多軸運動控制器SJMC-4001S-螺絲機專用說明書基本信息

1、多軸運動控制器SJMC-4001S-螺絲機專用說明書基本信息本說明書于2013年11月25日首次發(fā)布，版本號A001，項目號DZA。目錄第一章 產(chǎn)品綜述篇111產(chǎn)品圖112功能概述113產(chǎn)品配置114基本規(guī)格2第二章 電氣接線篇321產(chǎn)品外部接口全圖322總體連接圖323接口定義與接線圖32.3.1 電源/CAN總線42.3.2 RS232串口接線信號42.3.3 輸入端 0-742.3.4 輸入端 8-1552.3.5 輸出端 0-762.3.6 軸接口信號724產(chǎn)品安裝尺寸圖10第三章 功能操作篇1131操作全圖1132 各功能介紹與操作方法說明11321 硬件測試功能11322 參數(shù)編輯

2、功能12323 文件編輯功能12324 廠商參數(shù)功能15325 系統(tǒng)信息功能1533 自動運行16第一章 產(chǎn)品綜述篇11產(chǎn)品圖12功能概述三軸鎖螺絲機系統(tǒng)，是針對行業(yè)內(nèi)吹氣取料工作模式的螺絲機而開發(fā)的一款系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有硬件測試、參數(shù)編輯、文件編輯、自動報警、暫?；謴偷裙δ埽⒅С侄喾N加工文件存儲、運動軌跡平滑。界面簡潔、操作方便，易學易用13產(chǎn)品配置產(chǎn)品型號數(shù)量運動控制器SJMC-4001S-螺絲機專用1觸摸屏TK6070ip1串口通訊線9針母-母114基本規(guī)格氣候條件溫度工作-550貯存運輸-3070相對濕度工作2090（）貯存運輸1095（）大氣壓力86Kpa106Kpa電源DC24V功

3、率功耗第二章 電氣接線篇21產(chǎn)品外部接口全圖22總體連接圖23接口定義與接線圖2.3.1 電源/CAN總線針腳號名稱說明1GND外部供電24V地2CANL保留3EARTH/SHIELD保留4CANH保留5+24V外部供電+24V2.3.2 RS232串口接線信號針腳號名稱說明2RXD接收數(shù)據(jù)引腳3TXD發(fā)送數(shù)據(jù)引腳5EGND外部電源地9DC5V5V電源輸出RS232B不帶電源輸出2.3.3 輸入端 0-7針腳號名稱說明1EGNDI/O電源地2EGNDI/O電源地3IN0X軸負限位&原點4IN1Y軸負限位&原點5IN2Z軸負限位&原點6IN3X軸正限位7IN4左電批信號8IN5右電批信號9IN6

4、左氣缸感應器上10IN7左氣缸感應器下2.3.4 輸入端 8-15針腳號名稱說明1EGNDI/O電源地2EGNDI/O電源地3IN8右氣缸感應器上4IN9右氣缸感應器下5IN10左檢料感應器6IN11右檢料感應器7IN12啟動 按鍵8IN13急停 按鍵9IN14復位 按鍵10IN15暫停 按鍵2.3.5 輸出端 0-7針腳號名稱說明1OUT7保留2OUT6保留3OUT5保留4OUT4保留5OUT3右氣缸6OUT2左氣缸7OUT1右吹氣8OUT0左吹氣9E24VI/0電源正，輸入電源10EGND暫停 按鍵2.3.6 軸接口信號每個端子含兩個接線口，提供了0V與+5V輸出，可以為編碼器提供5V電源

5、。軸0和軸1可以配置為步進軸或編碼器軸，軸2和軸3只能配置為步進軸。軸0/1針腳號脈沖輸出方式名稱編碼器方式名稱1PUL1+EA1+2PUL1-EA1-3DIR1+EB1+4DIR1-EB1+5內(nèi)部0V內(nèi)部0V6EZ1+7EZ1-8內(nèi)部+5V電源內(nèi)部+5V電源9PUL0+EA0+10PUL0-EA0-11DIR0+EB0+12DIR0-EB0+13內(nèi)部0V內(nèi)部0V14EZ0+15EZ0-16內(nèi)部+5V電源內(nèi)部+5V電源軸2/3針腳號脈沖輸出方式名稱1PUL3+2PUL3-3DIR3+4DIR3-5內(nèi)部0V678內(nèi)部+5V電源9PUL2+10PUL2-11DIR2+12DIR2-13內(nèi)部0V14

