(最新整理)2018年中職組機(jī)器技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)樣題

1、(完整)2018年中職組機(jī)器技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)樣題(完整)2018年中職組機(jī)器技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)樣題 編輯整理：尊敬的讀者朋友們：這里是精品文檔編輯中心，本文檔內(nèi)容是由我和我的同事精心編輯整理后發(fā)布的，發(fā)布之前我們對(duì)文中內(nèi)容進(jìn)行仔細(xì)校對(duì)，但是難免會(huì)有疏漏的地方，但是任然希望（(完整)2018年中職組機(jī)器技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)樣題）的內(nèi)容能夠給您的工作和學(xué)習(xí)帶來(lái)便利。同時(shí)也真誠(chéng)的希望收到您的建議和反饋，這將是我們進(jìn)步的源泉，前進(jìn)的動(dòng)力。本文可編輯可修改，如果覺得對(duì)您有幫助請(qǐng)收藏以便隨時(shí)查閱，最后祝您生活愉快 業(yè)績(jī)進(jìn)步，以下為(完整)2018年中職組機(jī)器技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)樣題的全部?jī)?nèi)容。附件 機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)樣卷2018年

2、全國(guó)職業(yè)院校技能大賽中職組機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣卷）選手須知:1.任務(wù)書共20頁(yè)，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁(yè)、字跡不清等問(wèn)題,請(qǐng)及時(shí)向裁判示意，并進(jìn)行任務(wù)書的更換。2.參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在4小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容。3。競(jìng)賽設(shè)備包含1臺(tái)計(jì)算機(jī)，參考資料（工業(yè)機(jī)器人操作手冊(cè)、視覺控制器操作手冊(cè)、plc控制器操作手冊(cè)、工業(yè)機(jī)器人初始程序、plc初始程序文件）放置在“d：參考資料”文件夾中。選手在競(jìng)賽過(guò)程中利用計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的軟件程序文件必須存儲(chǔ)到“d:技能競(jìng)賽”文件夾中，未存儲(chǔ)到指定位置的運(yùn)行記錄或程序文件不作為競(jìng)賽成果予以評(píng)分.計(jì)算機(jī)編輯文件請(qǐng)實(shí)時(shí)存盤，建議1015分鐘存盤一次，客觀原因斷電情況下，酌情補(bǔ)時(shí)不超過(guò)

3、十五分鐘。4.任務(wù)書中只得填寫競(jìng)賽相關(guān)信息，不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息或與競(jìng)賽過(guò)程無(wú)關(guān)的內(nèi)容，否則成績(jī)無(wú)效.5。由于參賽選手人為原因?qū)е赂?jìng)賽設(shè)備損壞，以致無(wú)法正常繼續(xù)比賽，將取消參賽隊(duì)競(jìng)賽資格。競(jìng)賽場(chǎng)次：第 場(chǎng) 賽位號(hào)：第 號(hào)競(jìng)賽平臺(tái)簡(jiǎn)介全國(guó)職業(yè)院校技能大賽中職組“機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)”賽項(xiàng)的競(jìng)賽平臺(tái)為chl-ds01型競(jìng)賽平臺(tái)，如附圖1所示，工作站以3c典型產(chǎn)品的生產(chǎn)裝配過(guò)程為主線，包含了涂膠、搬運(yùn)碼垛、視覺分揀、裝配、鎖螺絲、檢測(cè)等工藝過(guò)程。同時(shí)工作站集成配套了離線編程軟件（robotart競(jìng)賽版）,軟件中內(nèi)嵌工作站三維模型環(huán)境,可以直接實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)輔助編程應(yīng)用，如附圖2所示.附圖1 c

4、hlds-01競(jìng)賽平臺(tái)附圖2 robotart競(jìng)賽版涂膠單元提供了完全不同的5條軌跡，用以模擬復(fù)雜輪廓的產(chǎn)品外殼，同時(shí)提供了離線編程應(yīng)用時(shí)工件校準(zhǔn)所需的輔助坐標(biāo)系，如附圖3所示.附圖3 涂膠單元碼垛組件由平臺(tái)a、平臺(tái)b和物料組成.平臺(tái)a為斜臺(tái)設(shè)計(jì)，可容納單個(gè)物料順序排列，模擬傳送帶的物料運(yùn)送;平臺(tái)b為標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)設(shè)計(jì)，可容納三個(gè)物料多種形態(tài)單層碼放。在平臺(tái)b的物料碼放方式要求如附附圖4所示.附圖4 碼垛組件及碼垛姿態(tài)要求競(jìng)賽平臺(tái)提供了1個(gè)整體料架，包括芯片原料料盤、蓋板原料位、產(chǎn)品成品位和芯片回收料盤，如附圖5所示，其中產(chǎn)品原料料盤和芯片回收料盤對(duì)于不同類型的芯片的位置序號(hào)如附圖6所示。 附圖5

