新時(shí)達(dá)STEP機(jī)器人附加軸配置、操作與編程ppt課件

機(jī)器人附加軸配置、操作與編程,1,機(jī)器人坐標(biāo)系概述,1,機(jī)器人附加軸配置的流程,2,機(jī)器人附加軸配置示例,3,機(jī)器人附加軸操作與編程,4,2,3,機(jī)器人坐標(biāo)系概述,機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,關(guān)節(jié)空間,笛卡爾空間,4,World坐標(biāo)系：固定的直角（笛卡爾）坐標(biāo)系Base坐標(biāo)系：與機(jī)器人底座固連的笛卡爾坐標(biāo)系用戶自定義坐標(biāo)系：用戶定義的工作臺坐標(biāo)系或工件坐標(biāo)系，也是固定的工具坐標(biāo)系：與機(jī)器人工具固連的笛卡爾坐標(biāo)系，隨機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)而改變。附加軸坐標(biāo)系：與外部附加軸系統(tǒng)固連的笛卡爾坐標(biāo)系，隨附加軸的改變而變化。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：機(jī)器人各關(guān)節(jié)上固定的坐標(biāo)系，用于確定機(jī)器人的關(guān)節(jié)角。,5,附加軸系統(tǒng)簡介,附加軸（外部軸）是除機(jī)器人本體以外，為擴(kuò)展機(jī)器人功能或機(jī)器人工作空間額外增加的軸。附加軸根據(jù)控制源可以分為異步軸和同步軸。異步軸由控制柜或外部直接控制，處理較簡單，一般不與機(jī)器人進(jìn)行耦合運(yùn)動(dòng)；同步軸由機(jī)器人控制器直接控制，可與機(jī)器人進(jìn)行耦合或非耦合的運(yùn)動(dòng)，例如變位機(jī)軸和導(dǎo)軌。（注，不同的機(jī)器人廠商對附加軸的分類以及定義可能不同）,根據(jù)附加軸的組成，可定義不同的附加軸系統(tǒng)。例如一個(gè)二軸的變位機(jī)，可以定義為一個(gè)附加軸系統(tǒng)，該系統(tǒng)中包含兩根附加軸。耦合與非耦合的說明：耦合是指附加軸的運(yùn)動(dòng)會引起機(jī)器人的同步運(yùn)動(dòng)，非耦合是指附加軸的運(yùn)動(dòng)不會引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人與附加軸是否做耦合運(yùn)動(dòng)取決于所選擇的參考坐標(biāo)系。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，附加軸的運(yùn)動(dòng)不會引起機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，他們可以獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，互不干涉；在笛卡爾坐標(biāo)系下，附加軸的運(yùn)動(dòng)可能會引起機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，即機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)始終保證其相對參考坐標(biāo)系的位姿不變。,6,附加軸系統(tǒng)的耦合與非耦合,表在不同坐標(biāo)系下，導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)系,7,附加軸系統(tǒng)的配置流程,說明：通過控制系統(tǒng)的配置軟件配置的附加軸均為同步軸。新時(shí)達(dá)機(jī)器人控制系統(tǒng)，最多可以配6個(gè)附加軸系統(tǒng)，每個(gè)附加軸系統(tǒng)最多可以配3根附加軸，所有的附加軸系統(tǒng)（包括導(dǎo)軌）最多可配6根附加軸。當(dāng)總附加軸系統(tǒng)的軸個(gè)數(shù)大于6時(shí)，在保存的時(shí)候會提示錯(cuò)誤。配置流程：雙擊RobotConfigure.exe，打開機(jī)器人配置軟件。在菜單欄中選擇AuxAxes選項(xiàng)，將顯示附加軸系統(tǒng)配置界面。,8,在中選擇附加軸系統(tǒng)的個(gè)數(shù)，下拉菜單中可選擇。如果附加軸系統(tǒng)中有導(dǎo)軌，則將使用導(dǎo)軌復(fù)選框選中。