《系統(tǒng)設(shè)計與校正》PPT課件.ppt

1、第五章 系統(tǒng)設(shè)計與校正,ST,5.1 系統(tǒng)校正的概念 5.2 幾種基本控制規(guī)律 5.3 常用校正裝置與特性 5.4 常用校正方法及校正裝置的設(shè)計 5.5 常用的工程設(shè)計方法, 5.1系統(tǒng)校正的概念,ST,1 控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)1)、穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)在控制系統(tǒng)設(shè)計中，采用的設(shè)計方法一般依據(jù)性能指標(biāo)的形式而定。系統(tǒng)性能指標(biāo)有頻域指標(biāo)與時域指標(biāo)，目前，工程技術(shù)界多習(xí)慣采用頻率法，故通常通過近似公式進(jìn)行兩種指標(biāo)的互換。(1)二階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時域指標(biāo)的關(guān)系, 5.1系統(tǒng)校正的概念,ST, 5.1系統(tǒng)校正的概念,ST,（2）高階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時域指標(biāo)的關(guān)系,2、系統(tǒng)帶寬b的確定 為使系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)輸入信號

2、，要求系統(tǒng)具有較大的帶寬；然而從抑制噪聲角度來看，又不希望系統(tǒng)的帶寬過大。, 5.1系統(tǒng)校正的概念,ST,此外，為了使系統(tǒng)具有較高的穩(wěn)定裕度，希望系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特性在截止頻率c處的斜率為-20dB/dec，但從要求系統(tǒng)具有較強(qiáng)的從噪聲中辨識信號的能力來考慮，卻又希望c處的斜率小于-40dB/dec。由于不同的開環(huán)系統(tǒng)截止頻率c對應(yīng)于不同的閉環(huán)系統(tǒng)帶寬頻率b，因此在系統(tǒng)設(shè)計時，必須選擇切合實際的系統(tǒng)帶寬。 一個設(shè)計良好的實際運(yùn)行系統(tǒng)，其相角裕度具有45 左右的數(shù)值。要實現(xiàn)左右的相角裕度要求，開環(huán)對數(shù)幅頻特性在中頻區(qū)的斜率應(yīng)為20dB/dec，同時要求中頻區(qū)占據(jù)一定的頻率范圍，以保證在系統(tǒng)參數(shù)變

3、化時，相角裕度變化不大。 控制系統(tǒng)的帶寬頻率通常取為b=(5:10)M，且使1n 處于(0b)范圍之外，如圖所示。, 5.1系統(tǒng)校正的概念,ST, 5.1系統(tǒng)校正的概念,ST,3 校正方式 按照校正裝置在系統(tǒng)中的連接方式，控制系統(tǒng)校正方式可分為串聯(lián)校正、反饋校正、前饋校正和復(fù)合校正四種。 串聯(lián)校正裝置一般接在系統(tǒng)誤差測量點之后和放大器之前，串接于系統(tǒng)前向通道之中；反饋校正裝置接在系統(tǒng)局部反饋通路之中。串聯(lián)校正與反饋校正連接方式如圖所示。, 5.1系統(tǒng)校正的概念,ST,前饋校正又稱順饋校正，是在系統(tǒng)主反饋回路之外采用的校正方式。如圖所示。, 5.1系統(tǒng)校正的概念,ST,復(fù)合校正方式是在反饋控制回

4、路中，加入前饋校正通路，組成一個有機(jī)整體，如圖所示。, 5.2幾種基本控制規(guī)律,ST,4 基本控制規(guī)律 1）比例(p)控制規(guī)律 具有比例控制規(guī)律的控制器，稱為P控制器，如圖所示。其中Kp稱為P控制器增益。 P控制器實質(zhì)上是一個具有可調(diào)增益的放大器。在串聯(lián)校正中，加大控制器增益，可以提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的控制精度，但會降低系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，甚至造成閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。因此，在系統(tǒng)校正設(shè)計中，很少單獨(dú)使用比例控制規(guī)律。, 5.2幾種基本控制規(guī)律,ST,2） 比例-微分(PD)控制規(guī)律 具有比例微分控制規(guī)律的控制器，稱為PD控制器，其輸出m(t)與輸入e(t)的關(guān)系如下式所示：