6、1516內(nèi)部+5V電源軸信號接線24產(chǎn)品安裝尺寸圖第三章 功能操作篇31操作全圖32 各功能介紹與操作方法說明321硬件測試功能測試控制器的輸入、輸出、自動運行功能。在開機界面，手動模式下觸控“硬件測試”，系統(tǒng)將進入硬件測試頁面。如上圖：通過指示燈的變化測試輸入是否正常；通過開關變化控制輸出，測試輸出是否正常；通過切換“屏蔽信號”按鈕狀態(tài)，測試自動運行軌跡是否準確。322 參數(shù)編輯功能 編輯系統(tǒng)參數(shù)、以及加工參數(shù)。在開機界面，手動模式下觸控“參數(shù)編輯”，系統(tǒng)將進入?yún)?shù)編輯頁面。如上圖：通過修改以上參數(shù)，調(diào)整系統(tǒng)運行到最佳狀態(tài)。修改參數(shù)后，勿忘記保存。323 文件編輯功能編輯加工點位置。在開機界

7、面，手動模式下觸控“文件編輯”，系統(tǒng)將進入?yún)?shù)編輯頁面。編輯加工文件的步驟如下：1、選擇加工文件先復位，等待復位完畢。觸控“文件名”顯示框，選擇加工文件，一共有四個加工文件可供選擇，如下圖所示：通過觸控文件圖標，可以選擇需要編輯的文件。當選中某個文件時，文件名會從黑色字體轉(zhuǎn)換成紅色字體。選擇一個文件，并確認，如果確認之前沒有選擇編輯文件，系統(tǒng)默認”file_04”為編輯文件。 2編輯加工點 在“操作”欄選擇一個點 ，然后通過“X+”、“X-”、“Y+”、“Y-”、“Z+”、“Z-”、調(diào)整第一個點各軸的位置。當調(diào)整完畢后“教導”記錄點的坐標，這樣才可以進行下一點的編輯。 3插入加工點 在“操作”

8、欄選擇一個點 ，然后選擇“插入”，插入新點將會出現(xiàn)在當前選擇點的后邊。4刪除加工點 在“操作”欄選擇一個點 ，然后選擇“刪除”，當前點將被刪除，后面的所有點將會前移。 5保存加工點當教導成功后，“保存”按鈕會開始閃爍，可以選擇保存當前點，也可以選擇所有點教導完畢后再保存。當前所有的加工點將會保存至左上角顯示的文件中。6加載加工點自動運行，必須預先加載加工文件，首先選擇加工的文件。然后選擇“加載”，所有的點信息將會在觸摸屏上顯示。7查看加工點通過“上一頁”、“下一頁”查看加工點坐標信息。324廠商參數(shù)功能 用戶可以同過此頁面，查看外部電氣接線與控制器的IO的對應關系。325 系統(tǒng)信息功能 用戶可

9、以同過此頁面，可以查看系統(tǒng)的軟件版本，以及升級日期。33 自動運行 在主界面，切換至“手動”，然后進行復位，當復位完畢后。切換至“自動”，人工裝料完畢，按下啟動，系統(tǒng)自動運行。SR-12401系統(tǒng)控制器用戶手冊第1章 概述產(chǎn)品命名規(guī)則：SR-12401XX年份軸數(shù)0：脈沖0：PCIXX：客戶自定義1：模擬1：以太網(wǎng)1.1 基本性能參照表卡型號SR-12401軸數(shù)4數(shù)字輸入、數(shù)字輸出共32路(可編程)編碼器4直線插補任意24軸圓弧插補任意2軸連續(xù)插補有最大脈沖頻率4Mpps基本功能直線S型加減速，運動中可變速、變位置，直線插補，急停，連續(xù)插補，圓弧插補，G代碼加工，32路可編程輸入輸出1.2 主

