ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)指令詳解.ppt

機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)指令 2020 3 10 賦值指令運(yùn)動(dòng)控制指令外軸激活指令計(jì)數(shù)指令輸入輸出指令程序運(yùn)行停止指令例行程序調(diào)用指令計(jì)時(shí)指令中斷指令通信指令運(yùn)動(dòng)指令中斷運(yùn)動(dòng)指令程序流程指令故障處理指令座標(biāo)轉(zhuǎn)換指令運(yùn)動(dòng)觸發(fā)指令 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 AccSetVelSetConfJConfLSingAreaPathResolSoftActSoftDeact 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 AccSet AccSetAcc Ramp Acc 機(jī)器人加速度百分率 num Ramp 機(jī)器人加速度坡度 num 應(yīng)用 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行速度改變時(shí) 對(duì)所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進(jìn)行限制 使機(jī)器人高速運(yùn)行時(shí)更平緩 但會(huì)延長(zhǎng)循環(huán)時(shí)間 系統(tǒng)默認(rèn)值為AccSet100 100 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 AccSet 實(shí)例 限制 機(jī)器人加速度百分率值最小為20 小于20以20計(jì) 機(jī)器人加速度坡度值最小為10 小于10以10計(jì) 機(jī)器人冷啟動(dòng) 新程序載入與程序重置后 系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 VelSet VelSetOverride Max Override 機(jī)器人運(yùn)行速率 num Max 最大運(yùn)行速度mm s num 應(yīng)用 對(duì)機(jī)器人運(yùn)行速度進(jìn)行限制 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令中均帶有運(yùn)行速度 在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控制指令VelSet后 實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定的運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率 并且不超過(guò)機(jī)器人最大運(yùn)行速度 系統(tǒng)默認(rèn)值為VelSet100 5000 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 VelSet 500mm s 800mm s 10s 800mm s 1000mm s 1000mm s 6 25s 實(shí)例 VelSet50 800 MoveLp1 v1000 z10 tool1 MoveLp2 v1000 V 2000 z10 tool1 MoveLp3 v1000 T 5 z10 tool1 VelSet80 1000 MoveLp1 v1000 z10 tool1 MoveLp2 v5000 z10 tool1 MoveLp3 v1000 V 2000 z10 tool1 MoveLp4 v1000 T 5 z10 tool1 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 VelSet 限制 機(jī)器人冷啟動(dòng) 新程序載入與程序重置后 系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)使用參變量 T 時(shí) 最大運(yùn)行速度將不起作用 Override對(duì)速度數(shù)據(jù) speeddata 內(nèi)所有項(xiàng)都起作用 例如 TCP 方位及外軸 但對(duì)焊接參數(shù)welddata與seamdata內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度不起作用 Max只對(duì)速度數(shù)據(jù) speeddata 內(nèi)TCP這項(xiàng)起作用 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 ConfJ ConfJ On Off On 啟用軸配置數(shù)據(jù) switch 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí) 機(jī)器人移動(dòng)至絕對(duì)ModPos點(diǎn) 如果無(wú)法到達(dá) 程序?qū)⑼Ｖ惯\(yùn)行 Off 默認(rèn)軸配置數(shù)據(jù) switch 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí) 機(jī)器人移動(dòng)至ModPos點(diǎn) 軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 ConfJ 應(yīng)用 對(duì)機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限制與調(diào)整 程序運(yùn)行時(shí) 使機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)得到控制 系統(tǒng)默認(rèn)值為ConfJ On 限制 機(jī)器人冷啟動(dòng) 新程序載入與程序重置后 系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值 實(shí)例 ConfJ On ConfJ Off 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 ConfL ConfL On Off On 啟用軸配置數(shù)據(jù) switch 直線運(yùn)動(dòng)時(shí) 機(jī)器人移動(dòng)至絕對(duì)ModPos點(diǎn) 如果無(wú)法到達(dá) 程序?qū)⑼Ｖ惯\(yùn)行 Off 默認(rèn)軸配置數(shù)據(jù) switch 直線運(yùn)動(dòng)時(shí) 機(jī)器人移動(dòng)至ModPos點(diǎn) 軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 ConfL 應(yīng)用 對(duì)機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)進(jìn)行限制與調(diào)整 