安川伺服說明書-功能.doc

功能說明高性能化功能模型跟蹤控制制振控制在機(jī)械的固有振動頻率較低時(shí)，通過將機(jī)械系模型化補(bǔ)償其滯后，從而抑制其振動。利用該功能，可縮短低剛性機(jī)械的整定時(shí)間。與機(jī)械的驅(qū)動系發(fā)生振動時(shí)，利用觀測控制使其減低，實(shí)現(xiàn)高伺服增益的驅(qū)動。通過該功能，改善伺服特性。機(jī)械共振抑制瀘波器轉(zhuǎn)矩指令瀘波器當(dāng)機(jī)械產(chǎn)生高頻共振音時(shí)，設(shè)定與機(jī)械系共振頻率一致的振動瀘波器，從而抑制共振。由于軸共振引起伺服系起振時(shí)，通過轉(zhuǎn)矩指令瀘波器抑制軸共振。速度觀測控制模式開關(guān)由于采用了速度觀測，實(shí)現(xiàn)了低速下的平滑運(yùn)轉(zhuǎn)和定位整定時(shí)間的縮短。為改善電機(jī)加減速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的過渡特性，速度環(huán)的P1（比例積分）控制和P（比例）控制可切換。從而抑制過調(diào)和欠調(diào)。前饋補(bǔ)償偏置因加入了前饋補(bǔ)償，從而縮短了定位時(shí)間。當(dāng)欲縮短定位時(shí)間時(shí)，可根據(jù)負(fù)載條件使用。零箝位功能使用速度控制時(shí)，有時(shí)即使速度指令為“0”，由于漂移亦會產(chǎn)生移動。零箝位動作就是與速度指令低于設(shè)定值時(shí)，經(jīng)位置環(huán)將伺服鎖定而使其停轉(zhuǎn)的功能。功能簡單設(shè)定功能在線自動調(diào)整電機(jī)自動判別功能連接即動，簡單設(shè)定。由于慣量恒定精度的提高，所以無需調(diào)整伺服增益。伺服驅(qū)動器判斷伺服電機(jī)的功率、規(guī)格、無需設(shè)定電機(jī)參數(shù)，當(dāng)連接不適用電機(jī)時(shí)，有報(bào)警顯示。累積負(fù)載率監(jiān)控再生負(fù)載率監(jiān)控可監(jiān)控轉(zhuǎn)矩指令的有效轉(zhuǎn)矩運(yùn)算值?？杀O(jiān)控再生電力的負(fù)載率。累積負(fù)載率 再生負(fù)載率80% 50%再生過載報(bào)警密碼設(shè)定再生過載報(bào)警前，可預(yù)先發(fā)出信號。避免不經(jīng)意間改寫用戶參數(shù)。計(jì)算機(jī)接口點(diǎn)動運(yùn)行標(biāo)準(zhǔn)配備計(jì)算機(jī)接口，可進(jìn)行用戶參數(shù)的設(shè)定，速度轉(zhuǎn)矩指令，監(jiān)控波形的描繪及1：N通訊（N=14）。無需輸入指令，使用手操器亦可操作電機(jī)運(yùn)行，便于試運(yùn)轉(zhuǎn)。報(bào)警記憶即使電源掉電，亦可記憶10次過去發(fā)生的報(bào)警，便于故障判斷。靈活應(yīng)用功能輸入輸出信號變換功能原點(diǎn)檢索通過與上位控制器之間的輸入輸出信號的分配，在9個信號中可進(jìn)行3類選擇。在碼盤的原點(diǎn)脈沖位置定位停。用于電機(jī)軸和機(jī)械位置的匹配。多合一控制電流（轉(zhuǎn)矩）限制除可分別使用位置，速度及轉(zhuǎn)矩控制外，亦可進(jìn)行各控制模式的切換。限制通過電機(jī)的最大電流，抑制過大的轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生，應(yīng)用于防止機(jī)械損壞。絕對值編碼器編碼器分頻可使用絕對值編碼器。使用了絕對值編碼器，將無需原點(diǎn)復(fù)位動作，斷電復(fù)位后，可即時(shí)起動。可對編碼器脈沖任意分頻，可自由設(shè)定上位制器的定位分辨率。反轉(zhuǎn)模式無需變更電機(jī)及碼盤的連線，通過用戶常數(shù)的設(shè)定，可根據(jù)正、反轉(zhuǎn)指令將電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向，變更為其反方向。標(biāo)準(zhǔn)逆轉(zhuǎn)模式正轉(zhuǎn)指令CCWCW反轉(zhuǎn)指令CWCCW功能制動聯(lián)鎖防止超程輸出帶制動電機(jī)的制動開、關(guān)信號?？膳c電機(jī)通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)速狀態(tài)取得聯(lián)鎖，切實(shí)保持制動。