中得到了廣泛的應用。從控制的角度來看,直流拖動控制系統(tǒng)又是交流拖動控制系統(tǒng)的基礎,所以應該首先掌握直流拖動控制系統(tǒng)。采用轉速負反饋和PI調節(jié)器的單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)是比較基礎比較容易掌握的,它可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實現轉速無靜差。但是,如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高,例如:要求快速起制動,突加負載動態(tài)速降小等等,單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。原因是因為在單閉環(huán)系統(tǒng)中不能隨心所欲地控制電流和轉矩的動態(tài)過程。為了實現在允許條件下的最快起動,關鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過程,采用電流負反饋就可以得到近似的恒流過程。怎樣才能做到這種既存在轉速和電流兩種負反饋,又使它們只能分別在不同的階段里起作用呢?轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)很好的解決了這個問題。轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)是性能很好,應用最廣的直流調速系統(tǒng),采用轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)可獲得優(yōu)良的靜、動態(tài)調速特性。轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的控制規(guī)律、性能特點和設計方法是各種交、直流電力拖動自動控制系統(tǒng)的重要基礎,所以掌握直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)對于電力拖動控制系統(tǒng)的學習有很重要的作用。本課程設計就要求結合給定的初始條件來完成直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的設計,其中包括繪制該調速系統(tǒng)的原理圖,對調節(jié)器進行工程設計,選擇調節(jié)器的參數等。要實現直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的設計需先對控制系統(tǒng)的組成及工作原理有一定深入的理解,弄清楚調速系統(tǒng)每個組成部分的作用,弄清楚轉速環(huán)和電流環(huán)的工作原理,合理選擇調節(jié)器的參數以便進行合理的工程設計。二、調速系統(tǒng)總體設計直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中設置了兩個調節(jié)器, 即轉速調節(jié)器(ASR)和電流調節(jié)器(ACR), 分別調節(jié)轉速和電流, 即分別引入轉速負反饋和電流負反饋。兩者之間實行嵌套連接,且都帶有輸出限幅電路。轉速調節(jié)器ASR的輸出限幅電壓決定了電流給定電壓的最大值;電流調節(jié)器ACR的輸出限幅電壓限制了電力電子變換器的最大輸出電壓。由于調速系統(tǒng)的主要被控量是轉速, 故把轉速負反饋組成的環(huán)作為外環(huán), 以保證電動機的轉速準確跟隨給定電壓, 把由電流負反饋組成的環(huán)作為內環(huán), 把轉速調節(jié)器的輸出當作電流調節(jié)器的輸入,再用電流調節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE,這就形成了轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)。如圖1所示:圖1 直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)為了獲得良好的靜、動態(tài)性能,轉速和電流兩個調節(jié)器一般都采用PI調節(jié)器。這樣構成的雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)。其原理圖如圖2所示:圖2 直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)原理圖直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)由給定電壓、轉速調節(jié)器、電流調節(jié)器、三相集成觸發(fā)器、三相全控橋、直流電動機及轉速、電流檢測裝置組成,其中主電路中串入平波電抗器,以抑制電流脈動,消除因脈動電流引起的電機發(fā)熱以及產生的脈動轉矩對生產機械的不利影響。三、雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖和靜特性Ks a 1/CeU*nUctIdEnUd0Un+-ASR+U*i-IdR R b ACR-UiUPE圖3:雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖雙閉環(huán)直流系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖如圖3所示,分析雙閉環(huán)調速系統(tǒng)靜特性的關鍵是掌握PI調節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征。一般存在兩種狀況:飽和輸出達到限幅值;不飽和輸出未達到限幅值。當調節(jié)器飽和時,輸出為恒值,輸入量的變化不再影響輸出,相當與使該調節(jié)環(huán)開環(huán)。當調節(jié)器不飽和時,PI作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)太時總是為零。實際上,在正常運行時,電流調節(jié)器是不會達到飽和狀態(tài)的。因此,對靜特性來說,只有轉速調節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。1轉速調節(jié)器不飽和這時,兩個調節(jié)器都不飽和,穩(wěn)態(tài)時,它們的輸入偏差電壓都是零,因此,= = (1-1)= = (1-2)由式(1-1)可得:n=從而得到靜特性曲線的CA段。與此同時,由于ASR不飽和,可知,這就是說,CA段特性從理想空載狀態(tài)的Id=0一直延續(xù)到=。而,一般都是大于額定電流的。這就是靜特性的運行段,它是一條水平的特性。