程序運(yùn)行時(shí) 使機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)得到控制 系統(tǒng)默認(rèn)值為ConfL On 限制 機(jī)器人冷啟動(dòng) 新程序載入與程序重置后 系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值 實(shí)例 ConfL On ConfL Off 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 SingArea SingArea Wrist Off Wrist 啟用位置方位調(diào)整 switch 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí) 為了避免死機(jī) 位置點(diǎn)允許其方位值有些許改變 例如 在五軸零度時(shí) 機(jī)器人四六軸平行 Off 關(guān)閉位置方位調(diào)整 switch 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí) 不允許位置點(diǎn)方位改變 是機(jī)器人的默認(rèn)狀態(tài) 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 SingArea 應(yīng)用 當(dāng)前指令通過(guò)對(duì)機(jī)器人位置點(diǎn)姿態(tài)進(jìn)行些許改變 可以絕對(duì)避免機(jī)器人運(yùn)行時(shí)死機(jī) 但是 機(jī)器人運(yùn)行路徑會(huì)受影響 姿態(tài)得不到控制 通常使用于通過(guò)復(fù)雜姿態(tài)點(diǎn) 絕對(duì)不能作為工作點(diǎn)使用 實(shí)例 SingArea Wrist SingArea Off 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 SingArea 限制 以下情況機(jī)器人將自動(dòng)恢復(fù)默認(rèn)值SingArea Off 機(jī)器人冷啟動(dòng) 系統(tǒng)載入新的程序 程序重置 StartFromBeginning 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 PathResol PathResolPathSampleTime PathSampleTime 路徑控制 num 應(yīng)用 當(dāng)前指令用于更改機(jī)器人主機(jī)系統(tǒng)參數(shù) 調(diào)整機(jī)器人路徑采樣時(shí)間 從而達(dá)到控制機(jī)器人運(yùn)行路徑的效果 通過(guò)此指令可以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度或縮短循環(huán)時(shí)間 路徑控制默認(rèn)值為100 調(diào)整范圍為25 400 路徑控制百分比越小 運(yùn)動(dòng)精度越高 占用CPU資源也越多 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 PathResol 實(shí)例 MoveJp1 v1000 fine tool1 PathResol150 機(jī)器人在臨界運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 重載 高速 路徑變化復(fù)雜情況下接近最大工作區(qū)域 增加路徑控制值 可以避免頻繁死機(jī) 外軸以很低的速度與機(jī)器人聯(lián)動(dòng) 增加路徑控制值 可以避免頻繁死機(jī) 機(jī)器人進(jìn)行高頻率擺動(dòng)弧焊時(shí) 需要很高的路徑采樣時(shí)間 需要減小路徑控制值 機(jī)器人進(jìn)行小圓周或小范圍復(fù)雜運(yùn)動(dòng)時(shí) 需要很高精度 需要減小路徑控制值 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 PathResol 限制 機(jī)器人必須在完全停止后才能更改路徑控制值 否則 機(jī)器人將默認(rèn)一個(gè)停止點(diǎn) 并且顯示錯(cuò)誤信息50146 機(jī)器人正在更改路徑控制值時(shí) 機(jī)器人被強(qiáng)制停止運(yùn)行 機(jī)器人將不能立刻恢復(fù)正常運(yùn)行 Restart 以下情況機(jī)器人將自動(dòng)恢復(fù)默認(rèn)值100 機(jī)器人冷啟動(dòng) 系統(tǒng)載入新的程序 程序重置 StartFromBeginning 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 SoftAct SoftAct MechUnit Axis Softness Ramp 應(yīng)用 當(dāng)前指令用于軟化機(jī)器人主機(jī)或外軸伺服系統(tǒng) 軟化值范圍0 100 軟化坡度范圍 100 此指令必須與指令SoftDeact同時(shí)使用 通常不使用于工作位置 MechUnit 軟化外軸名稱 mecunit Axis 軟化轉(zhuǎn)軸號(hào)碼 num Softness 軟化值 num Ramp 軟化坡度 num 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 SoftAct 實(shí)例 SoftAct3 20 SoftAct1 90 Ramp 150 SoftAct MechUnit orbit1 1 40 Ramp 120 限制 機(jī)器人被強(qiáng)制停止運(yùn)行后 軟伺服設(shè)置將自動(dòng)失效 同一轉(zhuǎn)軸軟化伺服不允許被連續(xù)設(shè)置兩次 SoftAct3 20 SoftAct3 30 SoftAct3 20 MoveJ v100 fine tool1 SoftAct3 30 2020 3 10 運(yùn)動(dòng)控制指令 SoftDeact SoftDeact Ramp Ramp 軟化坡度 100 num 應(yīng)用 當(dāng)前指令用于使軟化機(jī)器人主機(jī)或外軸伺服系統(tǒng)指令SoftAct失效 實(shí)例 SoftAct3 20 SoftDeact SoftAct1 90 SoftDeact Ramp 150 2020 3 10 外軸激活指令 ActUnitDeactUnit 2020 3 10 外軸激活指令 ActUnit ActUnitMecUnit MecUnit 外軸名 mecunit 應(yīng)用 將機(jī)器人一個(gè)外軸激活 例如 當(dāng)多個(gè)外軸公用一個(gè)驅(qū)動(dòng)板時(shí) 通過(guò)外軸激活指令A(yù)ctUnit選擇當(dāng)前所使用的外軸 2020 3 10 外軸激活指令 ActUnit p10 外軸不動(dòng) p20 外軸聯(lián)動(dòng)track motion p30 外軸聯(lián)動(dòng)orbit a 實(shí)例 MoveLp10 v100 fine