10、要特征 輸出脈沖可以設定為普通脈沖(脈沖加方向)或雙脈沖模式，輸出邏輯也可以選擇。 可實現(xiàn)任意24軸線性插補以及任意兩軸圓弧插補。 運動中可實時改變速度及目標位置。 提供線性加減速和S曲線加減速功能。 消除速度曲線中的尖角即最大速度校正功能 預置運動數(shù)據(jù)功能。在執(zhí)行一個運動過程時，可以將接下來的兩個要執(zhí)行的運動參數(shù)寫入芯片的緩沖區(qū)。 軟件限位功能。 間隙補償功能 打滑校正功能。 同時啟動和同時停止功能 減振功能 手輪控制功能 操作開關直接控制功能 失步檢測功能 空轉(zhuǎn)脈沖輸出功能 操作模式有：連續(xù)、定長、回原點運動以及線性插補和圓弧插補。通過相應的設置，還可以使用以下模式：通過指令啟動停止；用手

11、輪脈沖輸入實現(xiàn)連續(xù)和定長運動；用操作開關信號啟動連續(xù)運動或定長運動；回原點運動；用指令實現(xiàn)定長運動；通過外部信號實現(xiàn)硬件啟動定長運動；通過外部信號觸發(fā)改變目標位置。 運動中可實時讀取邏輯位置、實際位置、驅(qū)動速度、加速度、驅(qū)動狀態(tài)。 可接受伺服驅(qū)動器的各種信號：如編碼器Z相信號、到位信號、報警信號、誤差清除信號等。 4軸可同動同停，具有緊急停止輸入信號。 支持windows9598NT2000XP/WIN7、linux等操作系統(tǒng)。 支持CBC+VCVBC+BuilderLabview等開發(fā)工具編程。1.3 應用環(huán)境操作溫度：060儲存溫度：-2080濕度：595% 無凝結1.4 應用領域可以服務

12、于各個行業(yè)，從精密到微米級的設備到上千馬力的重型設備。應用包括：l 機器人l 食品機械l 機床l 印刷機械l 木工機械l 包裝機械l 裝配線l 材料處理l 光學控制l 橡膠機械l 自動纏繞設備l 激光切割1.5 功能描述脈沖輸出：4路脈沖輸出，可以是脈沖方向或脈沖脈沖模式，最大輸出脈沖頻率4Mpps。編碼器輸入：輸入信號模式可以是：90相差信號(1倍、2倍、4倍)或雙脈沖信號(在EA上輸入正脈沖或者在EB上輸入負脈沖)。開關量輸入輸出：共32通道可編程輸入輸出。其中：光耦隔離輸入，輸入電壓：24V集電極開路輸出，NPN集電極開路：24V，最大電流：500mA。控制方式：提供多種控制方式：如定量

13、運動、回零運動、多軸直線插補、二軸圓弧插補等。位置管理：速度控制：提供了線性加減速和S曲線加減速功能。因為加速度、減速度可以分別設置，所以可以實現(xiàn)線性加速、S形減速的運動，通過調(diào)整加速度和減速度可以在S形加減速曲線中插入線性加減速過程。運動中可以改變速度及目標位置。緩存功能：大容量硬件緩存功能，可以確保運動連續(xù)，支持64Mflash緩存，用于存儲插補指令。外部信號觸發(fā)的多軸位置鎖存功能。手輪和外部信號操作功能。急停輸入：提供硬件及軟件緊急停止功能。既可外部輸入緊急停止信號，也可軟件輸入緊急停止指令，立即停止脈沖信號輸出。緊急停止后，必須執(zhí)行回零操作使指定位置與機械位置相符。開發(fā)庫及操作系統(tǒng)：支

14、持windows9598NT2000XP/WIN7、linux等操作系統(tǒng)。支持CBC+VCVBC+BuilderLabview等開發(fā)工具編程。第2章 快速使用2.1 裝箱清單2.2 外形結構及接線示意圖2.3 安裝步驟第3章 硬件接口定義3.1接口分布圖K216控制器的IO接口1、I/O接口2、兩個串口、擴展I/O口，以及網(wǎng)口、U盤口、電源、指示燈的分布如圖2-1所示。注意： 1、電源直流24V，且注意正負極。 2、如果網(wǎng)絡接口連接交換機或者HUB，請用直連網(wǎng)線；如果是跟PC機直連，請用交叉網(wǎng)線。 3、使用各接口前，請詳細閱讀各接口的定義以及接口電路圖。 4、網(wǎng)口、U盤口、撥碼開關、擴展IO接