5、, 5.2幾種基本控制規(guī)律,ST,Kp為比例系數(shù)；為微分時間常數(shù)。PD控制器中的微分控制規(guī)律，能反應(yīng)輸入信號的變化趨勢，產(chǎn)生有效的早期修正信號，以增加系統(tǒng)的阻尼程度，從而改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在串聯(lián)校正時，可使系統(tǒng)增加一個-1/ 的開環(huán)零點，使系統(tǒng)的相角裕度提高，因而有助于系統(tǒng)動態(tài)性能的改善。,3）積分（）控制規(guī)律具有積分控制規(guī)律的控制器，稱為控制器?？刂破鞯妮敵鲂盘杕(t)與其輸入信號e(t)的積分成正比，即, 5.2幾種基本控制規(guī)律,ST,其中Ki為可調(diào)比例系數(shù)。 在串聯(lián)校正時，采用控制器可以提高系統(tǒng)的型別（無差度），有利于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能的提高，但積分控制使系統(tǒng)增加了一個位于原點的開環(huán)極點，使信

6、號產(chǎn)生90的相角滯后，對系統(tǒng)不利。因此，在控制系統(tǒng)的校正設(shè)計中，通常不宜采用單一的控制器。, 5.2幾種基本控制規(guī)律,ST,4）比例-積分(PI)控制規(guī)律 具有比例-積分控制規(guī)律的控制器，稱P控制器。,式中， Kp為可調(diào)比例系數(shù)； Ti為可調(diào)積分時間常數(shù)。在串聯(lián)校正時，P控制器相當(dāng)于增加了一個位于原點的開環(huán)極點，同時也增加了一個位于s左半平面的開環(huán)零點。位于原點的極點可以提高系統(tǒng)的型別，以消除或減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；而增加的負(fù)實零點則用來減小系統(tǒng)的阻尼程度，緩和P控制器極點對系統(tǒng)穩(wěn)定性及記過程產(chǎn)生的不得影響。, 5.2幾種基本控制規(guī)律,ST,5)比例-積分-微分（PID）控制

7、規(guī)律 具有比例-積分-微分控制規(guī)律的控制器，稱PID控制器。, 5.2幾種基本控制規(guī)律,ST,若4/Ti1，上式還可寫成,當(dāng)利用PID控制器進(jìn)行串聯(lián)校正時，除可使系統(tǒng)的型別提高一級外，還將提供兩個負(fù)實零點。與PI控制器相比，PID控制器除了具有提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能的優(yōu)點外，還多提供一個負(fù)實零點，從而在提高系統(tǒng)動態(tài)性能方面， 具有更大的優(yōu)越性。通常，應(yīng)使I部分發(fā)生在系統(tǒng)頻率特性的低頻段，以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；而使D部分發(fā)生在系統(tǒng)頻率特性的中頻段，以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。, 5.3常用校正裝置與特性,ST,常用校正裝置及其特性,1、無源校正網(wǎng)絡(luò)1）、無源超前網(wǎng)絡(luò)下圖為無源超前校正網(wǎng)絡(luò)的電路圖及零、極點

8、分布圖。, 5.3常用校正裝置與特性,ST,假設(shè)輸入信號源的內(nèi)阻為零，且輸出端的負(fù)載阻抗為無窮大，則超前校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)可寫為, 5.3常用校正裝置與特性,ST,通常a稱為分度系數(shù)， T叫做時間常數(shù)?？梢姴捎脽o源超前網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正時，整個系統(tǒng)的開環(huán)增益要下降a倍，因此需要提高放大器增益加以補(bǔ)償。 無源超前網(wǎng)絡(luò)的對數(shù)幅頻特性曲線如左圖所示。, 5.3常用校正裝置與特性,ST,由于a1，21 ，故超前網(wǎng)絡(luò)的零點總比極點更靠近虛軸，其相角為正角度。無源超前網(wǎng)絡(luò)aG(s)的對數(shù)幅頻特性曲線如張圖所示，其相角為, 5.3常用校正裝置與特性,ST, 5.3常用校正裝置與特性,ST,無源超前網(wǎng)絡(luò)最大超前

