S4 IRB機(jī)器人基本操作培訓(xùn)手冊.doc

此文檔收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)，請聯(lián)系網(wǎng)站刪除1 介紹本手冊解釋ABB機(jī)器人的基本操作、運行。你為了理解其內(nèi)容不需要任何先前的機(jī)器人經(jīng)驗。手冊被分為章，各章分別描述一個特別的工作任務(wù)和實現(xiàn)的方法。各章互相間有一定連系。因此應(yīng)該按他們在書的順序閱讀。借助此手冊學(xué)習(xí)操作操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。此手冊依照標(biāo)準(zhǔn)的安裝而寫，具體根據(jù)系統(tǒng)的配置會有差異?？刂乒裼袃煞N型號。一種小，一種大。本手冊選用大型號的控制柜表示。小的控制柜的柜櫥有和大的一個同樣的操作面板，但是位于另一個位置。請注意這手冊僅僅描述實現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗豐富的用戶，可以有其他的方法。其他的方法和更詳細(xì)的信息看下列手冊。使用指南提供全部自動操縱功能的描述并詳細(xì)描述程序設(shè)計語言。此手冊是操作員和程序編制員的參照手冊。產(chǎn)品手冊提供安裝、機(jī)器人故障定位等方面的信息。如果你僅希望能運行程序，手動操作機(jī)器人、由軟盤調(diào)入程序等，不必要讀8-11章。2 安全機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險性大，在訓(xùn)練期間里，或者任何別的操作過程都必須注意安全。無論任何時間進(jìn)入機(jī)器人周圍的保護(hù)的空間都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害。只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。請嚴(yán)格注意。以下的安全守則必須遵守。 萬一發(fā)生火災(zāi)，請使用二氧化炭滅火器。 急停開關(guān)（E-Stop）不允許被短接。 機(jī)器人處于自動模式時，不允許進(jìn)入其運動所及的區(qū)域。 在任何情況下，不要使用原始盤，用復(fù)制盤。 搬運時，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機(jī)。 意外或不正常情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運行。 在編程，測試及維修時必須注意既使在低速時，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動量很大,必須將機(jī)器人置于手動模式。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何相關(guān)檢修都要斷氣源。 在不用移動機(jī)器人及運行程序時，須及時釋放使能器(Enable Device)。 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。 在得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時取下夾具上的工件。 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。安全事項在用戶指南安全一章中有詳細(xì)說明。3 綜述3.1 S4系統(tǒng)介紹：常規(guī)型號：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 機(jī) 器 人，第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小第二位數(shù)( 4 )指機(jī)器人屬于S4或S4C系統(tǒng)。無論何型號，機(jī)器人控制部分基本相同。IRB 1400：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB 2400：承載較小，最大承載為 7kg ，常用于焊接。IRB 4400：承載較大，最大承載為60kg 常用于搬運或大范圍焊 接。IRB 6400：承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運或大范圍焊接。3.2 機(jī)器人組成：機(jī)器人由兩部分組成：Controller:控制器。Manipulator:機(jī)械手。操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器人。右邊是示教器（Teach Pendant）。左邊是操作盤 (Operators Panel) 。3.2.1 機(jī)械手(Manipulator) 由六個轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點。 六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動，運動精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。每個電機(jī)后均有編碼器。 有手動松閘按鈕，用于維修時使用。 機(jī)器人必須帶有24VDC。 帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。3.2.2 控制系統(tǒng)：(Controller)Mains Switch:主電源開關(guān)。Teach Pendant:示教器。Disk drive:磁盤驅(qū)動器。Operators panel操作面板Duty time counter 計時器Socket for printer打印插口3.2.3 操作盤功能介紹 MOTORS ON:馬達(dá)上電。MOTORS OFF:馬達(dá)斷電。Operating mode selector:操作模式選擇器。AUTOMATIC:自動模式。