tool1 ActUnittrack motion MoveLp20 v100 z10 tool1 DeactUnittrack motion ActUnitorbit a MoveLp30 v100 z10 tool1 限制 不能在指令StorePath RestoPath內(nèi)使用 不能在預(yù)置程序RESTART內(nèi)使用 不能在機(jī)器人轉(zhuǎn)軸處于獨(dú)立狀態(tài)時(shí)使用 2020 3 10 外軸激活指令 DeactUnit DeactUnitMecUnit MecUnit 外軸名 mecunit 應(yīng)用 使機(jī)器人一個(gè)外軸失效 例如 當(dāng)多個(gè)外軸公用一個(gè)驅(qū)動(dòng)板時(shí) 通過(guò)外軸激活指令DeactUnit使當(dāng)前所使用的外軸失效 2020 3 10 外軸激活指令 DeactUnit p10 外軸不動(dòng) p20 外軸聯(lián)動(dòng)track motion p30 外軸聯(lián)動(dòng)orbit a 實(shí)例 MoveLp10 v100 fine tool1 ActUnittrack motion MoveLp20 v100 z10 tool1 DeactUnittrack motion ActUnitorbit a MoveLp30 v100 z10 tool1 限制 不能在指令StorePath RestoPath內(nèi)使用 不能在預(yù)置程序RESTART內(nèi)使用 2020 3 10 計(jì)數(shù)指令 AddClearIncrDecr 2020 3 10 計(jì)數(shù)指令 Add AddName AddValue Name 數(shù)據(jù)名稱 num AddValue 增加的值 num 應(yīng)用 在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加相應(yīng)的值 可以用賦值指令替代 實(shí)例 Addreg1 3 等同于reg1 reg1 3 Addreg1 reg2 等同于reg1 reg1 reg2 2020 3 10 計(jì)數(shù)指令 Clear ClearName Name 數(shù)據(jù)名稱 num 應(yīng)用 將一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零 可以用賦值指令替代 實(shí)例 Clearreg1 等同于reg1 0 2020 3 10 計(jì)數(shù)指令 Incr IncrName Name 數(shù)據(jù)名稱 num 應(yīng)用 在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加1 可以用賦值指令替代 一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù) 實(shí)例 Incrreg1 等同于reg1 reg1 1 2020 3 10 計(jì)數(shù)指令 Decr DecrName Name 數(shù)據(jù)名稱 num 應(yīng)用 在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加1 可以用賦值指令替代 一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù) 實(shí)例 Decrreg1 等同于reg1 reg1 1 2020 3 10 輸入輸出指令 AliasIOInvertDOIODisableIOEnablePluseDOResetSetSetAOSetDOSetGOWaitDIWaitDO 2020 3 10 輸入輸出指令 AliasIO AliasIOFromSignal ToSignal FromSignal 機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)所定義的信號(hào)名稱 signalxxorstring ToSignal 機(jī)器人程序內(nèi)所使用的信號(hào)名稱 signalxx 應(yīng)用 對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義的信號(hào)名稱進(jìn)行化名 給機(jī)器人程序使用 一般使用與LoadedModules或Built inModules內(nèi) 例如 多臺(tái)機(jī)器人使用相同系統(tǒng)參數(shù) 2020 3 10 輸入輸出指令 AliasIO Alias do 在機(jī)器人程序內(nèi)定義 config do 在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義 實(shí)例 VARsignaldoalias do CONSTstringconfig string config do PROCprog start AliasIOconfig do alias do AliasIOconfig string alias do ENDPROC 2020 3 10 輸入輸出指令 AliasIO 限制 指令A(yù)liasIO必須放置在預(yù)置程序START內(nèi)或程序內(nèi)使用相應(yīng)信號(hào)之前 指令A(yù)liasIO在示教器上無(wú)法輸入 只能通過(guò)離線編程輸入 指令A(yù)liasIO需要軟件Developer sFunctions支持 2020 3 10 輸入輸出指令 InvertDO InvertDOSignal Signal 輸出信號(hào)名稱 signaldo 應(yīng)用 將機(jī)器人輸出信號(hào)值反轉(zhuǎn) 0為1 1為0 在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)也可定義 實(shí)例 InvertDOdo15 2020 3 10 輸入輸出指令 InvertDO 機(jī)器人程序內(nèi)指令I(lǐng)nvertDO被執(zhí)行 2020 3 10 輸入輸出指令 IODisable IODisableUnitName MaxTime UnitName 輸入輸出板名稱 num MaxTime 最長(zhǎng)等待時(shí)間 num 應(yīng)用 通過(guò)指令可以使機(jī)器人輸入輸出板在程序運(yùn)行時(shí)自動(dòng)失效 系統(tǒng)將一塊輸入輸出板失效需要2 5秒 如果失效時(shí)間超過(guò)最長(zhǎng)等待時(shí)間 系統(tǒng)將進(jìn)入ErrorHandler處理 錯(cuò)誤代碼為ERR IODISABLE 如果例行程序沒(méi)有ErrorHandler機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò) 2020 3 10 輸入輸出指令 IODisable 輸入輸出板cell1開(kāi)始失效 最長(zhǎng)等待時(shí)間為0 肯定進(jìn)入ErrorHandler處理 利用機(jī)器人移動(dòng)至home的時(shí)間完成輸入輸出板失效 確認(rèn)輸入輸出板cell1失效 連續(xù)5次RETRY 