成都固維爾AGV輸送系統(tǒng)方案(激光導(dǎo)引叉式).doc

.項目編號141216成都固維爾AGV輸送系統(tǒng) 使用單位：YKK車間部品AGV輸送項目地 址：電 話： 傳 真： 擔(dān)當(dāng)校對審核批準賈玉川一、 設(shè)計依據(jù)及技術(shù)參數(shù)表1) 項目背景：為了實現(xiàn)自動化物料輸送，減少物流輸送成本，采用AGV自動輸送物料。2) 項目要求：主要用于車間內(nèi)部物流搬運，即發(fā)料收料、工序間傳送等；流程節(jié)拍性要求不高，隨機性、突發(fā)性工作方式，采用AGV完成工廠部品工藝流程轉(zhuǎn)運，節(jié)省人工實現(xiàn)物料自動化完成。3) 工藝參數(shù)搬運箱尺寸：550*550*900；桶尺寸：？；重量：300KG/車（含幾桶） 生產(chǎn)節(jié)拍：具體制程間節(jié)拍再詳細規(guī)劃 4) 公用動力參數(shù)n 電源電壓：交流380V10% 50Hz5% 三相四線n 控制電路：AC220V x 50 Hz x 單相 或 DC24Vn 壓縮空氣: 0.40.6Mpan 使用環(huán)境：作業(yè)溫度：0 40 環(huán)境濕度：50 90 .二、 方案概述此方案是為工廠實現(xiàn)AGV自動化物流項目，采用AGV可以大減少物流工人，大提高工廠自動化程度，節(jié)省生產(chǎn)成本，提高工廠的場地利用率。AGV應(yīng)用方式：AGV采用掛鉤式搬送人工上下料方式輸送，路徑分A，B二條A：220米（11分鐘送一次）；B：190米（7分鐘送一次），共有69個上下料停止點其中65個上料點，4個下料點；AGV小車可在任意上下料點停止，人工把搬運箱掛在小車上，啟動小車，小車到達下料點人工把搬運箱取下，AGV進入下循環(huán)輸送；AGV按設(shè)定好的停止點進行停止并聲光提示人工脫掛搬運箱， AGV如此循環(huán)輸送物料。AGV讀取RFID標(biāo)簽，識別路徑到站停止提示，自動升降實現(xiàn)自動上下料；如此循環(huán)工作8小時，當(dāng)AGV電池耗到設(shè)定值則報警提示更換電池；提供電源AGV如此循環(huán)工作。AGV功能描述解說：當(dāng)AGV讀到數(shù)字標(biāo)簽時選擇相應(yīng)的動作（停止位置，滾筒平臺對接，AGV加減速，路徑選擇，自動升/降掛銷，交通管制通信）。A停止位置：AGV讀到設(shè)有RFID標(biāo)簽時，減速并精確停止。B滾筒平臺對接：AGV讀到設(shè)有RFID標(biāo)簽時，減速慢行，精確與滾筒對接，并觸動經(jīng)邊行程開關(guān)告訴滾筒加電動力把卡板轉(zhuǎn)移。C路徑選擇：AGV小車系統(tǒng)設(shè)定讀到相應(yīng)的RFID時，AGV選擇相應(yīng)運行路徑。D交通管制通信：AGV運行到交叉路口附近，讀到相應(yīng)的RFID，將通過無線通信告訴其它AGV，我要通過這個交叉路口，你們是否也在這里，接受到回應(yīng)時，如果有就停止等待，沒有就繼續(xù)前行。EAGV加減速：AGV小車在運行路徑中，直線高速運行，彎曲/特殊區(qū)域/在線充電區(qū)域/動作區(qū)域（自動升降脫掛料車，平臺對接）低速運行，速度級共分四個級別。F自動升/降掛銷：AGV小車掛脫料車采用自動料車底部穿越式，在料車底部有一個捕捉升/降銷機構(gòu)，當(dāng)AGV穿入料車底時把銷升起掛上把料車輸送到目的地，到達目的地時降下銷，AGV與料車分離，把料車留下供應(yīng)需求。該系統(tǒng)主要包括：1) 掛鉤式AGV小車 1臺（動力是鉛酸電池）2) 人工充電機 4套3) 地面導(dǎo)引系統(tǒng) 1套AGV小車 AGV小車技術(shù)指標(biāo)：l 牽引重量 ：300KG； l 速度：正常使用0-90M/ min(速度可自動切換) l AGV控制方式具備功能：自動手動l AGV功能形式：萬向一體機。l 工作平臺：長900*寬500*高1700mm l AGV導(dǎo)航方式：激光導(dǎo)航l AGV驅(qū)動方式：舵輪驅(qū)動l 運動方向：萬向。