機(jī)器人在工件探傷中的應(yīng)用

1、機(jī)器人在工件探傷中的應(yīng)用一、 直角坐標(biāo)機(jī)器人介紹德國(guó)百格拉公司是世界上最著名的機(jī)器人供應(yīng)商之一，生產(chǎn)多種規(guī)格的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元 / 導(dǎo)軌、步進(jìn)電機(jī)、交流伺服電機(jī)、直線(xiàn)電機(jī)和多軸數(shù)控系統(tǒng)。以此為基礎(chǔ)，在短時(shí)間內(nèi)可提供各種規(guī)格的線(xiàn)性導(dǎo)軌、二維、三維標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人及用戶(hù)專(zhuān)用機(jī)器人和生產(chǎn)線(xiàn)。這些機(jī)器人可以裝備焊槍、通用手爪或?qū)Ｓ霉ぞ撸瓿珊附?、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探傷、分類(lèi)、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作。由于百格拉的導(dǎo)軌、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速機(jī)和控制系統(tǒng)等所有部件全部自己生產(chǎn)，使得機(jī)器人整體性能更加優(yōu)異。十多年來(lái)，出廠(chǎng)的機(jī)器人和生產(chǎn)線(xiàn)全部在正常工作。深受包裝機(jī)械、印刷機(jī)械、機(jī)

2、械電子、汽車(chē)、食品、藥品和化妝品生產(chǎn)等行業(yè)新老用戶(hù)的厚愛(ài)。百格拉公司的 120 多名專(zhuān)家及工程技術(shù)人員成功開(kāi)發(fā)生產(chǎn)了各種規(guī)格的線(xiàn)性導(dǎo)軌，并在此基礎(chǔ)上與用戶(hù)密切合作開(kāi)發(fā)通用及專(zhuān)用機(jī)器人，已為許多廠(chǎng)家提供了數(shù)千臺(tái)各種專(zhuān)用機(jī)器人及生產(chǎn)線(xiàn)。其中一個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域是工件無(wú)損探傷。在直角坐標(biāo)機(jī)器人中各個(gè)軸主要是做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，而且運(yùn)動(dòng)方向通常是相互垂直的，所以叫直角坐標(biāo)機(jī)器人。直角坐標(biāo)機(jī)器人可分為一維到多維很多種，每一維是一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，由一個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元組成。一臺(tái)噴涂用三維直角坐標(biāo)機(jī)器人由三個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元組成，而一臺(tái)碼垛機(jī)器人根據(jù)應(yīng)用要求通常由幾個(gè)一維，二維和三維直角坐標(biāo)機(jī)器人組合而成。百格拉公司直角坐標(biāo)機(jī)器人的主要

3、技術(shù)數(shù)據(jù)是運(yùn)動(dòng)行程 0 到 18 米 ;負(fù)載 1180 公斤；重復(fù)定位精度 0.05mm ;每個(gè)軸運(yùn)動(dòng)速度最高可達(dá) 5 米 / 秒。每個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元的主要部分是特制高強(qiáng)度高直線(xiàn)度鋁型材，橫截面積可實(shí)現(xiàn) 40 40mm 2 到 120 120mm 2 ,也可以由多根組合成為一個(gè)大截面的導(dǎo)軌。型材內(nèi)部配有特殊的鋼軌來(lái)保證機(jī)械強(qiáng)度和長(zhǎng)期保持平行度，同時(shí)也是運(yùn)動(dòng)滑塊的載體。配滾珠絲杠和密封軸承導(dǎo)軌的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元的特點(diǎn)是定位精度高，帶負(fù)載能力強(qiáng)，速度最大到 1 米 / 秒；滑動(dòng)方式分為光杠滾輪軸承導(dǎo)軌和密封軸承導(dǎo)軌；優(yōu)點(diǎn)是鋼性好、磨擦系數(shù)小、阻力低、精度高；傳動(dòng)方式主要有齒型帶、齒條和滾珠絲杠傳動(dòng)；驅(qū)動(dòng)

4、電機(jī)主要分為步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)兩種，有時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)配 NEUGART 精密行星減速機(jī)來(lái)增大出力和減少負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。根據(jù)機(jī)器人所要完成的工作，首先確定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成。可以是龍門(mén)式，掛壁安裝式等。再按工作要求所給出各軸的運(yùn)動(dòng)行程、負(fù)載、運(yùn)動(dòng)速度、加速度，動(dòng)作周期來(lái)選每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元的型號(hào)，所配驅(qū)動(dòng)電機(jī)及所配 NEUGART 精密行星減速機(jī)的型號(hào)。下圖是一個(gè)典型三維直角坐標(biāo)機(jī)器人。二、百格拉公司機(jī)器人在無(wú)損檢測(cè)中的應(yīng)用案例1、在航天飛船部件無(wú)損檢測(cè)中的應(yīng)用（1） 任務(wù)：采用超聲無(wú)損探傷對(duì)航天飛船上的許多部件進(jìn)行無(wú)損掃描。（2） 機(jī)器人型號(hào)及設(shè)備 選用百格拉三維直角坐標(biāo)機(jī)器人 PR 6/3 ,

5、X , Y , Z 軸的有效行程分別為 5400mm ,5400mm 和 400mm .在 Z 軸下端上裝配可旋轉(zhuǎn)超聲探頭。探頭旋轉(zhuǎn)角度是 0360 .最大可以被測(cè)物體是 5400*5400* 400 mm . 可對(duì)部件從上到下 360 無(wú)損探傷掃描。掃描密度幾乎沒(méi)有限制，可以非常精密，也可以?xún)H對(duì)部件的幾個(gè)關(guān)鍵部位進(jìn)行無(wú)損探傷掃描。 右圖是對(duì)儀表板進(jìn)行無(wú)損探傷掃描。（3） 任務(wù)描述：控制系統(tǒng)使用百格拉公司 TLCC ,驅(qū)動(dòng)電機(jī)是百格拉公司智能伺服控制系統(tǒng) TLC612 , TLC411 實(shí)現(xiàn)定位控制。TLCC 是一個(gè)專(zhuān)用工控機(jī)，通過(guò) CAN 總線(xiàn)控制 TLC 伺服控制系統(tǒng)。TLCC 可以預(yù)存很

6、多部件的幾何數(shù)據(jù)，用于引導(dǎo)超聲探頭等距離或多方位、多角度的無(wú)損探傷掃描。得到的測(cè)量數(shù)據(jù)可以存儲(chǔ)在 TLCC 中，可以給出分析探傷的結(jié)果，可以打印或上傳給上位機(jī)，以便進(jìn)一步保存和分析，也可以顯示出探傷掃描圖象及對(duì)應(yīng)濾波，增強(qiáng)、放大、旋轉(zhuǎn)、特征提取及分析等。2、（1） 任務(wù)：航天飛船圓柱類(lèi)部件無(wú)損探傷掃描（2） 機(jī)器人型號(hào)及設(shè)備 選用百格拉二維直角坐標(biāo)機(jī)器人 LP-4/2 , x 軸行程為 500mm , z 軸行程為 1300mm ,在 Z 軸上裝配掃描頭，通過(guò)可旋轉(zhuǎn)軸可對(duì)儀表板由上到下每一個(gè)部位進(jìn)行 360 掃描。 旋轉(zhuǎn)軸采用 BERGER LAHR 步進(jìn)電機(jī)VRDM31117 驅(qū)動(dòng)加 NEUGART 精密行星減速機(jī) PLS