15、口布置在控制器兩側(cè)。3.2 接口定義電源輸入口DC24定義：+ 24V+ - 24V-ETHERNET 網(wǎng)口COM2 COM1 232接口S1 限為電平設置開關。擴展IO1 見接口表擴展IO2 見接口表USB-H U盤HOSTU盤接口2 D3.3 IO接口1序號名稱功能說明序號名稱功能說明1OUTXX軸脈沖輸出17+5V5V電源218ELX+X軸正限位3DIRXX軸方向輸出19ELX-X軸負限位420ELY+Y軸正限位5OUTYY軸脈沖輸出21ELY-Y軸負限位622ELZ+Z軸正限位7DIRYX軸方向輸出23ELZ-Z軸負限位824ELU+U軸正限位9OUTZZ軸脈沖輸出25ELU-U軸負限

16、位1026ORGXX軸原點11DIRZZ軸方向輸出27ORGYY軸原點1228ORGZZ軸原點13OUTUU軸脈沖輸出29ORGUU軸原點1430EGND外部地15DIRUU軸方向輸出31EGND外部地16EGND32EGND外部地3.4 IO接口2序號名稱功能說明序號名稱功能說明1#PEXX軸脈沖使能17ERCXX軸清零輸出2#PEYY軸脈沖使能18ERCYY軸清零輸出3#PEZZ軸脈沖使能19ERCZZ軸清零輸出4#PEUU軸脈沖使能20ERCUU軸清零輸出5PA脈沖輸入21P0通用輸出6PB脈沖輸入22P1通用輸出7DRU+電平驅(qū)動輸入23P2通用輸出8DRU-電平驅(qū)動輸入24P3通用輸

17、出9ALMXX軸報警輸入25#BSYXX軸工作中10ALMYY軸報警輸入26#BSYYY軸工作中11ALMZZ軸報警輸入27E+5V外部5V電源 12ALMUU軸報警輸入28EGND外部地13INPXX軸到位輸出29EGND外部地14INPYY軸到位輸出30EGND外部地15INPZZ軸到位輸出31EGND外部地16INPUU軸到位輸出32BMG緊急停止3.5 IO接口3序號名稱功能說明序號名稱功能說明1#BSYZZ軸工作中3GND地2#BSYUY軸工作中4+5V5V電源3.6 擴展口P1（非隔離）序號名稱功能說明序號名稱功能說明1GND地20VDD5+5V電源2EAX+編碼器相關21EAX-

18、編碼器相關3EBX+編碼器相關22EBX-編碼器相關4EZX+編碼器相關23EZX-編碼器相關5EZY+編碼器相關24EAY-編碼器相關6EBY+編碼器相關25EBY-編碼器相關7EZY+編碼器相關26EZY-編碼器相關8EAZ+編碼器相關27EAZ-編碼器相關9EBZ+編碼器相關28EBZ-編碼器相關10GND地29EZZ+編碼器相關11EZZ-編碼器相關30EAU+編碼器相關12EAU-編碼器相關31EBU+編碼器相關13EBU-編碼器相關32EZU+編碼器相關14EZU-編碼器相關33PCSX重新設置X位置15PCSY重新設置Y位置34PCSZ重新設置Z位置16PCSU重新設置U位置35

19、SDXX軸減速17SDYY軸減速36SDZZ軸減速18SDUU軸減速37GND地19VDD3.33.3V電源3.7 擴展口P2（非隔離）序號名稱功能說明序號名稱功能說明1GND地20VDD55V電源2P7U通用IO21P6U通用IO3P5U通用IO22P4U通用IO4P3U通用IO23P2U通用IO5P1U通用IO24P0U通用IO6P7Z通用IO25P6Z通用IO7P5Z通用IO26P4Z通用IO8P3Z通用IO27P2Z通用IO9P1Z通用IO28P0Z通用IO10GND地29P7Y通用IO11P6Y通用IO30P5Y通用IO12P4Y通用IO31P3Y通用IO13P2Y通用IO32P1Y

20、通用IO14P0Y通用IO33P7X通用IO15P6X通用IO34P5X通用IO16P4X通用IO35P3X通用IO17P2X通用IO36P1X通用IO18P0X通用IO37GND地19VDD3.33.3V電源第4章 軟件編程4.1 指令集指令功能備注指令功能備注N程序段號BL負軟件限位G00快速定位EMG緊急停止立即執(zhí)行G01直線插補?查詢G02順時針圓弧插補DR外部DR模式G03逆時針圓弧插補RESET復位F設置速度EL極限運動HM回零運動VER取得軟件版本STOP暫停立即執(zhí)行STATUS狀態(tài)查詢START開始MT軟件倍頻設置FL軟件正限位CLEAR寄存器清零4.2 指令詳解指令1：N功能