9、角 B、無源滯后網(wǎng)絡(luò)如圖所示為無源滯后網(wǎng)絡(luò)的電路圖及零、極點分布圖。如果輸入信號源的內(nèi)阻為零，負(fù)載阻抗為無窮大，則滯后網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為, 5.3常用校正裝置與特性,ST,B、無源滯后網(wǎng)絡(luò)如圖所示為無源滯后網(wǎng)絡(luò)的電路圖及零、極點分布圖。如果輸入信號源的內(nèi)阻為零，負(fù)載阻抗為無窮大，則滯后網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為, 5.3常用校正裝置與特性,ST, 5.3常用校正裝置與特性,ST,從上圖可知對數(shù)幅頻特性在1至2之間呈積分效應(yīng)，而對數(shù)相頻特性呈滯后特性。與超前網(wǎng)絡(luò)類似，最大滯后角發(fā)生在最大滯后角頻率處，且m正好是1和2的幾何中心點。計算m及m的公式分別為, 5.3常用校正裝置與特性,ST,由對數(shù)頻率特性圖可見

10、，滯后網(wǎng)絡(luò)對低頻信號不產(chǎn)生衰減，而對高頻噪聲信號有削弱作用，b值越小，通過網(wǎng)絡(luò)的噪聲電平越低。利用其高頻幅值衰減的特性，以降低系統(tǒng)的開環(huán)截止頻率，提高系統(tǒng)的相角裕度，一般取, 5.3常用校正裝置與特性,ST,C、無源滯后- 超前網(wǎng)絡(luò)無源滯后-超前網(wǎng)絡(luò)的電路圖如下圖a所示。, 5.3常用校正裝置與特性,ST,無源滯后-超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為,式中,調(diào)整電路參數(shù)值，使上式的分母二項式有兩個不相等的負(fù)實根，則上式分解為, 5.3常用校正裝置與特性,ST, 5.3常用校正裝置與特性,ST,其中（1Tas）/(1+aTas)，為網(wǎng)絡(luò)的滯后部分， （1Tbs）/(1+Tbs/a)為網(wǎng)絡(luò)的超前部分。無源滯后-

11、超前網(wǎng)絡(luò)的對數(shù)幅頻漸近特性如前面圖b所示，只要確定a、和b（或者Ta、Tb和a ）三個獨(dú)立參數(shù)，其形狀即可確定。 常用無源校正網(wǎng)絡(luò)的電路圖、傳遞函數(shù)及對數(shù)幅頻漸近特性見書P 231表61 。(2) 有源校正裝置實際控制系統(tǒng)中廣泛采用無源網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正，但在放大器級間接入無源校正網(wǎng)絡(luò)后，由于負(fù)載效應(yīng)問題，有時難以實現(xiàn)希望的控制規(guī)律。常用的有源校正裝置，除測速發(fā)電機(jī)及其與無源網(wǎng)絡(luò)的組合，以及PID控制器外，通常把無源網(wǎng)絡(luò)接在運(yùn)算放大器的反饋通路中，形成有源網(wǎng)絡(luò)，以實現(xiàn)要求的系統(tǒng)控制規(guī)律。, 5.3常用校正裝置與特性,ST,有源校正網(wǎng)絡(luò)有多種形式。下圖a為同相輸入超前（微分）有源網(wǎng)絡(luò)，其等效電路見

12、圖b 。, 5.3常用校正裝置與特性,ST,由于運(yùn)放本身增益較大，因此有源微分網(wǎng)絡(luò)的傳函可近似表示為輸入電壓U0與反饋電壓Uf之比，即,從圖可推導(dǎo)出有源微分網(wǎng)絡(luò)的傳函。,式中, 5.3常用校正裝置與特性,ST,此外，工業(yè)過程控制系統(tǒng)中普遍使用PID調(diào)節(jié)技術(shù)，其PID校正裝置又稱為PID控制器（或PID調(diào)節(jié)器）。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,三、串聯(lián)校正,1 頻率響應(yīng)法校正設(shè)計 在線性控制系統(tǒng)中，常用的頻率法校正設(shè)計有分析法和綜合法兩種。 1、綜合法 綜合法又稱期望特性法。這種設(shè)計方法從閉環(huán)系統(tǒng)與開環(huán)系統(tǒng)特性密切相關(guān)這一概念出發(fā)，根據(jù)規(guī)定的性能指標(biāo)要求確定系統(tǒng)期望的開環(huán)特性形狀

