VP07-1-Calib-CN-棋盤格和N點(diǎn)校準(zhǔn)ppt課件.ppt

棋盤格和N點(diǎn)校準(zhǔn) 1 學(xué)習(xí)目標(biāo) 學(xué)員將學(xué)會(huì)正確地 使用CalibNPoint工具創(chuàng)建并配置校準(zhǔn)慣例識(shí)別需要棋盤格校準(zhǔn)的應(yīng)用創(chuàng)建并配置一個(gè)棋盤格校準(zhǔn)工具使用隨后的視覺工具中非線性校準(zhǔn)的結(jié)果 2 CogCalibNPointToNPoint工具 3 CogCalibNPointToNPoint工具 CogCalibNPointToNPoint工具計(jì)算將圖像坐標(biāo)映射到 真實(shí)情況 坐標(biāo)的二維轉(zhuǎn)換它還將計(jì)算的坐標(biāo)空間附加到坐標(biāo)空間樹上在后面我們會(huì)討論空間樹 4 校準(zhǔn) 校準(zhǔn)您的視覺系統(tǒng)創(chuàng)建一個(gè)固定的坐標(biāo)系統(tǒng) 表示真實(shí)情況的測(cè)量和位置 機(jī)器人中心位置 0 0 92 7mm 5 校準(zhǔn)圖像 通常 校準(zhǔn)在待檢查的元件以外的元件上進(jìn)行一些校準(zhǔn)板標(biāo)準(zhǔn) 在已知位置上包含特征所需的特征數(shù)量取決于計(jì)算的自由度數(shù)量即平移 旋轉(zhuǎn) 比例 縱橫和傾斜要求三個(gè)已知位置當(dāng)在檢查的元件上運(yùn)行時(shí)在同樣的光學(xué)設(shè)置上占據(jù)視場(chǎng)大約50 70 6 采集校準(zhǔn)圖像 采集您想要校準(zhǔn)的元件的圖像在本例中 我們將使用一個(gè)100mm的校準(zhǔn)方形使用其角作為已知位置 7 確定位置 有很多種方法我們可以確定校準(zhǔn)方形各角的位置 8 創(chuàng)建校準(zhǔn)工具 在工作中添加一個(gè)CalibNPointToNPoint工具連接像源的輸出圖像 OutputImage 終端到校準(zhǔn)工具的輸入圖像 InputImage 9 輸入坐標(biāo) 連接各角的X Y坐標(biāo)到校準(zhǔn)工具的各個(gè)未校準(zhǔn)點(diǎn) 10 抓取校準(zhǔn)圖像 打開校準(zhǔn)控件并按下抓取校準(zhǔn)圖像按鈕這會(huì)將當(dāng)前輸入圖像 Current InputImage 傳遞給當(dāng)前校準(zhǔn)圖像 Current CalibrationImage 11 輸入坐標(biāo) 注意三個(gè)角的坐標(biāo)已經(jīng)被傳遞給校準(zhǔn)工具輸入每個(gè)點(diǎn)的真實(shí)坐標(biāo) 12 自由度 下一步 選擇自由度 以便在計(jì)算未校準(zhǔn)和校準(zhǔn)點(diǎn)之間的最匹配轉(zhuǎn)換時(shí)使用 13 原點(diǎn) 可選項(xiàng) 表示其他原點(diǎn)平移 旋轉(zhuǎn)或者坐標(biāo)軸的利手性轉(zhuǎn)換 14 圖形 也是可選項(xiàng) 表示圖形顯示校準(zhǔn) 15 計(jì)算校準(zhǔn) 最后按下計(jì)算校準(zhǔn)按鈕在當(dāng)前校準(zhǔn)圖像 Current CalibrationImage 中 注意校準(zhǔn)圖像的坐標(biāo)軸圖形 16 結(jié)果 檢查校準(zhǔn)結(jié)果對(duì)您正使用的校準(zhǔn)圖像是否有意義 