包裝機(jī)械設(shè)計原理概述(PPT 62頁).ppt

1、包裝機(jī)械設(shè)計原理,1）與一般機(jī)械不同； （2）但仍屬輕工機(jī)械范疇，多為自動加工機(jī)械。 本章介紹： 1. 自動包裝機(jī)生產(chǎn)率分析 2. 自動包裝機(jī)工藝方案設(shè)計 3. 自動包裝機(jī)循環(huán)圖設(shè)計,自動機(jī)械生產(chǎn)率,是指自動機(jī)械在單位時間內(nèi)生產(chǎn)的產(chǎn)品數(shù)量，其單位可以是：件/分、米/分、千克/分、升/分等。 產(chǎn)品是廣義的,以下分析的是單件產(chǎn)品特征的自動機(jī)械的,理論生產(chǎn)率 工藝生產(chǎn)率,理論生產(chǎn)率,自動機(jī)械通常是調(diào)整到正常工作狀態(tài)下加工產(chǎn)品，此時的生產(chǎn)率稱為理論生產(chǎn)率，用Q表示。它是自動機(jī)械設(shè)計的理論依據(jù)。 設(shè)加工單件的時間T為 T=t工作+t空程 t工作加工循環(huán)內(nèi)工作行程所需的時間； t空程加工循環(huán)內(nèi)空行程所需的

2、時間。 對多工位自動機(jī)，t工作、t空程均為各工位不相重合的時間之和,自動機(jī)械的理論生產(chǎn)率Q為Q=1/T=1/(t工作+t空程,工藝生產(chǎn)率,如果Q=1/T=1/(t工作+t空程)式中 t空程=0，則Q=1/T=1/t工作=K K 稱為工藝生產(chǎn)率自動機(jī)在工作循環(huán)內(nèi)無空行程或空行程時間與工作行程時間重合時的生產(chǎn)率，表示連續(xù)生產(chǎn)。 由上述二式得Q=K/(Kt空程+1) 令1/(Kt空程+1)=，則 =Q/K=t工作/T 稱為生產(chǎn)率系數(shù)表示自動機(jī)理論生產(chǎn)率與工藝生產(chǎn)率之比，亦表示自動機(jī)在時間上的利用程度，即工藝過程的連續(xù)化程度,二、自動機(jī)生產(chǎn)率分析,由生產(chǎn)率公式可知： t工作、t空程 Q； 從不同t空程

3、值的K-曲線和不同t空程值的K-Q曲線分析,圖1 不同t空程值的K-曲線,圖2 不同t空程值的K-Q曲線,分析的結(jié)論,1）01，所以QK . 2）t空一定時，K； K一定時，t空,3,3）t空一定時，KQ,但K時，Q1/t空為定值； K一定時，t空Q，但t空0時，QK值。 t空=0時的自動機(jī)為連續(xù)作用型機(jī)械，Q=K，此時重點研究：K(t工作)Q,4）K較?。╰工作較大）時,t空對Q影響小,K較小時：重點研究t工作KQ； K較大時：重點研究t空程Q； K適中時：同時研究t工作、t空程 。 自動機(jī)生產(chǎn)率理論的本質(zhì)所在,三、自動機(jī)械的實際生產(chǎn)率,因部件磨損、機(jī)構(gòu)故障、更換產(chǎn)品等時間損失實際的生產(chǎn)率理

4、論生產(chǎn)率Q。 實際生產(chǎn)率Q實考慮時間損失而計算的自動機(jī)械在單位時間內(nèi)生產(chǎn)的產(chǎn)品數(shù)量。 Q實=1/(t工作+t空程+t損失) 相對而言，t空程即為循環(huán)內(nèi)時間損失，t損失即為循環(huán)外時間損失，即 t總損=t空程+t損失 。 t總損與自動機(jī)械的設(shè)計、選擇、應(yīng)用有關(guān)，分為兩大方面：工藝和設(shè)備；或六類：與空程時間、工具使用、修理調(diào)整、產(chǎn)生廢品、轉(zhuǎn)換產(chǎn)品、生產(chǎn)管理等有關(guān)的時間損失。 由以上介紹可見： KQQ實的關(guān)系,KQQ實的關(guān)系曲線,T=t工作，此時自動機(jī)械生產(chǎn)率為工藝生產(chǎn)率K； T=t工作+t空程，此時的生產(chǎn)率為理論生產(chǎn)率Q； T=t工作+t空程+t損失，此時生產(chǎn)率為實際生產(chǎn)率Q實。 由圖可見：自動機(jī)工