13、，然后與系統(tǒng)原有開環(huán)特性相比較，從而確定校正方式、校正裝置的形式和參數(shù)。綜合法有廣泛的理論意義，但希望的校正裝置傳遞函數(shù)可能相當(dāng)復(fù)雜，在物理上難以準(zhǔn)確實現(xiàn)。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,2、分析法 分析法又稱試探法。用分析法設(shè)計校正裝置比較直觀，在物理上易于實現(xiàn)，但要求設(shè)計者有一定的工程設(shè)計經(jīng)驗，設(shè)計過程帶有試探性。目前工程技術(shù)界多采用分析法進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計。 應(yīng)當(dāng)指出，不論是分析法或綜合法，其設(shè)計過程一般僅適應(yīng)最小相位系統(tǒng)。 用頻率法對系統(tǒng)進(jìn)行校正的基本思路是通過校正裝置的引入改變開環(huán)頻率特性中頻部分的形狀，即使校正后系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性具有如下的特點：低頻段增益滿足穩(wěn)態(tài)精度的要

14、求；中頻段對數(shù)幅頻特性漸近線的斜率為-20dB /dec，并具有一定寬度的頻帶，使系統(tǒng)具有滿意的動態(tài)性能；高頻段幅值能迅速衰減，以抑制高頻噪聲的影響。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,2、串聯(lián)超前校正利用超前網(wǎng)絡(luò)或PD控制器進(jìn)行串聯(lián)校正的基本原理，是利用超前網(wǎng)絡(luò)或PD控制器的相角超前特性。只要正確地將超前網(wǎng)絡(luò)的交接頻率 和 選在待校正系統(tǒng)截止頻率的兩旁，并適當(dāng)選擇參數(shù)a和T，就可以使已校正系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度滿足性能指標(biāo)的要求，用頻域法設(shè)計無源超前網(wǎng)絡(luò)的步驟如下：1、根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益K。2、利用已確定的開環(huán)增益，計算待校正系統(tǒng)的相角裕度。, 5.4常用的校正方法

15、及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,對數(shù)幅頻特性曲線如下圖, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,因此，超前校正裝置的傳遞函數(shù)為,由于超前校正裝置會產(chǎn)生增益衰減，因而系統(tǒng)開環(huán)增益需提高4倍，以保證穩(wěn)態(tài)誤差的要求。已校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,其對數(shù)幅頻漸近特性見上張圖所示。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,應(yīng)當(dāng)指出，

16、串聯(lián)超前校正的應(yīng)用是有一定限制的：1）閉環(huán)帶寬要求。若待校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，為了得到規(guī)定的相角裕度，需要超前網(wǎng)絡(luò)提供很大的相角超前量。這樣，超前網(wǎng)絡(luò)的a值必須選得很大，從而造成已校正系統(tǒng)帶寬過大，使得通過系統(tǒng)的高頻噪聲電平很高，很可能使系統(tǒng)失控。2）在截止頻率附近相角迅速減小的待校正系統(tǒng)，一般不宜采用串聯(lián)超前校正。因為隨著截止頻率的增大，待校正系統(tǒng)相角迅速減小，使已校正系統(tǒng)的相角裕度改善不大，很難得到足夠的相角超前量。在一般情況下，產(chǎn)生這種相角迅速減小的原因是，在待校正系統(tǒng)截止頻率的附近，或有兩個交接頻率彼此靠近的慣性環(huán)節(jié)；或有兩個交接頻率彼此相等的慣性環(huán)節(jié)；或有一個振蕩環(huán)節(jié)。在上述情況下，系統(tǒng)可

17、采用其它方法進(jìn)行校正。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,3、 串聯(lián)滯后校正設(shè)計 1）基本原理 串聯(lián)滯后校正的基本原理，是利用滯后網(wǎng)絡(luò)的高頻幅值衰減特性，使已校正系統(tǒng)截止頻率下降，從而使系統(tǒng)獲得足夠的相角裕度。因此，滯后網(wǎng)絡(luò)的最大滯后角應(yīng)力求避免發(fā)生在系統(tǒng)截止頻率附近。在系統(tǒng)響應(yīng)速度要求不高而抑制噪聲電平性能要求較高的情況下，可考慮采用串聯(lián)滯后校正。此外，如果待校正系統(tǒng)已具備滿意的動態(tài)性能，僅穩(wěn)態(tài)性能不滿足指標(biāo)要求，也可以采用串聯(lián)滯后校正以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，同時保持其動態(tài)性能仍然滿足性能指標(biāo)要求。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,如果所研究的系統(tǒng)為單位反饋最小相位系