用于正式生產(chǎn)， 編輯程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPEED:手動減速模式。 用于機(jī)器人編 程 測試。MANUALFULLSPEED:手動全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測試程序時使用。一般情況下，不要使用這種模式。Duty time counter: 機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時間。3.2.4 示教器功能介紹Emergency stop button(E-Stop):急停開關(guān)。Enabling device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。窗口鍵Jogging操縱窗口：手動狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對位置及坐標(biāo)系。Program編程窗口：手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。顯示輸入輸出信號數(shù)值?？墒謩咏o輸出信號賦值Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。導(dǎo)航鍵 List:將光標(biāo)在窗口的幾個部分間切換。（通常由雙實線分開）Previous/Next Page:翻頁。Up and Down arrows:上下移動光標(biāo)。Left and Right arrows:左右移動光標(biāo)。運動控制鍵Motion Unit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。手動狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。Motion Type1:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動TCP。手動狀態(tài)下，直線運動與姿態(tài)運動切換。直線運動指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運動。姿態(tài)運動指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動改變姿態(tài)。Motion Type2:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸其它鍵Stop:停止鍵，停止程序的運行。help: 調(diào)出幫助信息。Menu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Function keys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter:回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。3.3 軟件系統(tǒng)(RoborWare)： RoborWare 是 ABB 提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱 RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare 五個系列， 每個機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤， 根據(jù)每臺機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項盤。 除IRB盤或Key盤為每臺機(jī)器人特有其他盤片通用。 3.4 手冊： User Guide用戶手冊介紹如何操作 Product Manul產(chǎn)品手冊介紹如何維修 RAPID Refurence編程手冊介紹如何編程 Instatlation Manul安裝手冊介紹如何安裝4.4 啟動5 用窗口進(jìn)行工作在本章中我們學(xué)習(xí)如何打開一個窗口并使用它，如下圖，以INPUT/OUTPUT(輸入/輸出窗口)為例進(jìn)行說明。按 鍵進(jìn)入 INPUT/OUTPUT(輸入/輸出窗口)。 輸入/輸出窗口中I/O列表的顯示取決于系統(tǒng)中信號的定義及系統(tǒng)中有多少I/O板。 通過導(dǎo)航鍵或編輯鍵可以選擇I/O信號。按回車鍵可查詢該信號的連接及設(shè)置信息 選擇輸出信號時可用功能鍵改變輸出狀態(tài)。6 手動操作機(jī)器人6.1 將操作模式選擇器置于手動減速模式。6.2 切換至操縱窗口。6.3 檢查運動控制鍵中的Motion unit, Motion type 的設(shè)置。Extenal Unit:外軸運動單元，機(jī)器人最多可控制六個外軸。Robot:機(jī)器人。Linear：直線運動。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動。 選擇不同坐標(biāo)系，移動方向?qū)⒏淖?。Reorientation：方位運動。機(jī)器人工具中心點位置不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動。Axes(Group1,2)：單軸運動。6.4 坐標(biāo)系，工具，速度設(shè)定Coord：搖桿操作坐標(biāo)系。World大地坐標(biāo)系。Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。Tool工具坐標(biāo)系。Wobj工件坐標(biāo)系。Tool：工具選擇。Wobj：工件坐標(biāo)系選擇。Incremental：速度選擇。No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)6.5 按下使能鍵(Enabling Device),搖動搖桿操作機(jī)器人。使動裝置： 自動模式下不要按使動裝置。 手動模式下，使動裝置有三個位置。 