5、藝生產(chǎn)率、（設(shè)備）可靠性實際生產(chǎn)率曲線向右延伸，Q實max,四、提高生產(chǎn)率的途徑,影響自動機(jī)生產(chǎn)率的兩大方面：工藝因素和設(shè)備因素。 工藝方案先進(jìn)合理、設(shè)備和機(jī)構(gòu)先進(jìn)可靠、時間損失少生產(chǎn)率。 提高生產(chǎn)率的途徑: 1、減少循環(huán)內(nèi)空程時間損失t空程： （1）時間（部分）重合； （2）在保證工作精度和可靠性前提下采用合理的工作速度； （3）采用連續(xù)作用型自動機(jī)。 2、減少循環(huán)外時間損失t損失。 3、減少基本工藝時間t工作： （1）采用先進(jìn)的新工藝； （2）采用工序分散的方式； （3）采用多件加工的方法,5-2 自動包裝機(jī)工藝方案設(shè)計,工藝方案指自動機(jī)加工產(chǎn)品時采用的工藝過程和方法。 同一產(chǎn)品生產(chǎn)可用不

6、同工藝過程，選最有效的是確定工藝方案時首要解決的問題。 產(chǎn)品生產(chǎn)的三種工藝方法： （1）理化作用型產(chǎn)品在機(jī)器所施的物理或化學(xué)作用下發(fā)生性質(zhì)或狀態(tài)的變化，以完成加工過程。如超聲波洗瓶機(jī)、干燥滅菌設(shè)備等。 （2）機(jī)械作用型產(chǎn)品在機(jī)器所施的機(jī)械作用下發(fā)生形態(tài)的變化，以完成加工過程。如自動分裝機(jī)、灌裝機(jī)等。 （3）綜合作用型產(chǎn)品同時在機(jī)器所施的機(jī)械作用和理化作用下發(fā)生性質(zhì)和狀態(tài)的變化，以完成加工過程。如顆粒劑塑膜包裝封口機(jī)、安瓿拉絲封口等。 工藝方案影響機(jī)器性能、技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)、生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量等,研究和掌握加工工藝、反復(fù)分析比較 確定成熟和合理的工藝方案,工藝方案設(shè)計原則 工藝方案選擇要點 工藝原理圖

7、繪制,相關(guān)內(nèi)容,一、工藝方案設(shè)計原則,工藝方案設(shè)計總要求：高質(zhì)量產(chǎn)品、高效率生產(chǎn)、低成本和簡單結(jié)構(gòu)等。 工藝方案設(shè)計遵循的原則： 1）工序集中或分散原則 工序集中將簡單加工工藝集中在某工位進(jìn)行多個不同要求的加工。特點是工位數(shù)少、減少運送等輔助工藝生產(chǎn)率高、機(jī)構(gòu)數(shù)少，但復(fù)雜。 工序分散將復(fù)雜工藝分解為若干工序（位），在同一機(jī)器的不同工位上進(jìn)行加工。特點是機(jī)構(gòu)簡單、可采用時間重合原則以提高生產(chǎn)率，但工位數(shù)增加、要求傳送及定位的可靠性高。 工序集中與分散程度的選定，取決于哪一種更有利于高質(zhì)量、高效率、低成本,設(shè)計原則續(xù),工序各有嚴(yán)格要求 以加工時間最長的工序節(jié)拍為自動機(jī)節(jié)拍 要求各工序的加工時間接近