18、統(tǒng)，則應(yīng)用頻域法設(shè)計串聯(lián)無源滯后網(wǎng)絡(luò)的步驟如下：1)根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益K。2)利用已確定的開環(huán)增益，畫出待校正系統(tǒng)的對數(shù)頻率特, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,例、設(shè)有單位負(fù)反饋最小相位系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,其對數(shù)幅頻表達(dá)式為, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,待校正系統(tǒng)的相角裕度為, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,顯

19、然系統(tǒng)不穩(wěn)定。繪制其對數(shù)頻率漸近特性，如下張圖所示。 3) 由于待校正系統(tǒng)有斜率為20dB/dec的頻段且幅值大于0dB，可以選用滯后校正網(wǎng)絡(luò)，使截止頻率提前到斜率為20dB/dec的頻段內(nèi)，以提高相位裕度。 考慮到滯后校正網(wǎng)絡(luò)的滯后相角，適當(dāng)留有裕量，故由前面分析的無源滯后網(wǎng)絡(luò)可知, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,對數(shù)頻率特性, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,已校正系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,應(yīng)當(dāng)指出，采用串聯(lián)滯后校正可能得到的校正網(wǎng)絡(luò)時間常數(shù)過大，實際應(yīng)用中不可能實現(xiàn)。在這種情況下

20、，最好采用串聯(lián)滯后-超前校正。 串聯(lián)超前校正與串聯(lián)滯后校正比較 （1）超前校正是利用超前網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性，而滯后校正是利用滯后網(wǎng)絡(luò)的高頻幅值衰減特性。 （2）在嚴(yán)格滿足穩(wěn)態(tài)性能要求，采用無源校正網(wǎng)絡(luò)時，超前校正要求一定的附加增益，而采用滯后校正一般無需附加增益。 （3）對于同一系統(tǒng)，采用超前校正的系統(tǒng)帶寬大于滯后校正的系統(tǒng)帶寬。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,4）串聯(lián)滯后超前校正這種校正方法兼有滯后校正和超前校正的優(yōu)點，即已校正系統(tǒng)響應(yīng)速度較快，超調(diào)量較小，抑制高頻噪聲的性能也較好。當(dāng)待校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，且要求校正后系統(tǒng)的響應(yīng)速度、相角裕度和穩(wěn)態(tài)精度較高時，以采用串聯(lián)滯后超前校

21、正為宜。其基本原理是利用滯后超前網(wǎng)絡(luò)的超前部分來增大系統(tǒng)的相角裕度，同時利用滯后部分來改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。串聯(lián)滯后超前校正的設(shè)計步驟如下：1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能要求確定開環(huán)增益K。2）繪制待校正系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性，求出待校正系統(tǒng)的截止頻率c相角裕度及幅值裕度h(dB)。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,例65 設(shè)待校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為,要求設(shè)計校正裝置，使系統(tǒng)滿足下列性能指標(biāo)：,1）在最大指令速度為180/s 時，位置滯后誤差不超過1； 2）相角裕度為45+/-3； 3）幅值裕度不低于10dB； 4）動態(tài)過程調(diào)節(jié)時間不超過3s。解：首先確

22、定開環(huán)增益。由題意，取, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,作待校正系統(tǒng)對數(shù)幅頻漸近特性L()，如下張圖所示。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,已校正系統(tǒng)-20dB/dec斜率的中頻區(qū)寬度H=6/0.78=7.69，滿足中頻區(qū)寬度近似關(guān)系式,于是，校正網(wǎng)絡(luò)和已校正系統(tǒng)的傳遞函數(shù)分別為, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,例 已知單位負(fù)反饋最小相位系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為,要求設(shè)計串聯(lián)校正裝置，使系統(tǒng)滿足下列性能指標(biāo)：（1）靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv200s-1；（2）相角裕度為45+