當(dāng)機(jī)械可動部超過其可移動范圍時(shí)，停止驅(qū)動電機(jī)。再生處理定位完成信號伺服驅(qū)動器通過再生處理電路，吸收伺服電機(jī)減速運(yùn)行時(shí)等情況下產(chǎn)生的再生電力。在負(fù)載慣量很大的情況下，或因運(yùn)轉(zhuǎn)條件不同，超過其功率時(shí)，需使用外置再生電阻。檢測偏差脈沖計(jì)數(shù)器中所記入脈沖數(shù)，是否已進(jìn)入用戶參數(shù)所設(shè)定的定位完成范圍。動態(tài)制動內(nèi)部設(shè)定速度選擇所謂動態(tài)制動，即機(jī)械在運(yùn)行中停電或急停時(shí)，電機(jī)所產(chǎn)生的能量，通過電機(jī)電阻、外接電阻使其消耗掉的急停功能。防止機(jī)械損壞及事故發(fā)生。電機(jī)可運(yùn)行于用戶參數(shù)所設(shè)定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）指令脈沖軟起動無應(yīng)用所有指令脈沖形態(tài)（符號+脈沖串，CW脈沖+CCW脈沖，90相位差2相脈沖串）?？稍O(shè)定電機(jī)的加減速時(shí)間，使運(yùn)轉(zhuǎn)平滑起動。功能設(shè)定顯示用戶參數(shù)種類用戶參數(shù)No.名稱單位下限上限出廠設(shè)定功能選擇參數(shù)Pn000功能選擇基本開關(guān)*3-0000Pn001功能選擇應(yīng)用開關(guān)*1*3-0000Pn002功能選擇應(yīng)用開關(guān)2*3-0000Pn003功能選擇應(yīng)用開關(guān)3-0002增益相關(guān)參數(shù)Pn100速度環(huán)增益Hz1200040Pn101速度環(huán)積分時(shí)常數(shù)0.01/mn102位置環(huán)增益1/s1200040Pn103慣量比%0100000Pn104第2速度環(huán)增益Hz1200040Pn105第2速度環(huán)積分時(shí)常數(shù)0.01/mn106第2位置環(huán)增益1/s1200040Pn107偏置Min-104500Pn108偏置幅寬指令單位02507Pn109前饋%01000Pn10A前饋瀘波時(shí)常數(shù)0.01ms064000Pn10B增益關(guān)系應(yīng)用開關(guān)*3-0000Pn10C模式開關(guān)（轉(zhuǎn)矩指令）%0800200Pn10D模式開關(guān)（速度指令）Min-10100000Pn10E模式開關(guān)（加速度）10min-1/s030000Pn10F模式開關(guān)（偏差脈沖）指令單位0100000Pn110在線自學(xué)習(xí)相關(guān)開關(guān)*3-0010Pn111速度反饋補(bǔ)償*2%1100100Pn112-01000100Pn113-0100001000Pn114-0400200Pn115予置參數(shù)-0100032Pn116(請勿使用)-0100016Pn117-20100100Pn118-50100100位置相關(guān)參數(shù)Pn200位置控制指令形態(tài)選擇開關(guān)*3-0000Pn201PG分頻比*3 *5P/r161638416384Pn202電子齒輪比（分子）*3-1655354Pn203電子齒輪比（分母）*3-1655351Pn204位置指令加減速時(shí)常數(shù)0.01ms064000Pn205多路旋轉(zhuǎn)限制設(shè)定*1 *3Rev06553565535速度相關(guān)參數(shù)Pn300速度指令輸入增益0.01V/額定速度1503000600Pn301內(nèi)部設(shè)定速度1Min-1010000100Pn302內(nèi)部設(shè)定速度2Min-1010000200Pn303內(nèi)部設(shè)定速度3Min-1010000300Pn304JOG速度Min-1010000500Pn305軟起動加速時(shí)間ms0100000Pn306軟起動減速時(shí)間ms0100000Pn307速度指令瀘波器時(shí)常數(shù)0.01ms06553540Pn308速度F/B瀘波器時(shí)常數(shù)0.01ms0655350轉(zhuǎn)矩相關(guān)參數(shù)Pn400轉(zhuǎn)矩指令輸入增益0.1V/額定轉(zhuǎn)矩1010030Pn401轉(zhuǎn)矩指令瀘波器時(shí)常數(shù)0.01ms065535100Pn402正