8、、相等，否則影響生產(chǎn)率 平衡工序節(jié)拍使各工序的加工時間相等,措施： 揚先進(jìn)、改落后，采用新技術(shù)、新工藝、先進(jìn)工具提高工藝速度； 采用工序集中或分散原則,2）平衡工序（位）節(jié)拍原則,設(shè)計原則,使各工序（位）的工作行程時間相互重合、工作行程時間與輔助時間重合、輔助時間相互重合。 4）多件同時加工原則 在一加工過程中對多件同時完成相同工作。如水針的灌裝,3）時間重合原則,二、工藝方案選擇要點,同一產(chǎn)品的生產(chǎn)可采用不同工藝過程 工藝方案的分析 、比較和選擇。 選擇工藝方案時考慮： （1）產(chǎn)品質(zhì)量與成本最基本問題； （2）生產(chǎn)率； （3）結(jié)構(gòu)復(fù)雜性和技術(shù)可靠性； （4）方案的合理性、先進(jìn)性、發(fā)展方向；

9、（5）實現(xiàn)方案的勞動條件、環(huán)境保護(hù)等,三、工藝原理圖的繪制,工藝方案選擇確定 設(shè)計和繪制工藝原理圖 是設(shè)計自動機(jī)械運動系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)和原始資料。 工藝原理圖上應(yīng)反映： （1）產(chǎn)品的運動路線； （2）操作的順序和工位數(shù)； （3）各工位上產(chǎn)品的加工情況； （4）工具與產(chǎn)品的相互位置與作用方式等； （5）大致可了解自動機(jī)械運動特征、工作循環(huán)、總體布置方案等。 步驟：工藝路線選擇繪制工藝原理圖,三、工藝原理圖的繪制,工藝方案選擇確定 設(shè)計和繪制工藝原理圖 是設(shè)計自動機(jī)械運動系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)和原始資料。 工藝原理圖上應(yīng)反映： （1）產(chǎn)品的運動路線； （2）操作的順序和工位數(shù)； （3）各工位上產(chǎn)品的加工

10、情況； （4）工具與產(chǎn)品的相互位置與作用方式等； （5）大致可了解自動機(jī)械運動特征、工作循環(huán)、總體布置方案等。 步驟：工藝路線選擇繪制工藝原理圖,1、直線型工藝路線,例一 臥式直線型塊包裝工藝路線,工件沿直線運動并被加工。分臥式和立式,例二 臥式直線型袋包裝工藝路線,1-三面封口袋；2-切斷刀；3-縱封器； 4-加科器；5-橫封器；6-隔塊；7-導(dǎo)向桿；8-板式成形器；9-導(dǎo)向滾輪；10-卷簡塑膜,例三 立式直線型袋包裝工藝路線,1-料斗；2-加料器；3-塑膜；4-縱封滾輪；5-引導(dǎo)管；6-橫封及切斷滾輪；7-導(dǎo)向輥；8-成品,2、臺階型工藝路線,例一 臺階型折疊式包裝工藝路線,較利于折疊包裝

11、和印字包裝等,例二 臺階型印包生產(chǎn)線工藝路線,回轉(zhuǎn)型液體灌裝工藝路線,與直線型工藝路線相比，所占空間較小,工件在回轉(zhuǎn)運動中被加工,3、回轉(zhuǎn)型工藝路線,4、組合型工藝路線,組合型袋包裝工藝路線1-三角形成形器；2-立輥；3-縱封器； 4-充填轉(zhuǎn)盤；5-切刀盤；6-橫封器,兼有直線型和回轉(zhuǎn)型工藝的特點,二）繪制工藝原理圖,確定了工藝路線 繪制原理圖，表示：操作、工位等 為后續(xù)設(shè)計準(zhǔn)備,例題,例一 栓劑半自動包裝,圖11 栓劑半自動包裝工藝原理,圖中表示： 采用直線型工藝路線、五個工位完成的工作（吸塑成型、手工置栓、熱封、沖切、裝盒等）及加工狀況與作用方式等,圖中表示：完成洗瓶工作的12個工位直線排

