ABB機器人RAPID編程指令指令中文翻譯版

1 RAPID參 考手冊 指指 2 令令 1.指令 1.1AccSet降低加速度降低加速度 用途： 當處理較大負載時使用 AccSet 指令。它允許減慢加速度和減速度，使機器人有 一個更平滑的運動。 該指令只能在主任務 T_ROB1 中使用，或者如果處于多運動系統(tǒng)，在 Motion 任 務中。 基本范例： 3 AccSet 的基本范例說明如下。 例1 AccSet 50，100； 加速度被限制到正常值的 50%。 例2 AccSet 100，50； 加速度斜線限制到正常值的 50%。 項目： AccSet Acc Ramp Acc： 數(shù)據(jù)類型：num（數(shù)值） 加速度和減速度作為正常值的百分比。100%對應最大加速度。最大值：100%。 輸入值20%則給出最大加速度的 20%。 Ramp 數(shù)據(jù)類型：num（數(shù)值） 加速度和減速度的增加作為正常值的百分比的比例（如圖） 。通過減小這個數(shù)值 可以限制震動。100%對應最大比例。最大值：100%，輸入值5 GOTO next; 如果 reg1 大于 5，程序繼續(xù)從下一個標簽執(zhí)行。 例2 IF conter 10 Set do1; 如果 conter 10，那么 do1 信號被設置。 項目： IF Condition Condition： 數(shù)據(jù)類型：bool 指令的執(zhí)行必須滿足的條件。 語法： （EBNF） IF（ | ） ; 相關(guān)信息： 相關(guān)信息相關(guān)信息 參看參看 條件（邏輯表達式） RAPID 參考手冊-RAPID 概述，基本特性部分- 表達式 IF 帶多個指令 IF如果一個條件滿足，那么。 。 。 ；否則。 。 。 ，第 115 頁 34 1.24ConfJ在關(guān)節(jié)運動過程中控制配置在關(guān)節(jié)運動過程中控制配置 用途： ConfJ（配置關(guān)節(jié)）用來指定在關(guān)節(jié)運動過程中是否控制機器人配置。如果不控制，機器人有 時候會使用與程序中不同的配置。 ConfJ Off 時， 機器人不能轉(zhuǎn)變主軸配置-它將尋找和當前途徑具有相同主軸配置的途徑， 但是 它移動到軸 4 和軸 6 的最近的腕配置。 該指令只能使用在主任務中，或者在多運動系統(tǒng)中，使用在運動任務中。 基本范例： 該指令的基本范例說明如下。 例1 ConfJ Off; MoveJ *, v1000, fine, tool1; 機器人移動到編程位置和方向。如果該位置可以用多種不同的方式到達、用多種軸配置，將 選擇最近的可能位置。 例2 ConfJ On; MoveJ *, v1000, fine, tool1; 機器人移動到程序中的位置、方向和軸配置。如果這是不可能的，程序執(zhí)行將停止。 項目： ConfJ On | Off On: 數(shù)據(jù)類型：switch 機器人通常移動到遍編程中的軸配置。如果不能使用編程中的位置和方向，程序執(zhí)行停止。 IRB5400 機器人將移動到程序中的軸配置或者是接近程序中的軸配置的軸配置。如果它不能 到達程序中的軸配置的話，程序的執(zhí)行也不會停止。 Off: 數(shù)據(jù)類型：switch 機器人通常運動到最接近的軸配置。 程序執(zhí)行： 如果選擇了項目On( 或者沒有選擇項目)，機器人通常運動到編程的軸位置。不過不能使用 程序中的位置和方向，在運動開始之前程序執(zhí)行就停止。 如果選擇了項目Off，機器人通常運動到最近接的軸配置。如果配置被錯誤地手動指定，或者 如果執(zhí)行了程序移植，這將可能和程序中的不一樣。 控制配置（ConfJ On）是缺省值。這被自動設置： 冷啟動時 新程序被加載 從頭開始程序執(zhí)行 語法： ConfJ On | Off ; 相關(guān)信息： 相關(guān)信息相關(guān)信息 參看參看 處理不同的配置 RAPID 參考手冊-RAPID 概述，運動和 I/O 原理部分-機器人配 置 線性運動中的機器人配置 ConfL在線性運動過程中監(jiān)視配置，第 52 頁 35 1.25ConfL在線性運動過程中監(jiān)視配置在線性運動過程中監(jiān)視配置 用途： ConfJ（配置關(guān)節(jié)）用來指定在線性或者圓周運動過程中是否監(jiān)視機器人配置。如果不監(jiān)視， 執(zhí)行時候的配置可能和程序中的配置不一樣。當模式改變?yōu)殛P(guān)節(jié)運動的時候，也可能導致不可預 知的清掃機器人運動。 該指令只能使用在主任務中，或者在多運動系統(tǒng)中，使用在運動任務中。 注意！在 IRB5400 機器人中，無論在 ConfL 中怎么指定，監(jiān)視總是關(guān)閉的。 基本范例： 該指令的基本范例說明如下。 例1 ConfL On; MoveL *, v1000, fine, tool1; 當從當前位置不能到達程序中的配置時，程序執(zhí)行停止。 例2 SingArea Wrist; ConfL On; MoveL *, v1000, fine, tool1; 機器人運動到編程位置、方向和腕部軸配置。如果不能到達，程序執(zhí)行停止。 例3 ConfL Off; MoveJ *, v1000, fine, tool1; 機器人移動到程序中的位置和方向，但是到達最近的可能軸配置，這可能和程序中的軸位置 不同。 項目： ConfL On | Off On: 數(shù)據(jù)類型：switch 機器人配置被監(jiān)視。 Off: 數(shù)據(jù)類型：switch 機器人配置不被監(jiān)視。 程