l 爬坡能力（滿載）：角度不小于3l 最小轉(zhuǎn)彎半徑：10mml 電池組：24V/210AHl 充電方式：人工充電 AGV小車性能特點：l 以蓄電池作為驅(qū)動，AGV在線充電，循環(huán)使用，保證線體運轉(zhuǎn)l AGV前端裝有障礙物傳感器、探測到時AVG暫時停止，監(jiān)測距離1米。周邊均設(shè)有觸式保險杠， 碰到障礙時自動停止。l AGV安裝醒目的信號燈和聲音報警裝置，以提醒周圍的操作人員l 車輪前方裝有刷子或刮屑器、防止異物卡住車輪使其走行不良l AGV小車具有離線保護功能、偏離軌道時會自動糾正，如因異常引起脫離軌道會自動報警l AGV安裝有人機交互界面，人機界面采用全中文菜單，操作簡單，參數(shù)設(shè)置方便。 系統(tǒng)配置a) 在線快速自動充電方法和快速充電電池的應(yīng)用 采用可以快速充電的鎳鎘電池，充電電流可以大于放電電流的數(shù)十倍，這 樣在系統(tǒng)設(shè)計時就可以采用大電流充電，以很短的充電時間補充電池容量，獲得相對長的工作時間?，F(xiàn)在系統(tǒng)設(shè)計的充電時間和放電時間之比為1：8，即電池工作時間為充電時間的8倍。AGV能夠自動檢測電池容量的狀態(tài)，在需要的時候，通過控制臺的管理，完成電池容量的補充，實現(xiàn)了在線快速自動充電技術(shù)。這種設(shè)計的優(yōu)點是明顯的，AGV系統(tǒng)可以連續(xù)三班生產(chǎn)。在連續(xù)三班生產(chǎn)的情況下，不用增加AGV，充電機和電池的數(shù)量。b)AGV地面導(dǎo)引系統(tǒng)：地面導(dǎo)引系統(tǒng)是AGV運行的路線和軌跡，AGV的導(dǎo)引系統(tǒng)采用基于行駛路線的磁帶導(dǎo)航方法，磁條更換方便。主要由以下幾部分構(gòu)成：運行路徑導(dǎo)航線、RFID（地標(biāo)）和彎道導(dǎo)航線。運行路徑導(dǎo)航線：寬50mm、厚度為1mm的磁性橡膠鋪設(shè)而成，根據(jù)路徑的具體要求可以進行適當(dāng)?shù)牟眉?。彎道?dǎo)航線：由圓弧導(dǎo)航線構(gòu)成，敷設(shè)美觀，接口平整。地標(biāo)：RFID數(shù)字標(biāo)簽，用尼龍等材質(zhì)制作保護套固定在軌道經(jīng)過的地面上或者埋在地下。c)無線監(jiān)控系統(tǒng) 監(jiān)控系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)： 動力電源：38010% 50HZ 3相4線； 溫 度： 045； 濕度：60%95%； 防護等級：IP54； 絕緣等級：B級。 監(jiān)控系統(tǒng)構(gòu)成及功能 監(jiān)控臺主要由工控機，AGV監(jiān)控調(diào)度管理系統(tǒng)及無線通信網(wǎng)組成成。當(dāng)系統(tǒng)監(jiān)測到出現(xiàn)異常會發(fā)出聲、光警示并在屏幕上顯示當(dāng)前異常狀態(tài)的文字提示。監(jiān)控人員可以根據(jù)提示的信息，排除系統(tǒng)故障。 工控機采用臺灣研華品牌，17 寸屏幕，內(nèi)存512M，硬盤80G，具有足夠快的運算速度。 系統(tǒng)具備AGV運行跟蹤功能，可通過計算機實時調(diào)度在線AGV的同時并在屏幕上顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)。 及時采集生產(chǎn)、配料、設(shè)備故障等信息，并自動存儲生產(chǎn)、配料、設(shè)備故障等相關(guān)信息以便數(shù)據(jù)查詢、取用。與生產(chǎn)調(diào)度管理計算機系統(tǒng)留有以太網(wǎng)接口。 AGV控制臺上位機與下位機AGV間采用無線通訊方式，控制臺和AGV構(gòu)成無線局域網(wǎng)?？