起始為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。 中間為“1”，機(jī)器人馬達(dá)上電。 最終為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。7 自動生產(chǎn)7.1 開機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動模式。7.2 調(diào)入程序RAPID語言所編寫的簡單程序都是由三個最基本的部分組成。Program：程序。Main routine：主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點。Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的數(shù)據(jù)。7.3 以下利用系統(tǒng)磁盤“Controllerparmenters”中,Demo目錄下的練習(xí)程序“Exercise.prg”,說明如何調(diào)入程序。7.3.1 切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒有程序，就會顯示以下窗口。7.3.2 將磁盤插入磁盤驅(qū)動器。7.3.3 按下File菜單鍵并選擇1.Open 選項。7.3.4 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動器和RAM 驅(qū)動器中切換以找到所需程序。 7.3.5 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時機(jī)器人操作系統(tǒng)同時進(jìn)行程序的語法檢查和編譯，對有錯誤的程序會給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會跳過。7.3.6 再按回車鍵即會顯示程序內(nèi)容。7.4 啟動程序 如果當(dāng)前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。 按Test功能鍵，進(jìn)入編程測試窗口。 PP（程序運行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪?里起執(zhí)行。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。FWD：單步正向執(zhí)行程序。BWD：單步逆向執(zhí)行程序。Instr-：切換到編程編寫窗口。 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時的機(jī)器人運動速度（以百分比表示）。 按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。7.5 停止程序 按下停止鍵即停止程序的運行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運行。7.6 自動運行1. 將操作模式選擇器置于自動模式。2. 按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。Program name：程序名。Routine name：子程序名。Program pointer：程序運行指針。3. 按下操作盤上的“MOTOR ON”按鈕，令馬達(dá)上電。4. 按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。7.7 錯誤信息 無論何時何種錯誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會立即彈出錯誤信息窗口。Error code number：對應(yīng)每個錯誤系統(tǒng)給出的唯一的錯誤代碼。Category of error：錯誤類別。Reason for error：錯誤發(fā)生的原因。Message log：記錄錯誤發(fā)生的時間，簡單的原因。按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯誤的方法和建議。7.8 關(guān)機(jī)注意：機(jī)器人所有的輸出信號都會因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能 因此而掉下來。1. 首先停止程序的運行。2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。8 編程與測試8.1 程序的組成：應(yīng)用程序是由三個不同部分組成：1. 一個主程序。2. 幾個子程序（例行程序）。3. 程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機(jī)器人冷啟動后自動生成。8.2 編程窗口： 1. File Open 打開一個現(xiàn)有文件。 New 新建一個程序。 Save program存儲更改后的現(xiàn)有程序。 Save program as存儲一個新程序。 Print .打印程序。 Prefence 定義用戶化指令集。 Check program 檢驗程序。光標(biāo)會提示。 Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。 Save moduel存儲更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口） Save moduel as 存儲一個新模塊。（在Moduel窗口） 打開一個現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。 新建一個程序：編程窗口/File/New/回車/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。2. Edit Cut 剪切。注意可能丟失指令。 Copy 復(fù)制。 Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。 Go to top 將光標(biāo)移至頂端。 