仍無(wú)法完成輸入輸出板失效 實(shí)例 PROCgo home recover flag 1 IODisable cell1 0 MoveJhome v1000 fine tool1 recover flag 2 IODisable cell1 5 ERRORIFERRNO ERR IODISABLETHENIFrecover flag 1THENTRYNEXT ELSEIFrecover flag 2THENRETRY ENDIFELSEIFERRNO ERR EXCRTYMAXTHENErrWrite IODisableerror Restarttheprogram Stop ENDIFENDPROC 2020 3 10 輸入輸出指令 IODisable ErrorHandling ERR IODISABLE超過(guò)最長(zhǎng)等待時(shí)間 系統(tǒng)仍未完成輸入輸出板失效 ERR CALLIO INTER系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時(shí) 當(dāng)前輸入輸出板再次被失效或激活 形成沖突 ERR NAME INVALID輸入輸出板名稱錯(cuò)誤或無(wú)法進(jìn)行失效與激活操作 2020 3 10 輸入輸出指令 IOEnable IOEnableUnitName MaxTime UnitName 輸入輸出板名稱 num MaxTime 最長(zhǎng)等待時(shí)間 num 應(yīng)用 通過(guò)這指令可以使機(jī)器人輸入輸出板在程序運(yùn)行時(shí)自動(dòng)激活 系統(tǒng)將一塊輸入輸出板激活需要2 5秒 如果激活時(shí)間超過(guò)最長(zhǎng)等待時(shí)間 系統(tǒng)將進(jìn)入ErrorHandler處理 錯(cuò)誤代碼為ERR IOENABLE 如果例行程序沒(méi)有ErrorHandler機(jī)器人將停機(jī)報(bào)錯(cuò) 2020 3 10 輸入輸出指令 PulseDO PulseDO High PLength Signal High 輸出脈沖時(shí) 輸出信號(hào)可以處在高電平 switch Plength 脈沖長(zhǎng)度 0 1s 32s 默認(rèn)值為0 2s num Signal 輸出信號(hào)名稱 signaldo 應(yīng)用 機(jī)器人輸出數(shù)字脈沖信號(hào) 一般作為運(yùn)輸鏈完成信號(hào)或計(jì)數(shù)信號(hào) 2020 3 10 輸入輸出指令 PulseDO 實(shí)例 PulseDO PulseDO High 脈沖長(zhǎng)度 脈沖長(zhǎng)度 PulseDO High Plength x PulseDO High Plength y 2020 3 10 輸入輸出指令 PulseDO 限制 機(jī)器人脈沖輸出長(zhǎng)度小于0 01秒 系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò) 不得不重新熱啟動(dòng) 例如 WHILETRUEDOPulseDOdo5 ENDWHILE 2020 3 10 輸入輸出指令 IOEnable 輸入輸出板cell1開(kāi)始激活 最長(zhǎng)等待時(shí)間為0 肯定進(jìn)入ErrorHandler處理 通過(guò)每次1秒進(jìn)行計(jì)數(shù) 連續(xù)5次仍無(wú)法激活輸入輸出板 執(zhí)行指令RAISE 實(shí)例 VARnummax retry 0 IOEnable cell1 0 SetDOcell1 sig3 1 ERRORIFERRNO ERR IOENABLETHENIFmax retry 5THENWaitTime1 max retry max retry 1 RETRY ELSERAISE ENDIFENDIF 2020 3 10 輸入輸出指令 IOEnable ErrorHandling ERR IOENABLE超過(guò)最長(zhǎng)等待時(shí)間 系統(tǒng)仍未完成輸入輸出板激活 ERR CALLIO INTER系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時(shí) 當(dāng)前輸入輸出板再次被失效或激活 形成沖突 ERR NAME INVALID輸入輸出板名稱錯(cuò)誤或無(wú)法進(jìn)行失效與激活操作 2020 3 10 輸入輸出指令 Reset ResetSignal Signal 機(jī)器人輸出信號(hào)名稱 signaldo 應(yīng)用 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為0 與指令Set對(duì)應(yīng) 是自動(dòng)化重要組成部分 實(shí)例 Resetdo12 2020 3 10 輸入輸出指令 Set SetSignal Signal 機(jī)器人輸出信號(hào)名稱 signaldo 應(yīng)用 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為1 與指令Reset對(duì)應(yīng) 是自動(dòng)化重要組成部分 實(shí)例 Setdo12 2020 3 10 輸入輸出指令 SetAO SetAOSignal Value Signal 模擬量輸出信號(hào)名稱 signalao Value 模擬量輸出信號(hào)值 num 應(yīng)用 機(jī)器人當(dāng)前模擬量輸出信號(hào)輸出相應(yīng)的值 例如 機(jī)器人焊接時(shí) 通過(guò)模擬量輸出控制焊接電壓與送絲速度 2020 3 10 輸入輸出指令 SetAO 實(shí)例 SetAOao2 5 5 SetAOweldcurr curr outp 2020 3 10 輸入輸出指令 SetDO SetDO SDelay Signal Value SDelay 延時(shí)輸出時(shí)間s num Signal 輸出信號(hào)名稱 signaldo Value 輸出信號(hào)值 dionum 應(yīng)用 設(shè)置機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)的值 與指令Set與Reset雷同 并且可以設(shè)置延時(shí) 延時(shí)范圍為0 1s 32s 默認(rèn)狀態(tài)為沒(méi)有延時(shí) 實(shí)例 SetDO SDelay 0 2 weld high 2020 3 10 輸入輸出指令 SetGO SetGO SDelay Signal Value SDelay 延時(shí)輸出時(shí)間s num Signal 輸出信號(hào)名稱 signaldo Value 輸出信號(hào)值 dionum 應(yīng)用 設(shè)置機(jī)器人相應(yīng)組合輸出信號(hào)的值 采用8421碼 可以設(shè)置延時(shí)輸出 延時(shí)范圍為0 1s 32s 默認(rèn)狀態(tài)為沒(méi)有延時(shí) 實(shí)例 SetGO SDelay 0 2 go Type 10 2020 3 10 輸入輸出指令 WaitDI