12、列、各工位完成的工作（熱水噴淋、堿水噴淋、冷水噴淋、毛刷清洗、蒸餾水噴淋、瀝干）、設(shè)備工作循環(huán)與總體布置等,例二 輸液瓶洗瓶機(jī)工藝原理,例三 塊狀物品包裝,圖13 塊狀物品包裝工藝原理,圖中：采用臺階型工藝路線、反映了六個工位完成從裹包到烘干的間歇工作過程、機(jī)械的組成及總體布置等,例四 單轉(zhuǎn)盤冷霜灌裝,圖14 單轉(zhuǎn)盤冷霜灌裝工藝原理,圖中： 采用回轉(zhuǎn)型工藝路線、反映了在一個轉(zhuǎn)盤上間歇完成從上空盒到送出成品的5個工位的工作與作用方式、機(jī)械的布置與傳動等,例五 滾筒式鋁塑包裝,圖中：采用組合型工藝路線、反映了鋁塑包裝從塑膜加熱成型至成品輸出的各工位完成的工作與加工狀況、機(jī)械的結(jié)構(gòu)與布置等。 工藝流

13、程：塑膜加熱成型冷卻定型加料熱封沖裁成品輸出,例六 雙轉(zhuǎn)盤冷霜自動灌裝,圖中：采用組合型工藝路線、反映了冷霜灌裝的工藝過程、工位數(shù)（包括增加的空工位）、雙轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)及其布置等。 對在一個工位上有幾個動作的自動機(jī)工藝原理圖，用上述圖示法則難以表達(dá)清楚，須按工藝流程的每一操作順序繪出其操作原理圖,1-裝空盒；2-空位；3-灌裝；4-空位；5-轉(zhuǎn)位；6-空位；7-上盒；8-放錫箔；9-貼錫箔；10-扣上蓋；11-卸成品,本節(jié)內(nèi)容： 自動機(jī)械工作循環(huán) 自動機(jī)械的循環(huán)圖 自動機(jī)械循環(huán)圖設(shè)計,包裝自動機(jī)循環(huán)圖設(shè)計,1、自動機(jī)械的工作循環(huán)（T）表示工件在自動機(jī)上完成整個加工過程所需的總時間 總時間是整個加工過

14、程中不重合時間之和； 自動機(jī)工作循環(huán)實際上就是機(jī)器上加工的兩（組）相鄰產(chǎn)品之間的時間間隔； 工作循環(huán)是衡量自動機(jī)械的主要參數(shù)。 2、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動循環(huán)（T執(zhí)）執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成某工序（位）加工過程所需的時間。 加工時間是循環(huán)中的工作行程和空行程時間之和； 運動循環(huán)即執(zhí)行機(jī)構(gòu)周期性地回到初始位置之間的時間間隔； 自動機(jī)工作循環(huán)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)在時間上應(yīng)相等用T執(zhí)表示T,一、自動機(jī)械的工作循環(huán),二、自動機(jī)械的循環(huán)圖,循環(huán)圖用于表示循環(huán)（時間、角度等）的圖。 執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)圖表示執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)的圖形。 運動循環(huán)主要根據(jù)工藝要求進(jìn)行設(shè)計,循環(huán)圖的表示方式 （以圖17自動沖壓機(jī)的沖頭運動循環(huán)TI為例,自

15、動機(jī)械的循環(huán)圖,運動循環(huán)的表示： T執(zhí)=工作行程時間tk+空行程時間td+停歇時間to,沖頭運動循環(huán),圖17 自動沖壓機(jī)示意圖1-凸輪；2-沖頭；3-產(chǎn)品；4-下沖模；5-壓簧,TI=to+td1+tk+td2 to沖頭高位停歇時間； td1沖頭空程前進(jìn)空程時間； tk沖頭工作行程時間； td2沖頭回程時間； 運動循環(huán)圖表示為,圖18 循環(huán)圖的表示方法,a)直線式循環(huán)圖：將各區(qū)段時間和順序按比例繪于直線坐標(biāo)上簡單明了； (b)圓形循環(huán)圖：將各區(qū)段時間和順序按比例繪于圓形坐標(biāo)上尤其適合于有凸輪分配軸或轉(zhuǎn)鼓的機(jī)械； (c)直角坐標(biāo)式：橫坐標(biāo)表示運動區(qū)段參數(shù)，縱坐標(biāo)表示運動區(qū)段狀態(tài)特征既簡明表示了時