21、：程序段號格式：N num說明：num是無符號數(shù)，表征具體的程序段數(shù)。在G代碼中，表征具體的程序段數(shù)。區(qū)分不同的程序段。在程序中該關鍵字可省略。舉例：N5；當前G代碼程序斷號為5。指令2：G00功能：G00是數(shù)控加工技術指令中的快速點位指令。格式：G00 axis1 pos1 axis2 pos2 axis3 pos3說明：執(zhí)行G00指令相應軸將運動到由坐標數(shù)據(jù)指定的坐標處，G00指令不能用于工件加工。axis1,axis2,axis3等代表要操作的軸，pos1，pos2，pos3等為對應的坐標數(shù)據(jù)。其中的中括號代表該項是可選的，省略號代表可以有更多的可選項，本文檔中以后都采用這種表示方式來代

22、表可選指令格式。坐標軸可以為X，Y，Z；或者為U，V，W，或者為A，B，C，D，E，F(xiàn)，G，H。其中X，Y，Z分別對應于三維空間xyz坐標系下的x、y、z三個軸，采用絕對坐標模式；U，V，W分別對應xyz坐標下x、y、z三個坐標軸，采用相對坐標模式。例如X 100 Y200 Z -300代表X軸運動到絕對坐標100處，Y軸運動到絕對坐標200處，Z軸運動到絕對坐標-300處；而U 100 V 200 W -300代表X軸從當前位置向正方向運動100個單位，Y軸向正方向運動200個單位，Z向負方向運動300個單位。注意這里使用的絕對坐標單位為脈沖，例如絕對坐標2000，代表從坐標0到2000處發(fā)

23、2000個脈沖。A、B、C、D、E、F、G、H可以表示8個軸，A，B，C分別對應于xyz坐標系下的x、y、z三個坐標軸，其它五個軸分別為自定義坐標軸，對應機床上不同用途的各個機械軸。為了區(qū)分相對坐標和絕對坐標，引入倆個關鍵字PA和PR，PA代表絕對坐標模式，PR代表相對坐標模式。舉例：（1）G00 X100 Y-400；X軸運動到坐標100處，Y軸運動到坐標-400處。（2）G00 U100 V-400 W200；X軸正向運動100單位，Y軸負向運動400單位，Z正向運動200單位。（3）G00 PA A100 B200；A軸（對應于X軸）運動到100處，B軸運動到200處。（4）G00 PR

24、 A100 B-200；A軸正向運動100單位，B軸負向運動200單位。指令3：G01功能：直線插補，可用于工件加工。格式：G01 axis1 pos1 axis2 pos2 axis3 pos3說明：執(zhí)行G01指令相應軸將以直線方式運動到目標位置處。舉例：（1）G01 X100 Y-400；X軸運動到坐標100處，Y軸運動到坐標-400處。（2）G01 U100 V-400 W200；X軸正向運動100單位，Y軸負向運動400單位，Z正向運動200單位。（3）G01 PA A100 B200；A軸（對應于X軸）運動到100處，B軸運動到200處。（4）G01 PR A100 B-200；A軸

25、正向運動100單位，B軸負向運動200單位。指令4：G02功能：順時針圓弧插補。目前系統(tǒng)只能執(zhí)行xyz坐標系內(nèi)的XOY、XOZ、YOZ平面內(nèi)進行圓弧插補。格式：G02 axis1 pos1 axis2 pos2 cir1 data1 cir2 data2 說明：執(zhí)行G02將在坐標平面內(nèi)進行順時針圓弧插補，可以畫圓弧或者正圓。axis1 pos1和axis2 pos2用來指定圓弧插補的終點，當終點與當前點坐標一致時，將畫一個正圓，否則畫一段圓弧。cir1 data1和cir2 data2用來指定圓弧插補的圓心位置，采用相對坐標模式，其中cir1和cir2只能從I、J、K三個關鍵字中選擇。I、J、