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn403反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn404正轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn405反轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn406非常停止轉(zhuǎn)矩%0800800Pn407轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的速度限制Min-101000010000接點(diǎn)相關(guān)參數(shù)Pn500定位完成范圍指令單位02507Pn501零箝位水平Min-101000010Pn502旋轉(zhuǎn)檢測水平Min-111000020Pn503速度一致信號檢測范圍Min-1010010Pn504NEAR信號范圍指令單位12507Pn505過調(diào)范圍256指令單位1327671024Pn506抱閘指令一伺服關(guān)滯后時(shí)間10ms0500功能(接上頁)種類用戶參數(shù)No.名稱單位下限上限出廠設(shè)定接點(diǎn)相應(yīng)參數(shù)Pn507抱閘指令輸出速度水平Min-1010000100Pn508伺服關(guān)-抱閘指令等時(shí)間10ms1010050Pn509瞬停保持時(shí)間Ms20100020Pn50A輸入信號選擇1*3-2100Pn50B輸入信號選擇2*3-6543Pn50C輸入信號選擇3*3-8888Pn50D輸入信號選擇4*3-8888Pn50E輸出信號選擇1-3211Pn50F輸出信號選擇2-0000Pn510輸出信號選擇3-0000其它參數(shù)Pn600再生電阻功率*410W0*410000*60*4Pn601予置參數(shù)（請勿使用）-010000*60 1多轉(zhuǎn)速限制只有當(dāng)Pn002,2絕對碼盤使用法設(shè)定為2時(shí)有效，除此之外，多轉(zhuǎn)速限制設(shè)定數(shù)據(jù)即使變更，多轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)亦在+32767-32768范圍內(nèi)進(jìn)行處理。 2 速度觀測的用戶參數(shù)在Pn110,1為0的情況下有效。 3 該用戶參數(shù)變更的情況下，為使其功能有效，主回路及控制電源off后，需要再次將電源ON（電源再上電）。 4 通常設(shè)定為0。再生電阻外置時(shí)，設(shè)定再生電阻的功率值（W）。 5 PG（碼盤）分頻比，13位碼盤（2048P/R）時(shí)，設(shè)定成2048以上時(shí)不分頻。 6上限值是適用伺服驅(qū)動的最大輸出功率（W）。報(bào)警顯示監(jiān)視面板顯示報(bào)警碼輸出報(bào)警內(nèi)容AL01AL02AL03伺服驅(qū)動器EEPROM數(shù)據(jù)異常（參數(shù)損壞）主回路檢測部分異常參數(shù)設(shè)定異常電機(jī)、伺服驅(qū)動器容量不符過電流或散熱器過熱（1.5KW以上）再生異常（電阻斷路或短路）再生過載過壓欠壓超速過載（瞬時(shí)最大負(fù)載）過載（連續(xù)最大負(fù)載）DB過載突然電阻過載散熱器過熱（注）30W1.0KW時(shí)顯示編碼器支持報(bào)警編碼器和數(shù)檢驗(yàn)編碼器電池報(bào)警編碼器絕對值報(bào)警編碼器超速編碼器過熱速度指令A(yù)/D異常轉(zhuǎn)矩指令A(yù)/D異常伺服驅(qū)動器系統(tǒng)異常防暴走編碼器清零異常、多轉(zhuǎn)速限制設(shè)定異常編碼器通訊異常編碼器參數(shù)異常編碼器回波異常位置偏差過大電源線欠相主回路電源布線異常 （注）：LO信號，Hi信號周邊設(shè)備再生電阻5.5kw以上的伺服驅(qū)動器（SGDM-60以上），再生能量處理用再生電阻外接，對應(yīng)于伺服驅(qū)動器的規(guī)格，需要如下再生電阻。l 外形圖伺服包規(guī)格SGDM再生電阻形式60ADAJUSP-RA 0475ADAJUSP-RA 051AADA1EADA規(guī)格WHDM1M2概略質(zhì)量JUSP-RA 04220350921803354kgJUSP-RA 05300350952503357kg制動電源（LPSE-2H 01, LPDE-1H01形）l 規(guī)格型號額定值接線（分色）(注)