16、間和順序，表示了機(jī)構(gòu)運動狀態(tài)，故常用,自動機(jī)械的循環(huán)圖,自動機(jī)械的循環(huán)圖表示各執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)在自動機(jī)工作循環(huán)內(nèi)相互關(guān)系的圖。 該圖是各執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)圖按同一參數(shù)比例繪制的總圖，且以某一執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作起點為準(zhǔn)； 圖中應(yīng)能反映各執(zhí)行機(jī)構(gòu)對產(chǎn)品的加工順序,圖17自動沖壓機(jī)中的送料機(jī)構(gòu)運動循環(huán)圖類似于圖18，若均以直角坐標(biāo)式表示，則自動沖壓機(jī)工作循環(huán)圖如圖19,圖19,三、自動機(jī)械循環(huán)圖設(shè)計,自動機(jī)械循環(huán)圖的功用 （1）表示執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)之間的相互關(guān)系； （2）表示執(zhí)行機(jī)構(gòu)數(shù)目、執(zhí)行件的相對空間位置； （3）是執(zhí)行機(jī)構(gòu)凸輪廓線設(shè)計和凸輪轉(zhuǎn)角分配的依據(jù)； （4）是自動機(jī)械安裝調(diào)試的理論依據(jù)； （5

17、）通過循環(huán)圖設(shè)計，可獲得合理的自動機(jī)械工作循環(huán),自動機(jī)械的循環(huán)圖設(shè)計 自動機(jī)械工藝原理、執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)圖（設(shè)計） 自動機(jī)械循環(huán)圖設(shè)計建立各執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)圖的關(guān)系各執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的協(xié)調(diào)即同步化。 自動機(jī)械循環(huán)圖就是各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動同步圖自動機(jī)械各執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動時間同步化和空間同步化設(shè)計,執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)圖設(shè)計,執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)圖設(shè)計步驟： a、確定執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動循環(huán)（時間） b、確定運動循環(huán)的組成區(qū)段 c、確定各區(qū)段的運動時間 d、繪制執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)圖,以自動打印機(jī)的打印頭為例,打印頭,圖20 自動打印機(jī)原理圖1-送料器；2-產(chǎn)品；3-打印頭；4-杠桿；5-彈簧；6-凸輪,生產(chǎn)指標(biāo)：每班420

18、0件以上；生產(chǎn)率：Q實=4200/8=525件/小時=8.75件/分；Q=（1.11.2）Q實=9.62510.5件/分，取Q=10件/分。分配軸轉(zhuǎn)速：n=10rpm,打印頭運動循環(huán)圖設(shè)計如下,打印頭運動循環(huán)圖設(shè)計,a、確定打印頭3的運動循環(huán) 按上述計算確定完成一件所需的時間T=1/n=60/10=6(s)； 取打印頭3的運動循環(huán)T3=T=6s . b、確定打印頭3的運動循環(huán)的組成區(qū)段 根據(jù)打印工藝，打印頭的運動循環(huán)由五部分組成：T3=t3o+t3d1+t3k+t3ok+t3d2 c、確定打印頭3各區(qū)段的運動時間及轉(zhuǎn)角 為保證有充分時間裝料取t3o=3s 3o=3603/6=180； 為保證打

19、印質(zhì)量取t3ok=0.2s 3ok=3600.2/6=12 (打?。?按打印要求，取t3d1=1s 3o=3601/6=60；(打印頭下降）t3k=0.5s 3o=3600.5/6=30； (壓下） t3d2=1.3s 3o=3601.3/6=78。（打印頭上升） d、繪制打印頭3的運動循環(huán)圖,打印頭運動循環(huán)圖,執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)時間同步化,時間同步化設(shè)計步驟： （1）作出各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動循環(huán)圖（各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動循環(huán)圖設(shè)計）； （2）確定自動機(jī)械的最小工作循環(huán)Tmin； （3）求出合理的工作循環(huán)T； （4）繪制自動機(jī)械時間同步化循環(huán)圖,仍以自動打印機(jī)為例,自動打印機(jī),生產(chǎn)指標(biāo)：每班4200件以上