Go to buttom 將光標(biāo)移至末端。 Mark 定義一塊，涂黑部分。 Change selocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車。 Show value 輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車。 Modpos 修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。 Search . 尋找指令，程序復(fù)雜時很有用。3. 功能鍵： Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。 Test 為編程與測試切換鍵。 IPLhide分為IPL1與IPL2。 IPL1為指令目錄。 IPL2中有Most commt1、Most commt2、 Most commt3為用戶化定義指令，在File Preference中定義。8.3 基本運動指令：MoveL p1，v100，z10，tool1;Move L: 線性運動。（Linear）Move J：關(guān)節(jié)軸運動。（Joint）MoveC：圓周運動。（Circular） p1:目標(biāo)位置。 v100:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。 z10:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 tool1:工具。（TCP） 在光標(biāo)指在此指令時，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量。 Conc 協(xié)作運動。機(jī)器人未移動至目標(biāo)點，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個指令。To Point 在采用新指令時，目標(biāo)點自動生成*。V 定義速度mm/s。T 定義時間s。不管速度只考慮時間。Z 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。Wobj 采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。速度選擇：mm/s 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需速度. vmax速度為v5000,可自定義速度。 最大可定義至v7000，但機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。 fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點，在目標(biāo)點速度降為零。機(jī)器人動作有停頓，焊接時必須用。 zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點，機(jī)器人動作圓滑、流暢。 為了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以采用函數(shù)offs，反饋一個參變量。offs(p，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點。將光標(biāo)移至目標(biāo)點，回車，選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)。MoveC p1，p2，v100，z1，tool1;P0P1P2 P 畫一個半徑為80mm的圓：MoveJ p0，v500，z1，tool1;MoveL offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveJ p0，v500，z1，tool1;8.4 輸入輸出群指令： do指機(jī)器人輸出信號。 di指輸入機(jī)器人信號。 輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開。Set do1;將一個輸出信號賦值為1。Reset do1;將一個輸出信號賦值為0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待輸入信號Di1值為1，等待時間為5秒，5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號則執(zhí)行下一句指令，并將flag1置為flase。超過5秒未得到相應(yīng)信號則將flag1置為ture，不執(zhí)行下面的指令，并顯示相應(yīng)信息。 最大等待時間單位為秒，最大等待時間為五分鐘。Wait Until di=1;等待一個輸入信號值為1，才執(zhí)行下一行指令。8.5 通信指令（人機(jī)對話）：TP ERASE; 清屏指令。TP WRITE 書寫指令。TP WRITE “ ABB ”; 顯示ABB。TP WRITE ABB； 顯示所賦于ABB的值。TP Read num “reg1”;在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。Wait Time 3;等待一斷時間，再執(zhí)行下一行指令。時間單位為秒。8.6 程序流程指令： IF 判斷執(zhí)行指令。 IF THEN 符合條件， “ Yes-part ” 執(zhí)行“Yes-part” 指令。 ENDIF IF THEN 符合條件， “ Yes-part ” 執(zhí)行“Yes-part”指令。 ELSE 不符合條件， “ Not-part ” 執(zhí)行“Not-part” 指令。 ENDIF IF THEN 符合條件， “ Yes-part1 ” 執(zhí)行“Yes-part1”指令。 ELSEIF THEN 符合條件， “ Yes-part2 ” 執(zhí)行“Yes-part2”指令。 ELSE 不符合、條件， “ Not-part ” 執(zhí)行“Not-part”指令。 