刂婆_依靠無線局域網(wǎng)向AGV發(fā)出系統(tǒng)控制指令，任務(wù)調(diào)度指令，避免碰撞指令。控制臺同時可接收AGV發(fā)出的通訊信號。AGV依靠無線局域網(wǎng)向控制臺報告各類指令的執(zhí)行情況、AGV當(dāng)前的位置、AGV當(dāng)前的狀態(tài)等。 監(jiān)控系統(tǒng)負責(zé)AGV運行中的安全。保證運行中的AGV之間不發(fā)生碰撞和AGV追尾等事故。對進入系統(tǒng)和退出系統(tǒng)的AGV進行管理以保證系統(tǒng)安全運行。無線監(jiān)控系統(tǒng)原理圖作業(yè)流程：（車間示意）人機介面選擇（正常模式）啟動 生產(chǎn)線邊AGV暫停，自動叉取搬運箱AGV到目的地，聲光提示自動叉取搬運箱 AGV自動檢測電量，及相應(yīng)的動作RFID，障礙物，發(fā)出相應(yīng)是報警提示聲音 三、 附圖平面布置圖：（見附圖）AGV方案圖（見附圖）到目的四、 主要零部件的品牌型號：序號名稱品牌備注1AGV小車固維爾配舵機2鉛酸電池國產(chǎn)標(biāo)準4安全傳感器日本神視AGV專用5人工充電機固維爾標(biāo)準6驅(qū)動電機國產(chǎn)標(biāo)準7磁帶固維爾標(biāo)準五、 設(shè)備安全：1、 電氣安全：控制電路整體采用DC24V電源，避免了人身觸電安全。2、 機械安全：運動件全部被安全防護罩覆蓋確保安全。3、 運行安全：光電傳感器，及小車保險桿機構(gòu)組成2級安全防護裝置，確保運行安全，0.21米范圍內(nèi)檢測到障礙物體剎車停止。具備聲、光報警功能，正常運行及異常情況聲、光區(qū)別開來，便于及時了解設(shè)備運行。六、 設(shè)備的安裝與調(diào)試1. 設(shè)備到甲方工廠后，乙方負責(zé)以下工作1) 設(shè)備開箱2) 按甲方生產(chǎn)線平面圖的要求，將設(shè)備安裝到位。3) 指導(dǎo)甲方按預(yù)留接口接通二次動力電線路。4) 組裝部件成整機，安裝調(diào)試設(shè)備精度。5) 設(shè)備調(diào)試、開機、總驗收工作2. 甲方負責(zé)以下工作1) 設(shè)備未安裝前電等一次管線安裝好，在各臺設(shè)備的布置位置處留有接口和接頭。2) 協(xié)助乙方進行設(shè)備開箱、搬運、安裝3) 在乙方設(shè)備安裝到位后，負責(zé)接通動力電線路4) 配合乙方設(shè)備調(diào)試等工作。5) 設(shè)備最終驗收。七、 技術(shù)培訓(xùn)：乙方負責(zé)對甲方技術(shù)、操作、維修等相關(guān)人員進行包括操作、維護保養(yǎng)及管理等多方位培訓(xùn)，達到掌握設(shè)備安全操作、正常使用，正確檢修、維護和排除故障的水平。技術(shù)培訓(xùn)分初培訓(xùn)和終培訓(xùn)，初培訓(xùn)于初驗收時在乙方工廠進行；終培訓(xùn)在甲方生產(chǎn)現(xiàn)場進行，與設(shè)備終驗收一起進行。八、 質(zhì)量保證與售后服務(wù)：1. 保質(zhì)期：設(shè)備免費質(zhì)保期為自設(shè)備終驗收備忘錄簽訂之日起12個月2. 售后服務(wù)：質(zhì)保期內(nèi)，設(shè)備發(fā)生故障，乙方應(yīng)在接到甲方通知后2 小時作出維修信息反饋，48小時內(nèi)抵達現(xiàn)場維修。質(zhì)保期滿后，若設(shè)備發(fā)生重大故障，乙方在收到甲方通知后，2小時作出維修信息反饋，48 小時內(nèi)抵達現(xiàn)場維修，并優(yōu)惠收費（包括提供用于維修用途的零配件）。3. 技術(shù)支持：隨時提供免費的技術(shù)咨詢和技術(shù)服務(wù)，當(dāng)甲方因產(chǎn)品狀態(tài)改變須對設(shè)備進行調(diào)整時，提供技術(shù)支持。九、 技術(shù)資料提供：1. 設(shè)備使用(維修)說明書；2. 系統(tǒng)總平面布置圖；3. 電氣原理圖系統(tǒng)控制部分（含邏輯電路圖、時間控制圖、電氣接線圖）；4.