WaitDISignal Value MaxTime TimeFlag Signal 輸入信號(hào)名稱 signaldi Value 輸入信號(hào)值 dionum MaxTime 最長(zhǎng)等待時(shí)間s num TimeFlag 超時(shí)邏輯量 bool 應(yīng)用 等待數(shù)字輸入信號(hào)滿足相應(yīng)值 達(dá)到通信目的 是自動(dòng)化生產(chǎn)重要組成部分 例如 機(jī)器人等待工件到位信號(hào) 2020 3 10 輸入輸出指令 WaitDI 實(shí)例 PROCPickPart MoveJpPrePick vFastEmpty zBig tool1 WaitDIdi Ready 1 ENDPROC PROCPickPart MoveJpPrePick vFastEmpty zBig tool1 WaitDIdi Ready 1 MaxTime 5 ERRORIFERRNO ERR WAIT MAXTIMETHENTPWrite RETRY ELSERAISE ENDIFENDPROC 機(jī)器人等待輸入信號(hào) 直到信號(hào)di Ready值為1 才執(zhí)行隨后指令 機(jī)器人等待相應(yīng)輸入信號(hào) 如果5秒內(nèi)仍沒(méi)有等到信號(hào)di Ready值為1 自動(dòng)進(jìn)行ErrorHandler處理 如果沒(méi)有ErrorHandler 機(jī)器人停機(jī)報(bào)錯(cuò) 2020 3 10 輸入輸出指令 WaitDI 實(shí)例 PROCPickPart MoveJpPrePick vFastEmpty zBig tool1 bTimeout TRUE nCounter 0 WHILEbTimeoutDOIFnCounter 3THENTPWrite ENDIFIFnCounter 30THENStop ENDIFWaitDIdi Ready 1 MaxTime 1 TimeFlag bTimeout IncrnCounter ENDWHILE ENDPROC 機(jī)器人等待到位信號(hào) 如果1秒內(nèi)仍沒(méi)有等到信號(hào)di Ready值為1 機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行隨后指令 但此時(shí)TimeFlag值為T(mén)RUE 機(jī)器人等到信號(hào)di Ready值為1 此時(shí) TimeFlag值為FALSE 2020 3 10 輸入輸出指令 WaitDO WaitDOSignal Value MaxTime TimeFlag Signal 輸入信號(hào)名稱 signaldi Value 輸入信號(hào)值 dionum MaxTime 最長(zhǎng)等待時(shí)間s num TimeFlag 超時(shí)邏輯量 bool 應(yīng)用 等待數(shù)字輸出信號(hào)滿足相應(yīng)值 達(dá)到通信目的 因?yàn)檩敵鲂盘?hào)一般情況下受程序控制 此指令很少使用 2020 3 10 輸入輸出指令 WaitDO 實(shí)例 PROCGrip Setdo03 Grip WaitDOdo03 Grip 1 ENDPROC 機(jī)器人等待輸出信號(hào) 直到信號(hào)do03 Grip值為1 才執(zhí)行隨后相應(yīng)指令 機(jī)器人等待相應(yīng)輸出信號(hào) 如果5秒內(nèi)仍沒(méi)有等到信號(hào)do03 Grip值為1 自動(dòng)進(jìn)行ErrorHandler處理 如果沒(méi)有ErrorHandler 機(jī)器人停機(jī)報(bào)錯(cuò) PROCGrip Setdo03 Grip WaitDOdo03 Grip 1 MaxTime 5 ERRORIFERRNO ERR WAIT MAXTIMETHENTPWrite RETRY ELSERAISE ENDIFENDPROC 2020 3 10 輸入輸出指令 WaitDO 實(shí)例 PROCGrip Setdo03 Grip bTimeout TRUE nCounter 0 WHILEbTimeoutDOIFnCounter 3THENTPWrite ENDIFIFnCounter 30THENStop ENDIFWaitDOdo03 Grip 1 MaxTime 1 TimeFlag bTimeout IncrnCounter ENDWHILE ENDPROC 機(jī)器人等待到位信號(hào) 如果1秒內(nèi)仍沒(méi)有等到信號(hào)do03 Grip值為1 機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行隨后指令 但此時(shí)TimeFlag值為T(mén)RUE 機(jī)器人等到信號(hào)do03 Grip值為1 此時(shí) TimeFlag值為FALSE 2020 3 10 程序運(yùn)行停止指令 BreakExitStopExitCycle 2020 3 10 程序運(yùn)行停止指令 Break Break 應(yīng)用 機(jī)器人在當(dāng)前指令行立刻停止運(yùn)行 程序運(yùn)行指針停留在下一行指令 可以用Start鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人 實(shí)例 Break 2020 3 10 程序運(yùn)行停止指令 Break P1 P2 P3 區(qū)別 MoveLp2 v100 z30 tool0 Break Stop MoveLp3 v100 fine tool0 Stop Break 2020 3 10 程序運(yùn)行停止指令 Exit Exit 應(yīng)用 機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行 并且程序重置 程序運(yùn)行指針停留在主程序第一行 實(shí)例 Exit 2020 3 10 程序運(yùn)行停止指令 Stop Stop NoRegain 應(yīng)用 機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行 程序運(yùn)行指針停留在下一行指令 可以用Start鍵繼續(xù)運(yùn)行機(jī)器人 屬于臨時(shí)性停止 如果機(jī)器人停止期間被手動(dòng)移動(dòng)后 然后直接啟動(dòng)機(jī)器人 機(jī)器人將警告確認(rèn)路徑 如果此時(shí)采用參變量 NoRegain 機(jī)器人將直接運(yùn)行 NoRegain 路徑恢復(fù)參數(shù) switch 2020 3 10 程序運(yùn)行停止指令 Stop P1 P2 P3 區(qū)別 MoveLp2 v100 z30 tool0 Stop Break MoveLp3 v100 fine tool0 Stop Break 實(shí)例 Stop 2020 3 10 程序運(yùn)行停止指令 ExitCycle ExitCycle 應(yīng)用 機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行 并且設(shè)定當(dāng)前循環(huán)結(jié)束 