ENDIFWHILE 循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行 END WHILE 以下指令。WHILE reg1 5，reg1:=reg1+1;才執(zhí)行ENDWHILE后指令。ENDWHILE應(yīng) 避免進(jìn)入死循環(huán)。8.7 其他常用指令： := 賦值指令。 ABB := 5; ABB := reg1+reg3; ABB := “ WELCOME ”; ProcCall;調(diào)用一個例行程序指令。8.8 測試1. 手動減速狀態(tài)/編程窗口/File/Check Program 檢查程序語法2. 編程窗口/Test 切換至程序測試窗口Start 啟動程序，機(jī)器人按程序指令運行。FWD 機(jī)器人按程序指令順序向前運行一個指令。 通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。BWD 機(jī)器人按程序指令順序向后運行一個指令。 通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。Modpos 修正機(jī)器人運行位置。Instr 切換至指令窗口。3. 選擇運行模式：在測試窗口按切換鍵。 Cont連續(xù)運行，程序執(zhí)行完畢，自動循環(huán)執(zhí)行。 Cycle 單次運行，程序執(zhí)行完畢，自動停止。4. 選擇運行速度： 100為程序內(nèi)定速度或250 mm/s。 、在1至5之間以1遞增或遞減。 、在5至100之間以5遞增或遞減。 運行速度調(diào)整可在程序運行時同步進(jìn)行。 在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。5. 按Special/Move/選擇程序測試起點 PP “”指針(待執(zhí)行指令) Course光標(biāo)(黑色背景部分)6. 電機(jī)上電(Enable)/FWD 或Start 開始程序測試。 可選擇Special/simulate/add 進(jìn)行電機(jī)斷電方式測試(機(jī)器人不動) 機(jī)器人將按程序運行，注意安全。7. 修正工作點。 將光標(biāo)移動到需要修正的工作點上按 Modpos 鍵修正工作點。 注意操作窗口所選的Tool及Wobj必須與工作點所在的指令行一致。8. 刪除一個指令行 將光標(biāo)移至所要刪除的指令行/按刪除鍵/用OK確認(rèn)。9. 增加一個指令行 按Instr鍵進(jìn)入指令窗口/選擇指令/被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行會出現(xiàn)一個提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用OK確認(rèn)。10. 運行正確，按S-Stop鍵停止測試。9 輸入與輸出9.1輸入輸出窗口： 在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行。 窗口顯示所有用戶信號，對DO信號可以手動用功能鍵賦值1或0。當(dāng)手動賦值時，與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能運動，注意安全！9.2 定義I/O信號板：1. 其他窗口/System Parameters/回車/2. Topics/IO Signals/回車/Type/IO Boards/3. 用Add鍵定義新IO板或用刪除鍵刪除/File/Restart9.3 定義或更改用戶信號：1. 其他窗口/System Parameters/回車/2. Topics/IO Signals/回車/3. Type/IO Boards/將光標(biāo)移至所需輸入輸出板/回車/4. 用Add增加用戶信號/用刪除鍵刪除用戶信號/5. 將光標(biāo)移至所選信號/回車/可以更改信號數(shù)據(jù)（定義信號名等）/6. File/Restart10 系統(tǒng)備份及冷啟動10.1 系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份是指系統(tǒng)軟件與應(yīng)用軟件的保存。機(jī)器人的系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件均保存在軟盤或機(jī)器人Ramdisk上，軟盤并不適于長時間保存數(shù)據(jù)，機(jī)器人的某些故障會導(dǎo)致 Ramdisk上數(shù)據(jù)丟失。 系統(tǒng)和應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人發(fā)生故障后的恢復(fù)十分困難！ 一定要按以下步驟做好系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份的內(nèi)容：1、系統(tǒng)軟件備份 得到系統(tǒng)軟件(Base Ware 等)馬上進(jìn)行系統(tǒng)軟件備份。 在可靠的計算機(jī)硬盤和軟盤上各備份一套。 盡可能不要使用原始盤2、應(yīng)用軟件備份 每個應(yīng)用軟件調(diào)試結(jié)束后,用戶化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1) 系統(tǒng)參數(shù)備份：(需等待30秒左右) 其他窗口/System Parameters/回車/File/ Save all as/回車/選擇存儲系統(tǒng)參數(shù)的子目錄/OK 2)系統(tǒng)模塊備份： 編程窗口/(File/New/輸入名/OK進(jìn)入編程窗口)/ View/Modules/回車/將光標(biāo)移至每個系統(tǒng)模塊或程序模塊/ File/將光標(biāo)移至“.”/顯示“SaveModule”、“Save Module as”/ 選擇揝Save Module as”/選擇存儲單元及路徑/OK 所有系統(tǒng)模塊都應(yīng)該備份。系統(tǒng)模塊是所有程序可公共享用的空間，可節(jié)省內(nèi)存，使編程方便。機(jī)器人已安裝了Base、User二個模塊。