20、；取Q=10件/分。 分配軸轉(zhuǎn)速：n=10rpm,圖20 自動打印機(jī)原理圖1-送料器；2-產(chǎn)品；3-打印頭；4-杠桿；5-彈簧；6-凸輪,工藝過程： 推送打印再推送具有時間同步化要求,執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)時間同步化如下,1）各執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)圖設(shè)計,圖21 打印頭的運動循環(huán)圖.,a、運動循環(huán)； b、組成區(qū)段； c、各區(qū)段的運動時間及轉(zhuǎn)角； d、繪制打印頭運動循環(huán)圖,A、打印頭3的運動循環(huán)圖,B、推送機(jī)構(gòu)1的運動循環(huán)圖,a、確定推送機(jī)構(gòu)1的運動循環(huán) 根據(jù)打印工藝、送料行程及上述計算，取推送機(jī)構(gòu)1的運動循環(huán)T1=4s； b、確定推送機(jī)構(gòu)1的運動循環(huán)的組成區(qū)段 根據(jù)送料的實際要求，運動循環(huán)T1的組成：

21、T1=t1k+t1d+t1o c、確定推送機(jī)構(gòu)1各區(qū)段的運動時間 取t1k=1.5s（可計算獲得）；（推送） t1d=1.0s（可計算獲得）；（回程） t1o=1.5s（可計算和實測得到） （再進(jìn)料） d、繪制推送機(jī)構(gòu)1的運動循環(huán)圖,圖22 推送機(jī)構(gòu)運動循環(huán)圖.,2）確定自動打印機(jī)最小工作循環(huán)Tmin,最簡單的運動循環(huán)：兩機(jī)構(gòu)順序動作 T=4+6=10(s)，相當(dāng)于運動循環(huán)圖“串接”不合理,圖23 自動打印機(jī)最小工作循環(huán)圖,兩機(jī)構(gòu)無空間位置上的干涉 送料、打印兩動作可同時進(jìn)行：可采用時間同步等原則 Tmin=6s,3）求出自動打印機(jī)合理的工作循環(huán)T,由圖23可見明顯不足： i、按A1與A3重合

22、的極限情況設(shè)計 循環(huán)圖不可靠未考慮多種實際因素 應(yīng)增加超前或滯后余量t（或，一般取=510）。本題取t=0.3s（可從t3o獲得）。 ii、打印機(jī)構(gòu)裝料的t3o過長，可從3s減至1s對打印機(jī)工作循環(huán)無影響,合理的工作循環(huán)圖,合理的工作循環(huán)T=4s打印機(jī)分配軸轉(zhuǎn)速變?yōu)椋簄=1/4=15轉(zhuǎn)/分；生產(chǎn)率Q=15件/分 與4200件/分相比，得到了提高減少了停歇時間,圖24 自動打印機(jī)同步化循環(huán)圖,4）繪制自動打印機(jī)的循環(huán)圖,將運動循環(huán)時間轉(zhuǎn)換為分配軸轉(zhuǎn)角： 送料機(jī)構(gòu) T1=t1k+t1d+t1o=1.5+1.0+1.5=4（s）1k=360t1k/T=3601.5/4=135；1d=360t1d/T=3601.0/4=90；1o=360t1o/T=3601.5/4=135； 打印機(jī)構(gòu) T3=t3d1+t3k+t3ok+t3d2+t3o=1.0+0.5+0.2+1.3+1.0=4（s）3d1=360t3d1/T=3601.0/4=90；3k=360t3k/T=3600.5/4=45；3ok=360t3ok/T=3600.2/4=18；3d2=360t3d2/T=3601.3/4=117；3o=360t3o/T=3601.0/4=90,繪制自動打印機(jī)的循環(huán)圖（圖25,自動打印機(jī)循環(huán)圖,執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動循環(huán)的空間同步化設(shè)計,空間同步化設(shè)計步驟 （1） 作出各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動循環(huán)圖（各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的