機(jī)器人自動(dòng)從主程序第一行繼續(xù)運(yùn)行下一個(gè)循環(huán) 2020 3 10 程序運(yùn)行停止指令 ExitCycle 實(shí)例 PROCmain IFcyclecount 0THENCONNECTerror intnoWITHerror trap ISignalDIdi error 1 error intno ENDIFcyclecount cyclecount 1 starttodosomethingintelligent ENDPROCTRAPerror trapTPWrite Iwillstartonthenextitem ExitCycle ENDTRAP 2020 3 10 例行程序調(diào)用指令 ProcCallCallByVar 2020 3 10 例行程序調(diào)用指令 ProcCall Procedure Argument 應(yīng)用 機(jī)器人調(diào)用相應(yīng)例行程序 同時(shí)給帶有參數(shù)的例行程序中相應(yīng)參數(shù)賦值 Procedure 例行程序名稱 Identifier Argument 例行程序參數(shù) All 實(shí)例 Weldpipe1 Weldpipe210 lowspeed Weldpipe310 speed 20 2020 3 10 程序運(yùn)行停止指令 ProcCall 限制 機(jī)器人調(diào)用帶參數(shù)的例行程序時(shí) 必須包括所有強(qiáng)制性參數(shù) 例行程序所有參數(shù)位置次序必須與例行程序設(shè)置一致 例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)類型必須與例行程序設(shè)置一致 例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)性質(zhì)必須為Input Variable或Persistent 2020 3 10 例行程序調(diào)用指令 CallByVar CallByVarName Number 應(yīng)用 通過(guò)指令中相應(yīng)數(shù)據(jù) 機(jī)器人調(diào)用相應(yīng)例行程序 但無(wú)法調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序 Name 例行程序名稱第一部分 string Number 例行程序名稱第二部分 num 實(shí)例 reg1 Ginput gi Type CallByVar Proc reg1 2020 3 10 程序運(yùn)行停止指令 CallByVar 限制 不能調(diào)用帶參數(shù)的例行程序 所有被調(diào)用的例行程序名稱第一部分必須相同 例如 proc1 proc2 proc3 使用CallByVar指令調(diào)用例行程序比直接采用ProcCall調(diào)用例行程序需要更長(zhǎng)時(shí)間 ErrorHandling ERR REFUNKPRC系統(tǒng)無(wú)法找到例行程序名稱第一部分 ERR CALLPROC系統(tǒng)無(wú)法找到例行程序名稱第二部分 2020 3 10 程序運(yùn)行停止指令 CallByVar 實(shí)例比較 TESTreg1CASE1 lf doordoor loc CASE2 rf doordoor loc CASE3 lr doordoor loc CASE4 rr doordoor loc DEFAULT EXIT ENDTEST proc NumToStr reg1 0 door loc CallByVar proc reg1 指令CallByVar不能調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序 通過(guò)RAPID結(jié)構(gòu)仍可以調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序 2020 3 10 計(jì)時(shí)指令 ClkResetClkStartClkStop 2020 3 10 計(jì)時(shí)指令 ClkReset ClkResetClock 應(yīng)用 將機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘復(fù)位 常用于記錄循環(huán)時(shí)間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈 Clock 時(shí)鐘名稱 clock 實(shí)例 ClkResetclock1 ClkStartclock1 RunCycle ClkStopclock1 nCycleTime ClkRead clock1 TPWrite LastCycleTime Num nCycleTime 2020 3 10 計(jì)時(shí)指令 ClkStart ClkStartClock 應(yīng)用 啟動(dòng)機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘 常用于記錄循環(huán)時(shí)間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈 機(jī)器人時(shí)鐘啟動(dòng)后 時(shí)鐘不會(huì)因?yàn)闄C(jī)器人停止運(yùn)行或關(guān)機(jī)而停止計(jì)時(shí) 在機(jī)器人時(shí)鐘運(yùn)行時(shí) 指令ClkStop與ClkReset仍起作用 Clock 時(shí)鐘名稱 clock 2020 3 10 計(jì)時(shí)指令 ClkStart 限制 機(jī)器人時(shí)鐘計(jì)時(shí)超過(guò)4 294 967秒 即49天17小時(shí)2分47秒 機(jī)器人將出錯(cuò) ErrorHandler代碼為ERR OVERFLOW 實(shí)例 ClkResetclock1 ClkStartclock1 RunCycle ClkStopclock1 nCycleTime ClkRead clock1 TPWrite LastCycleTime Num nCycleTime 2020 3 10 計(jì)時(shí)指令 ClkStop ClkStopClock 應(yīng)用 停止機(jī)器人相應(yīng)時(shí)鐘 常用于記錄循環(huán)時(shí)間或機(jī)器人跟蹤運(yùn)輸鏈 Clock 時(shí)鐘名稱 clock 實(shí)例 ClkResetclock1 ClkStartclock1 RunCycle ClkStopclock1 nCycleTime ClkRead clock1 TPWrite LastCycleTime Num nCycleTime 2020 3 10 中斷指令 CONNECTIDeleteISignalDIISignalDOISignalAIISignalAOISleepIWatchIDisableIEnableITimer 2020 3 10 中斷指令 IDelete IDeleteInterrupt 應(yīng)用 將機(jī)器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)與相應(yīng)的中斷處理程序之間的連接去除 