,圖：附加軸系統(tǒng)配置界面,9,以兩個(gè)附加軸系統(tǒng)，并且使用導(dǎo)軌為例，配置說明如下：將“附加軸系統(tǒng)個(gè)數(shù)”中選擇“2”，勾選復(fù)選框“使用導(dǎo)軌”，界面中將顯示如下圖：,圖：兩附加軸系統(tǒng)，并且使用導(dǎo)軌配置界面,10,如圖，界面中將出現(xiàn)兩個(gè)附加軸系統(tǒng)和一個(gè)導(dǎo)軌系統(tǒng)配置區(qū)“AuxSys1”，“AuxSys2”，“Slideway”，以AuxSys1系統(tǒng)配置為例，如圖：,圖:單個(gè)附加軸系統(tǒng)配置說明圖,11,說明：1.在下拉框中選擇該附加軸系統(tǒng)AuxSys1的軸個(gè)數(shù)。2.在下拉框中選擇每個(gè)軸的類型，可選直線軸或旋轉(zhuǎn)軸。3.在下拉框中選擇該附加軸系統(tǒng)所參考的坐標(biāo)系，如上圖選擇的是world坐標(biāo)系，表明該坐標(biāo)系系統(tǒng)是基于world坐標(biāo)系建立的4.配置該附加軸系統(tǒng)的連桿參數(shù)。例如，配置了一根附加軸，需要配置的連桿參數(shù)包括“rootToworld”，“1Toroot”，“FlangeTo1”，“PinToFlange”，即表格中非灰色的區(qū)域需要填寫。每行的連桿參數(shù)信息XYZABC為各連桿間的變換關(guān)系。,12,附加軸系統(tǒng)配置說明,注：XYZABC參數(shù)計(jì)算規(guī)則為：連桿坐標(biāo)系i先沿x方向移動(dòng)，再沿y方向移動(dòng)，再沿z方向移動(dòng)，移動(dòng)到i+1坐標(biāo)系原點(diǎn)后，將坐標(biāo)系i繞x軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)了一個(gè)角度，得到i后，再繞i的y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度得到i，再繞i的z軸方向旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度后，與i+1重合。那么XYZABC就是從坐標(biāo)系i經(jīng)過上面所述規(guī)則變換到與i+1重合所移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)的量。其中z方向?yàn)檩S的軸線方向。,13,機(jī)器人附加軸配置示例,方法不唯一，如何最好的確定附加軸坐標(biāo)系？,附加軸坐標(biāo)系的配置從何下手？,14,附加軸系統(tǒng)舉例杰寶變位機(jī)系統(tǒng)配置,Axis1,Axis2,15,附加軸系統(tǒng)的舉例杰寶變位機(jī)系統(tǒng)配置,16,附加軸坐標(biāo)系舉例杰寶變位機(jī)系統(tǒng)配置,注意：定義坐標(biāo)系的時(shí)候，要確定附加軸各軸的轉(zhuǎn)向，用右手定則使得自定義的附加軸坐標(biāo)系的z軸旋轉(zhuǎn)方向與附加軸各軸機(jī)械標(biāo)的旋轉(zhuǎn)方向一致。,17,機(jī)器人附加軸操作與編程,附加軸系統(tǒng)的參考坐標(biāo)系,當(dāng)附加軸系統(tǒng)通過配置軟件配置完成后，運(yùn)行機(jī)器人，將在機(jī)器人系統(tǒng)中，自動(dòng)生成附加軸系統(tǒng)坐標(biāo)系，如EASYS,EBSYS,ERSYS等變量?？晒c(diǎn)動(dòng)和程序編寫的時(shí)候，直接選擇或調(diào)用。,變位機(jī)系統(tǒng)參考坐標(biāo)系為EASYS,EBSYS,ECSYS,EDSYS,EESYS,EFSYS。其順序與配置界面中配置的變位機(jī)系統(tǒng)順序相一致。,導(dǎo)軌系統(tǒng)參考坐標(biāo)系為ERSYS。有且僅有一個(gè)導(dǎo)軌系統(tǒng)。,18,帶附加軸系統(tǒng)的示教器程序編寫,當(dāng)配置了附加軸系統(tǒng)后，在示教器程序界面中新建參考坐標(biāo)系語句時(shí)，備選項(xiàng)中就會自動(dòng)出現(xiàn)相應(yīng)的附加軸系統(tǒng)坐標(biāo)系。,機(jī)器人附加軸操作與編程,Refsys（EAsys），表示當(dāng)前機(jī)器人與變位機(jī)有耦合關(guān)系，工作的參考坐標(biāo)系為變位機(jī)系統(tǒng)坐標(biāo)系。,19,機(jī)器人附加軸操作與編程,帶附加軸的點(diǎn)動(dòng)操作,當(dāng)配置了附加軸系統(tǒng)后，在位置界面進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作的時(shí)候，會看到相應(yīng)的參考坐標(biāo)系備選項(xiàng)出現(xiàn)了附加軸系統(tǒng)參考坐標(biāo)系EASYS等。,2