2轉速調節(jié)器飽和這時,ASR輸出達到限幅值,轉速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài),轉速的變化對系統(tǒng)不再產生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成了一個電流無靜差的單電流閉環(huán)調節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時:= (1-3)其中,最大電流取決于電動機的容許過載能力和拖動系統(tǒng)允許的最大加速度,由上式可得靜特性的AB段,它是一條垂直的特性。這樣是下垂特性只適合于的情況,因為如果,則,ASR將退出飽和狀態(tài)。圖4 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的靜特性曲線四、雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)數學模型雙閉環(huán)控制系統(tǒng)數學模型的主要形式仍然是以傳遞函數或零極點模型為基礎的系統(tǒng)動態(tài)結構圖。雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖如圖5所示。圖中和分別表示轉速調節(jié)器和電流調節(jié)器的傳遞函數。為了引出電流反饋,在電動機的動態(tài)結構框圖中必須把電樞電流顯露出來。U*na Uct-IdLnUd0Un+-b -UiWASR(s)WACR(s)Ks Tss+11/RTl s+1RTmsU*iId1/Ce+E圖5:雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖五、調節(jié)器的工程設計5.1電流調節(jié)器5.1.1電流調節(jié)器設計含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調節(jié)器如圖6所示:圖6 含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調節(jié)器其中為電流給定電壓,為電流負反饋電壓,為電力電子變換器的控制電壓。5.1.2電流調節(jié)器參數選擇1.確定時間常數1)三相橋式電路的平均失控時間為。2)電流濾波時間常數本設計初始條件已給出,即。3)電流環(huán)小時間常數之和。2.選擇電流調節(jié)器結構根據設計要求:穩(wěn)態(tài)無靜差,超調量,可按典型I型系統(tǒng)設計電路調節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的,因此可用PI型電流調節(jié)器其傳遞函數為:電磁時間常數。檢查對電源電壓的抗擾性能:,參照典型I型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標與參數的關系表格,可知各項指標都是可以接受的。3.計算電流調節(jié)器參數電流調節(jié)器超前時間常數:。電流環(huán)開環(huán)增益:要求時,應取,因此ACR的比例系數為4.檢驗近似條件電流環(huán)截至頻率:1) 晶閘管整流裝置傳遞函數的近似條件滿足近似條件。2) 忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件滿足近似條件。3) 電流環(huán)小時間常數近似處理條件滿足近似條件。5.計算調節(jié)器電阻和電容由圖6,按所用運算放大器取,各電阻和電容值為,取,取,取按照上述參數,電流環(huán)可以達到的動態(tài)跟隨性能指標為,滿足設計要求。5.2轉速調節(jié)器5.2.1轉速調節(jié)器設計含給定濾波與反饋濾波的PI型轉速調節(jié)器如圖7所示:圖7 含給定濾波與反饋濾波的PI型轉速調節(jié)器其中為轉速給定電壓,為轉速負反饋電壓,:調節(jié)器的輸出是電流調節(jié)器的給定電壓。5.2.2轉速調節(jié)器參數選擇1.確定時間常數1)電流環(huán)等效時間常數2)轉速濾波時間常數本設計初始條件已給,即3)轉速環(huán)小時間常數2.選擇轉速調節(jié)器結構按照設計要求,選用PI調節(jié)器,其傳遞函數為3.計算轉速調節(jié)器參數按跟隨和抗擾性能都較好的原則,取,則ASR的超前時間常數為轉速開環(huán)增益ASR的比例系數為4.檢驗近似條件轉速環(huán)截止頻率1)電流環(huán)傳遞函數簡化條件為滿足簡化條件。2)轉速環(huán)小時間常數近似處理條件為滿足簡化條件。5.計算調節(jié)器電阻和電容取,則,取,取,取6.校核轉速超調量 當時,不能滿足設計要求。應按ASR退飽和的情況重新計算超調量。7. 按ASR退飽和重新計算超調量過載倍數能滿足設計要求。六、反饋環(huán)節(jié)設計6.1轉速檢測電路設計轉速的檢測可把接到一個測速發(fā)電機上即可檢測轉速,如圖8所示:圖8 轉速檢測電路 圖9 電流檢測電路6.2電流檢測電路設計使用霍爾電流傳感器可以檢測電流,把接到霍爾傳感器上。霍爾效應傳感器,可以測量任意波形的電流和電壓。輸出端能真實地反映輸入端電流或電壓的波形參數。如圖9所示.7、 觸發(fā)電路7.1 KJ004電路采用雙列直插C16白瓷和黑瓷兩種外殼封裝,外形尺寸按電子工業(yè)部部頒標準。半導體集成電路外形尺寸SJll0076功 能輸出空鋸齒波形成-Vee(1k)空地同步輸入綜合比較空微分阻容封鎖調制輸出+Vcc引線腳號1 23 45 6789101112131415167.2 KJ041六路雙脈沖形成器是三相全控橋式觸發(fā)線路中必備的電路,它具有雙脈沖形成和電子開關的功能。使用兩塊有電子開關控制的KJ041電路組成邏輯控制,適用于正反組可逆系統(tǒng)。電參數如下:電源電壓:直流+15V,允許波動5(10功能正常)電源電流:20mA。輸出脈沖:a 脈沖幅度:1V。b最大輸出能力:20mA(流出脈沖電流)。 輸入端二極管反壓:30V。 制端正向電流:3mA。 內部原理圖如下: 八、設計心得本文是對雙閉環(huán)直流電機調速系統(tǒng)的設計,通過兩周的努力對該電路有了較為深入的研究,也進一步熟悉了雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的結構形式、工作原理及各個器件的作用和設計。本設計的主要工作是設計直流調速控制器的電路,設計的電路都是模擬電路,詳細地介紹了器件的保護、電流調調節(jié)器、轉速調節(jié)器以及晶閘管的觸發(fā)電路的設計過程,當然還有其它電路的設計,最后得到整個調速控制的電路原理圖。在指導老師的指導下,并與有共同設計內容的同學交流,分析、整理和研究課題,先確立了設計基本思路,遇到問題及時與指導老師溝通,在老師的指點和自己的努力,最后完成了整個設計。設計中,通過查閱書籍,在了解的情況下運用公式按要求設計出所要的系統(tǒng)。照搬理論會發(fā)現做出來的設計結果
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