Interrupt 中斷數(shù)據(jù)名稱 intnum 實(shí)例 CONNECTintInspectWITHrAlarm ISignalDIdi01 Vacuum 0 intInspect IDeleteintInspect 2020 3 10 中斷指令 IDelete 限制 執(zhí)行指令I(lǐng)Delete后 當(dāng)前中斷數(shù)據(jù)的連接被完全清除 如需再次使用這個(gè)中斷數(shù)據(jù)必須重新用指令CONNECT連接至相應(yīng)的中斷處理程序 在下列情況下 中斷將被自動(dòng)去除 重新載入新的運(yùn)行程序 機(jī)器人運(yùn)行程序被重置 程序指針回到主程序第一行 StartFromBeginning 機(jī)器人程序指針被移至任意一個(gè)例行程序第一行 MovepptoRoutine 2020 3 10 中斷指令 ISignalDI ISignalDI Single Signal TriggValue Interrupt 應(yīng)用 使用相應(yīng)的數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能 必須同指令CONNECT聯(lián)合使用 Single 單次中斷開(kāi)關(guān) switch Signal 觸發(fā)中斷信號(hào) signaldi TriggValue 觸發(fā)信號(hào)值 dionum Interrupt 中斷數(shù)據(jù)名稱 intnum 2020 3 10 中斷指令 ISignalDI 0 1 0 1 中斷觸發(fā) 中斷觸發(fā) 實(shí)例 CONNECTint1WITHiroutine1 ISignalDI Signaldi01 1 int1 CONNECTint2WITHiroutine2 ISignalDIdi02 1 int1 中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效 中斷功能持續(xù)有效 只有在程序重置或運(yùn)行指令I(lǐng)Delete后才失效 2020 3 10 中斷指令 ISignalDI 限制 當(dāng)一個(gè)中斷數(shù)據(jù)完成連接后 這個(gè)中斷數(shù)據(jù)不允許再次連接到任何中斷處理程序 包括已經(jīng)連接的中斷處理程序 如果需要再次連接至任何中斷處理程序 必須先使用指令I(lǐng)Delete將原連接去除 PROCmain CONNECTint1WITHr1 ISignalDIdi01 1 int1 WHILETRUEDO ENDWHILEENDPROC PROCmain CONNECTint1WITHr1 ISignalDIdi01 1 int1 IDeleteint1 ENDPROC 2020 3 10 中斷指令 ISignalDO ISignalDO Single Signal TriggValue Interrupt 應(yīng)用 使用相應(yīng)的數(shù)字輸出信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能 必須同指令CONNECT聯(lián)合使用 Single 單次中斷開(kāi)關(guān) switch Signal 觸發(fā)中斷信號(hào) signaldo TriggValue 觸發(fā)信號(hào)值 dionum Interrupt 中斷數(shù)據(jù)名稱 intnum 2020 3 10 中斷指令 ISignalDO 實(shí)例 CONNECTint1WITHiroutine1 ISignalDO Signaldo01 1 int1 CONNECTint2WITHiroutine2 ISignalDOdo02 1 int1 0 1 0 1 中斷觸發(fā) 中斷觸發(fā) 中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效 中斷功能持續(xù)有效 只有在程序重置或運(yùn)行指令I(lǐng)Delete后才失效 2020 3 10 中斷指令 ISignalDO 限制 當(dāng)一個(gè)中斷數(shù)據(jù)完成連接后 這個(gè)中斷數(shù)據(jù)不允許再次連接到任何中斷處理程序 包括已經(jīng)連接的中斷處理程序 如果需要再次連接至任何中斷處理程序 必須先使用指令I(lǐng)Delete將原連接去除 PROCmain CONNECTint1WITHr1 ISignalDOdo01 1 int1 WHILETRUEDO ENDWHILEENDPROC PROCmain CONNECTint1WITHr1 ISignalDOdo01 1 int1 IDeleteint1 ENDPROC 2020 3 10 中斷指令 ISignalAI ISignalAI Single Signal Condition HighValue LowValue DeltaValue DPos DNeg Interrupt Single 單次中斷開(kāi)關(guān) switch Signal 觸發(fā)中斷信號(hào) signalai Condition 中斷觸發(fā)狀態(tài) aiotrigg HighValue 最大邏輯值 num LowValue 最小邏輯值 num 2020 3 10 中斷指令 ISignalAI DeltaValue 中斷復(fù)位差值 num DPos 正值中斷開(kāi)關(guān) switch DNeg 負(fù)值中斷開(kāi)關(guān) switch Interrupt 中斷數(shù)據(jù)名稱 intnum ISignalAI Single Signal Condition HighValue LowValue DeltaValue DPos DNeg Interrupt 2020 3 10 中斷指令 ISignalAI 中斷觸發(fā)狀態(tài) AIO ABOVE HIGH模擬量信號(hào)邏輯值大于最大邏輯值 HighValue AIO BELOW HIGH模擬量信號(hào)邏輯值小于最大邏輯值 HighValue AIO ABOVE LOW模擬量信號(hào)邏輯值大于最小邏輯值 LowValue AIO BELOW LOW模擬量信號(hào)邏輯值小于最小邏輯值 LowValue AIO BETWEEN模擬量信號(hào)邏輯值處于最小邏輯值 LowValue 與最大邏輯值 HighValue 之間 2020 3 10 中斷指令 ISignalAI 中斷觸發(fā)狀態(tài) AIO OUTSIDE模擬量信號(hào)邏輯值大于最大邏輯值 HighValue 或小于最小邏輯值 LowValue AIO ALWAYS總是觸發(fā)中斷 與模擬量信號(hào)邏輯值處于最小邏輯值 LowValue 與最大邏輯值 HighValue 無(wú)關(guān) 應(yīng)用 使用相應(yīng)的模擬量輸入信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能 必須同指令CONNECT聯(lián)合使用 2020 3 10 中斷指令 ISignalAI 實(shí)例 CONNECTint1WITHiroutine1 ISignalAI