26、K分別對應于xyz平面內(nèi)的x、y、z三個坐標軸。舉例：（1）G02 U0 V0 I100 J0；從當前點開始順時針在xoy平面內(nèi)畫一個半徑為100的整圓。（2）G02 X200 Y200 I100 J0；若當前點為（100,100），將畫一個以（200,0）為圓心，終點（200,200）的圓弧。（3）G02 PR A0 V0 I100 J0；同例子（1）。（4）G02 PA A200 B200 I100 J0；銅例子（2）。指令5：G03功能：逆時針圓弧插補。目前系統(tǒng)只能執(zhí)行xyz坐標系內(nèi)的XOY、XOZ、YOZ平面內(nèi)進行圓弧插補。格式：G03 axis1 pos1 axis2 pos2 ci

27、r1 data1 cir2 data2 說明：執(zhí)行G03將在坐標平面內(nèi)進行順時針圓弧插補，可以畫圓弧或者正圓。axis1 pos1和axis2 pos2用來指定圓弧插補的終點，當終點與當前點坐標一致時，將畫一個正圓，否則畫一段圓弧。cir1 data1和cir2 data2用來指定圓弧插補的圓心位置，采用相對坐標模式，其中cir1和cir2只能從I、J、K三個關鍵字中選擇。I、J、K分別對應于xyz平面內(nèi)的x、y、z三個坐標軸。舉例：（1）G03 U0 V0 I100 J0；從當前點開始逆時針在xoy平面內(nèi)畫一個半徑為100的整圓。（2）G03 X200 Y200 I100 J0；若當前點為（

28、100,100），將畫一個以（200,0）為圓心，終點（200,200）的圓弧。（3）G03 PR A0 V0 I100 J0；同例子（1）。（4）G03 PA A200 B200 I100 J0；銅例子（2）。指令6：F功能：設置所有軸的運動速度格式：F vset說明：執(zhí)行F指令以后，以后的各軸運動速度就改變?yōu)関set。速度為vset，代表每秒發(fā)vset個脈沖。舉例：F 2000；設置運動速度為指令7：HM功能：返回原點。格式：HM axis1axis2axis3.說明：執(zhí)行HM命令后，由axis1、axis2指定軸將以此執(zhí)行回零運動?；亓氵\動采用的是先運動到正極限，然后再返回到零點的方式。

29、如果HM后面不帶軸，則代表所有軸都回零。舉例：（1）HM ；所有軸都回零運動。（2）HM ABC ；A、B、C三軸回零運動。指令8：STOP功能：暫停格式：STOP axis1axis2說明：STOP命令用于停止指定軸的運動。電機將立即停止運動。如果STOP不帶參數(shù)，則所有軸將停止運動。由STOP暫停的運動可以用START指令重啟。舉例：（1）STOP ；所有軸運動的暫停。（2）STOP ABC ；ABC三軸指運動暫停。指令9：START功能：暫停格式：START axis1axis2說明：STOP命令用于啟動指定軸的運動，即這些軸是允許運動的。如果START不帶參數(shù)，則所有軸將處于運動就緒狀

30、態(tài)。舉例：（1）START ；開啟所有軸運動。（2）START ABC ；開啟ABC三軸運動。指令10：FL功能：正向軟限位格式：FL axis limit說明：FL命令設置正向軟件位置極限值limit。超過此極限的正向運動被禁止。正向限位在時無效。舉例：FL A ；設定A軸正向軟限位為單位。指令11：BL功能：負向軟限位格式：BL axis limit說明：FL命令設置負向軟件位置極限值limit。超過此極限的正向運動被禁止。負向限位在-時無效。舉例：BL A -；設定A軸負向軟限位為-單位。指令12：EMG功能：所有軸緊急停止格式：EMG說明：指令使運動在沒有減速控制的情況下立即停止。如果有程序正在運行，該指令也使程序緊急停止。對于報警關斷功能使能的各軸來說，該命令將使電機使能關斷。使用EMG命令以后，需要軟件復位或者硬件復位才能重新執(zhí)行指令。舉例：EMG；所有軸緊急停止。指令13：?功能：讀取當前值。格式：axis ?或者F ?說明：axis ?用來讀取指定軸當前坐標位置。F ?用來讀取系統(tǒng)運動速度。舉例：（1）X ? ；讀取X軸的當前絕對位置。（2）F ? ：讀取各軸的當前速度。指令14：DR功能：外部DR+/DR-輸入模式使用格式：DR說明：進入外部DR+/DR-輸入模式，用戶可以通過