所有機(jī)器人共用的參數(shù)定義在Base模塊，所有用戶采用的參數(shù)定義在User模塊。機(jī)器人運動較多可增加模塊數(shù)量。 S4C機(jī)器人直接顯示“Save Module”、“Save Module as”。 3)程序與ramdisk備份： 編程窗口/File/save program 保存當(dāng)前程序 其他窗口/File manager/備份所有在RAM盤上的產(chǎn)品程序與模塊10.2 系統(tǒng)冷啟動1、系統(tǒng)冷起動使系統(tǒng)清盤，系統(tǒng)自檢。以下情況需要系統(tǒng)冷啟動： 系統(tǒng)不能運行。 遇到不易解決、不易找到的問題時。 遇到死機(jī)情況。 在生產(chǎn)中出現(xiàn)較大故障。10.3 系統(tǒng)冷啟動步驟： 1. 清除內(nèi)存： 在示教板無反應(yīng)情況下，拔出兩節(jié)并聯(lián)電池，二十秒后復(fù)位。 另一種方法，系統(tǒng)冷起動在示教板操作情況下采用其他窗口/Service/File/Restart/輸入1，3，4，6，7，9/選擇C-Start2. 閉合電源，系統(tǒng)自檢。3. 按順序插入系統(tǒng)盤(有屏幕提示)。4. 依次選擇1400、Base、English、Standard(標(biāo)準(zhǔn)情況)或Service(增加附加功能)5. 插入IRB盤1/OK/問有無附加盤，選擇No；如有外圍選擇Yes,根據(jù)現(xiàn)場安裝手冊，補(bǔ)充ArcWelding、Subtable等其他部分安裝內(nèi)容/系統(tǒng)熱起動，有出錯信息出現(xiàn)/OK。這時屏幕會顯示“ABB”字樣。6. 安裝備份系統(tǒng)參數(shù)： 其他窗口/System Parameters/回車/ File/Load System Parameters/回車/ 確定路徑/OK/File/Restart/回車/OK7. 操縱機(jī)器人至零位： 以單軸方式操縱各個軸至標(biāo)記位置8. 標(biāo)定機(jī)器人原位： 其他窗口/Service/回車/ View/Calibition/Calib/Rev.Counter Updato./回車/ All/OK/File/Restart/回車/OK 9. 檢驗零位： 插入系統(tǒng)盤4(S4C為IRB盤2)/編程窗口/File/Open/回車/ Unit選擇flp1/Service/Calibrat/Cal1400/OK/ main/回車/View/Test/回車/按住使動按鈕不要放/ Start/1400/Cal. pos./Normal 如果機(jī)器人至零位，系統(tǒng)冷起動成功。不在零位，從第十步開始重做。10. 安裝系統(tǒng)模塊： 編程窗口/File/New/輸入名/OK(進(jìn)入編程窗口)/View/Modules/ 回車/將光標(biāo)移至User/刪除(已有的User)/ 將備份盤插入/File/Open/選擇所有系統(tǒng)模塊的備份路徑/OK 11. 安裝應(yīng)用程序及恢復(fù)Ramdisk內(nèi)容 編程窗口/File/open 調(diào)入應(yīng)用程序 其他窗口/File manager/恢復(fù)所有在RAM盤上的產(chǎn)品程序與模塊10.4 系統(tǒng)冷啟動注意點： IRB 1400 M94A 共有系統(tǒng)盤四張，IRB盤一張。 IRB 1400 2.1 共有系統(tǒng)盤三張，IRB盤二張。 IRB 1400 M94A 第四張系統(tǒng)盤等同于IRB 1400 2.1IRB盤第二張。 IRB 4400 2.1共有系統(tǒng)盤四張，TP盤(Teach Pandent)一張，IRB盤一張。 系統(tǒng)冷起動時應(yīng)采用備份盤，不使用原始盤。11 機(jī)器人保養(yǎng)檢查表11.1 機(jī)器人本體： 檢查動力電纜與通訊電纜。 檢查各軸運動狀況。 檢查各軸密封。 檢查機(jī)器人零位。 檢查機(jī)器人標(biāo)定數(shù)據(jù)。 檢查機(jī)器人電池。(大于7.2V) 檢查機(jī)器人各軸馬達(dá)與剎車。 檢查機(jī)器人各軸電纜。 機(jī)器人各軸加潤滑油。11.2 機(jī)器人控制柜： 檢測控制柜溫度。 檢查主機(jī)板、存儲板、計算板以及驅(qū)動板。 檢查程序存儲電池。(大于3.6V) 檢查變壓器以及保險絲。 檢查機(jī)器人三相電源。 檢查I/O板以及保險絲。 檢查安全鏈。 檢測示教板操作。 檢查電扇及空調(diào)。 檢測軟盤讀取口。11.3 其他： 清潔機(jī)器人。 機(jī)器人軟件備份。 檢查機(jī)器人工作位置。附錄1 安全控制鏈一、操作安全控制鏈 安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計算機(jī)控制電機(jī)上電的雙回路。 在電機(jī)上電前，每一條回路的所有開關(guān)都必須閉合。 安全鏈中任何一個繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱閘。 控制面板上的指示燈和示教器的I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)。絕對禁止對安全鏈進(jìn)行任何形式的短接、定義或修改。S4C 系統(tǒng)安全鏈S4 系統(tǒng)安全鏈附錄2 定義工具中心點（TCP） 一、工具中心點(Tool Center Point)機(jī)器人移動是通過工具坐標(biāo)系同工件坐標(biāo)系通過矩陣計算來確定。所以TCP是機(jī)器人非常重要的一個環(huán)節(jié)。TCP 在以下場合需要重新定義1. 工具重新安裝。2. 更換工具。3. 工具使用后出現(xiàn)運動誤差。 二、定義TCP方法：1. 首先在機(jī)器人工作范圍找一個非常精確的固定點作參考點。2. 再在工具上找一個參考點（最好在工具中心）。3. 操縱工具上的參考點以最少四種不同的姿態(tài)盡可能接近固定參考。4. 機(jī)器人通過四組解的計算， 得出TCP坐標(biāo)。4點法：不改變坐標(biāo)方向，