17 校準(zhǔn)錯(cuò)誤 如果存在較大的RMS錯(cuò)誤 在控件中會(huì)顯示一條信息 18 取消角查找工具 現(xiàn)在我們已經(jīng)計(jì)算了校準(zhǔn)轉(zhuǎn)換 不需要再運(yùn)行工具直到我們需要再次校準(zhǔn)我們的視覺系統(tǒng)元件和相機(jī)之間的距離會(huì)變化在每個(gè)工具或者工具組上右擊取消它在您運(yùn)行工具組時(shí) 工具不會(huì)執(zhí)行保持校準(zhǔn)工具處于激活狀態(tài) 19 分析元件 現(xiàn)在向工具組添加視覺分析工具在本案例中我們將添加一個(gè)斑點(diǎn)工具連接斑點(diǎn)工具的輸入圖像到校準(zhǔn)工具的輸出圖像 20 棋盤格校準(zhǔn) 21 棋盤格校準(zhǔn) 棋盤格校準(zhǔn)使用一個(gè)棋盤格板來計(jì)算像素和真實(shí)單位之間的轉(zhuǎn)換可以計(jì)算線性或者非線性轉(zhuǎn)換非線性轉(zhuǎn)換用于說明光學(xué)和 或透視扭曲的情況 22 非線性扭曲 有三種常見的扭曲類型需要說明 縱橫透視放射 23 大圖片 24 校準(zhǔn)板指南 校準(zhǔn)板本身 黑白瓷塊必須以交叉圖案方式排列黑白瓷塊必須具有同樣的尺寸瓷塊必須為矩形 其縱橫比范圍是0 90到1 10所采集的圖像 所采集的圖像必須包括至少9個(gè)完整瓷塊所采集的圖像中的瓷塊必須至少為15 15像素總而言之 增加校準(zhǔn)圖像中可見的瓷塊數(shù)量 通過減小校準(zhǔn)板上瓷塊的尺寸 提高校準(zhǔn)的精確度另外請(qǐng)參看文獻(xiàn)的完整解釋 25 校準(zhǔn)板原點(diǎn) 可選項(xiàng) 您的校準(zhǔn)板可以有一個(gè)原點(diǎn) 以兩個(gè)交叉矩形表示如果找到 該點(diǎn)將成為原始校準(zhǔn)空間的原點(diǎn)如果沒有找到 原始校準(zhǔn)空間的原點(diǎn)是最接近校準(zhǔn)圖像中心的頂點(diǎn) 26 獲取圖像 首先 在與生產(chǎn)檢查同樣的光學(xué)設(shè)置處取得校準(zhǔn)板的一個(gè)圖像 27 校準(zhǔn)設(shè)置 下一步 規(guī)定線性或者非線性模式輸入X Y軸上單個(gè)瓷塊大小單位不相關(guān) 但是X軸和Y軸上的單位必須一樣標(biāo)明在您的校準(zhǔn)板上是否存在一個(gè)基準(zhǔn) 原點(diǎn) 標(biāo)志抓取一個(gè)校準(zhǔn)圖像 28 可選項(xiàng) 修改原點(diǎn) 您可以選擇修改校準(zhǔn)空間的原點(diǎn)平移軸旋轉(zhuǎn)軸利手性 29 計(jì)算校準(zhǔn) 按下計(jì)算校準(zhǔn)按鈕查看非扭曲的校準(zhǔn)圖像這是 校正的 圖像 30 校準(zhǔn)結(jié)果 看看每個(gè)瓷塊的各個(gè)角的結(jié)果未校準(zhǔn)和原始校準(zhǔn)坐標(biāo) 31 校準(zhǔn)結(jié)果 另外看看計(jì)算的非線性方程的系數(shù)RMS錯(cuò)誤 32 校準(zhǔn)工具做了什么 獲得兩組點(diǎn) 采集的圖像中的頂點(diǎn)原始校準(zhǔn)空間中的頂點(diǎn) 基于您提供的瓷塊尺寸信息 33 校準(zhǔn)工具做了什么 然后該工具計(jì)算非線性轉(zhuǎn)換 表示兩個(gè)圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的映射