23、/-3；（3）幅值裕度不低于10dB ；（4）動態(tài)過程調(diào)節(jié)時間ts3s。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,待校正系統(tǒng)的相位裕度為,可見待校正系統(tǒng)不穩(wěn)定。 由于待校正系統(tǒng)在截止頻率處的相角滯后遠(yuǎn)小于1800，且響應(yīng)的速度有一定要求，故至少需二級串聯(lián)超前校正，且系統(tǒng)頻帶過大。若采用串聯(lián)滯后校正，則校正裝置的時間常數(shù)可能過大而無法實現(xiàn)，且動態(tài)調(diào)節(jié)時間無法滿足，故應(yīng)優(yōu)先考慮采用串聯(lián)滯后-超前校正。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,3) 繪制待校正系統(tǒng)開環(huán)幅頻漸近線，如下圖所示。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,由圖

24、可見由20dB/dec轉(zhuǎn)到40dB/dec的交接頻率為2rad/s，取b=2rad/s。4) 根據(jù)性能指標(biāo)的要求，取=45，則, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,5、串聯(lián)綜合法校正 綜合校正方法將性能指標(biāo)要求轉(zhuǎn)化為期望開環(huán)對數(shù)幅頻特性，再與待校正系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性比較，從而確定校正裝置的形式和參數(shù)。該方法適用于最小相位系統(tǒng)。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,設(shè)待校正系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為G0(s)，根據(jù)性能指標(biāo)要求擬定的開環(huán)期望頻率

25、特性的傳遞函數(shù)為G(s)，串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)是G0(s)，則有G(s)=Gc(s)G0(s) 校正裝置的對數(shù)幅頻特性為20lg|Gc(j)|=20lg|G(j)|-20lg|G0(j)|期望對數(shù)頻率特性的一般形狀如下張圖所示。該圖表示中頻區(qū)斜率為40dB/dec20dB/dec40dB/dec的對數(shù)幅頻特性以20dB/dec的斜率穿越0dB線。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,上面兩式表明，中頻

26、區(qū)寬度H與諧振峰值Mr一樣，均是描述系統(tǒng)阻尼程度的頻域指標(biāo)。 為了保證系統(tǒng)具有一定的中頻寬度H，建議按下述公式選取2和3：,顯然，這樣選取必然使, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,這是按照Mr最小法來選取中頻寬度H 的，即將閉環(huán)系統(tǒng)的振蕩性指標(biāo)Mr放在開環(huán)開換系統(tǒng)截止頻率c處，使期望對數(shù)幅頻特性對應(yīng)的閉環(huán)系統(tǒng)具有最小的Mr值。 典型形式的期望對數(shù)幅頻特性的求法如下： 1)根據(jù)對系統(tǒng)型別及穩(wěn)態(tài)誤差要求，通過性能指標(biāo)中及開環(huán)增益K，繪制期望特性的低頻段。 2)根據(jù)對系統(tǒng)響應(yīng)速度及阻尼程度要求，通過截止頻率 、相角裕度、中頻區(qū)寬度H、中頻區(qū)特性上下限交接頻率2 與3繪制期望特性的中頻段，

27、并取中頻區(qū)特性的斜率為-20dB/dec，以確保系統(tǒng)具有足夠的相角裕度。 3)繪制期望特性低、中頻段之間的銜接頻段，其斜率一般與前、后頻段相差-20dB/dec ，否則對期望特性的性能有較大影響。, 5.4常用的校正方法及校正裝置的設(shè)計,ST,4)根據(jù)系統(tǒng)幅值裕度h(dB)及抑制高頻噪聲的要求，繪制期望特性的高頻段，通常，為使校正裝置比較簡單，便于實現(xiàn)，一般使期望特性的高頻段斜率與待校正系統(tǒng)的高頻段斜率一致，或完全重合。5)繪制期望特性的中、高頻段之間的銜接頻段，其斜率一般取-40dB/dec。利用期望特性方法進(jìn)行串聯(lián)綜合法校正的設(shè)計步驟如下：1）根據(jù)性能指標(biāo)中的穩(wěn)態(tài)性能要求，繪制滿足穩(wěn)態(tài)性能的待校正系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性L0()2）根據(jù)性能指標(biāo)中穩(wěn)態(tài)與動態(tài)性能指標(biāo)，繪制對應(yīng)