Signalai1 AIO BETWEEN 2 1 0 int1 CONNECTint2WITHiroutine2 ISignalAIai2 AIO BETWEEN 1 5 0 5 0 int1 CONNECTint3WITHiroutine3 ISignalAIai3 AIO BETWEEN 1 5 0 5 0 1 int3 中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效 中斷功能持續(xù)有效 只有在程序重置或運(yùn)行指令I(lǐng)Delete后才失效 2020 3 10 中斷指令 ISignalAI 判斷中斷條件 Condition HighValue LowValue TRUE 如果沒(méi)有參變量 DPos 與 Dneg ABS CurrentValue RefValue DeltaValue RefValue CurrentValue FALSE 如果使用參變量 DPos CurrentValue RefValue DeltaValue FALSE 如果使用參變量 DNeg RefValue CurrentValue DeltaValue FALSE ABS CurrentValue RefValue DeltaValue FALSE RefValue CurrentValue 執(zhí)行中斷處理 TRUE TRUE TRUE RefValue CurrentValue FALSE TRUE 2020 3 10 中斷指令 ISignalAI 限制 當(dāng)前最大邏輯值 HighValue 與最小邏輯值 LowValue 必須在模擬量信號(hào)所定義的邏輯值范圍內(nèi) 最大邏輯值 HighValue 必須大于最小邏輯值 LowValue 中斷復(fù)位差值 DeltaValue 必須為正數(shù)或0 指令I(lǐng)SignalDI的限制 仍適用 2020 3 10 中斷指令 ISignalAO ISignalAO Single Signal Condition HighValue LowValue DeltaValue DPos DNeg Interrupt Single 單次中斷開(kāi)關(guān) switch Signal 觸發(fā)中斷信號(hào) signalao Condition 中斷觸發(fā)狀態(tài) aiotrigg HighValue 最大邏輯值 num LowValue 最小邏輯值 num 2020 3 10 中斷指令 ISignalAO DeltaValue 中斷復(fù)位差值 num DPos 正值中斷開(kāi)關(guān) switch DNeg 負(fù)值中斷開(kāi)關(guān) switch Interrupt 中斷數(shù)據(jù)名稱 intnum ISignalAO Single Signal Condition HighValue LowValue DeltaValue DPos DNeg Interrupt 2020 3 10 中斷指令 ISignalAO 中斷觸發(fā)狀態(tài) AIO ABOVE HIGH模擬量信號(hào)邏輯值大于最大邏輯值 HighValue AIO BELOW HIGH模擬量信號(hào)邏輯值小于最大邏輯值 HighValue AIO ABOVE LOW模擬量信號(hào)邏輯值大于最小邏輯值 LowValue AIO BELOW LOW模擬量信號(hào)邏輯值小于最小邏輯值 LowValue AIO BETWEEN模擬量信號(hào)邏輯值處于最小邏輯值 LowValue 與最大邏輯值 HighValue 之間 2020 3 10 中斷指令 ISignalAO 中斷觸發(fā)狀態(tài) AIO OUTSIDE模擬量信號(hào)邏輯值大于最大邏輯值 HighValue 或小于最小邏輯值 LowValue AIO ALWAYS總是觸發(fā)中斷 與模擬量信號(hào)邏輯值處于最小邏輯值 LowValue 與最大邏輯值 HighValue 無(wú)關(guān) 應(yīng)用 使用相應(yīng)的模擬量輸出信號(hào)觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能 必須同指令CONNECT聯(lián)合使用 2020 3 10 中斷指令 ISignalAO 實(shí)例 CONNECTint1WITHiroutine1 ISignalAO Singleao1 AIO BETWEEN 2 1 0 int1 CONNECTint2WITHiroutine2 ISignalAOao2 AIO BETWEEN 1 5 0 5 0 int2 CONNECTint3WITHiroutine3 ISignalAOao3 AIO BETWEEN 1 5 0 5 0 1 int3 中斷功能在單次觸發(fā)觸發(fā)后失效 中斷功能持續(xù)有效 只有在程序重置或運(yùn)行指令I(lǐng)Delete后才失效 2020 3 10 中斷指令 ISignalAO 判斷中斷條件 Condition HighValue LowValue TRUE 如果沒(méi)有參變量 DPos 與 Dneg ABS CurrentValue RefValue DeltaValue RefValue CurrentValue FALSE 如果使用參變量 DPos CurrentValue RefValue DeltaValue FALSE 如果使用參變量 DNeg RefValue CurrentValue DeltaValue FALSE ABS CurrentValue RefValue DeltaValue FALSE RefValue CurrentValue 執(zhí)行中斷處理 TRUE TRUE TRUE RefValue CurrentValue FALSE TRUE 2020 3 10 中斷指令 ISignalAO 限制 當(dāng)前最大邏輯值 HighValue 與最小邏輯值 LowValue 必須在模擬量信號(hào)所定義的邏輯值范圍內(nèi) 最大邏輯值 HighValue 必須大于最小邏輯值 LowValue 中斷復(fù)位差值 DeltaValue 必須為正數(shù)或0 指令I(lǐng)SignalDO的限制 仍適用 2020 3 10 中斷指令 ISleep ISleepInterrupt 應(yīng)用 使機(jī)器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)暫時(shí)失效 直到執(zhí)行指令I(lǐng)Watch后才恢復(fù) Interrupt 中斷數(shù)據(jù)名稱 intnum 2020 3 10 中斷指令 ISleep ErrorHandler ERR UNKINO無(wú)法找到當(dāng)前的中斷數(shù)據(jù) 實(shí)例 CONNECTintInspectWITHrAlarm ISignalDIdi01 Vacuum 0 intInspect ISleepintInspect IWatchintInspect 中斷監(jiān)控 中斷失效 中斷監(jiān)控 2020 3 10 中斷指令 IWatch IWatchInterrupt 應(yīng)用 激活機(jī)器人已失效的相應(yīng)中斷數(shù)據(jù) 正常情況下 與指令I(lǐng)Sleep配合使用 In