5、整體料架附圖6 芯片料盤芯片擺放位置編號(hào)競(jìng)賽平臺(tái)提供了4種模擬芯片，每種芯片分別用不同顏色加以區(qū)分，如附圖7所示。競(jìng)賽評(píng)分時(shí)，根據(jù)任務(wù)書的初始狀態(tài)要求擺放,顏色排列順序由評(píng)分裁判演示前指定。附圖7 芯片種類及顏色競(jìng)賽平臺(tái)提供了4種電子產(chǎn)品底板用以表示不同產(chǎn)品型號(hào)和規(guī)格,每種型號(hào)各1個(gè)，每種產(chǎn)品所要求的芯片種類、數(shù)量、顏色及位置均有所區(qū)別，如附圖8所示.每種產(chǎn)品都可以安裝統(tǒng)一尺寸的蓋板并利用螺絲鎖緊，產(chǎn)品編號(hào)a03、a04、a05和a06。附圖8 電子產(chǎn)品競(jìng)賽平臺(tái)提供了4工位的裝配檢測(cè)單元，如附圖9所示，可用于固定產(chǎn)品底板，在完成安裝后,由plc控制氣缸和指示燈動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的模擬檢測(cè)工序。電子

6、產(chǎn)品底板安裝在每個(gè)工位的安裝臺(tái)上，由工業(yè)機(jī)器人側(cè)向檢測(cè)工位看去，底板上標(biāo)識(shí)的型號(hào)文字正向?yàn)檎_擺放姿態(tài)。 附圖9 安裝檢測(cè)工位其中1號(hào)裝配檢測(cè)工位的裝配爆炸如附圖10所示,所有緊固用螺絲和升降氣缸的傳感器并未在圖中表示,1號(hào)工位與2號(hào)工位的安裝方式為鏡像對(duì)稱，1號(hào)工位與3號(hào)工位安裝方式完全相同,2號(hào)工位與4號(hào)工位安裝方式完全相同.附圖10 裝配檢測(cè)工位機(jī)械裝配爆炸圖競(jìng)賽平臺(tái)在計(jì)算機(jī)“d:參考資料”文件夾中提供工業(yè)機(jī)器人的初始程序,同時(shí)競(jìng)賽平臺(tái)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)也已按照初始程序完成恢復(fù)操作，內(nèi)置信號(hào)如附表1、附表2所示。附表1 工業(yè)機(jī)器人輸入信號(hào)表io板地址信號(hào)名稱（di）功能描述對(duì)應(yīng)關(guān)系對(duì)應(yīng)io

7、0area_1_detection_finish測(cè)試1區(qū)完成檢測(cè)plcq12。01area_2_detection_finish測(cè)試2區(qū)完成檢測(cè)plcq12。12area_3_detection_finish測(cè)試3區(qū)完成檢測(cè)plcq12。23area_4_detection_finish測(cè)試4區(qū)完成檢測(cè)plcq12。34continue繼續(xù)plcq12。45stop急停plcq12。56mode模式切換plcq12.67resultplc檢測(cè)結(jié)果plcq12.78vacsen_1真空檢知(雙)工具9vacsen_2真空檢知（單）工具10res復(fù)位plcq8.011screw_arrive螺絲到

8、位工具12torque扭矩檢知工具13ccd_ok視覺ok信號(hào)ccdor14ccd_finish視覺完成ccdgate15ccd_running視覺運(yùn)行ccdready附表2 工業(yè)機(jī)器人輸出信號(hào)表io板地址信號(hào)名稱（do）功能描述對(duì)應(yīng)關(guān)系對(duì)應(yīng)io0go10_1_2放料完成組信號(hào)(1)-plci3.01（2)plci3。12putfinish_affirm放料完成確認(rèn)plci3.23bvac_1破真空（單)工具4grip碼垛夾爪工具5screw_bvac吹螺絲工具6screw_hit打螺絲工具7handchange_start快換裝置工具8vacunm_1真空(雙）工具9vacunm_2真空（單

9、)工具10allowphoto允許拍照ccdstep011go10_11_14ccd組信號(hào)ccddi012ccddi113ccddi214ccddi315scene_affirm場(chǎng)景確認(rèn)ccddi7競(jìng)賽平臺(tái)在計(jì)算機(jī)“d：參考資料”文件夾中提供了plc的初始程序，同時(shí)競(jìng)賽平臺(tái)的plc也已按照初始程序完成恢復(fù)操作，內(nèi)置信號(hào)如附表3、附表4所示。附表3 plc輸入信號(hào)表序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解1i0.0急停13i1.4升降氣缸3上限2i0。1編程/運(yùn)行14i1.5升降氣缸3下限3i0.2啟動(dòng)15i1.6升降氣缸4上限4i0。3停止16i1.7升降氣缸4下限5i0。4自動(dòng)啟動(dòng)17i2。0推動(dòng)氣

10、缸1伸出位6i0.5暫停18i2。1推動(dòng)氣缸1縮回位7i0.6重新19i2。2推動(dòng)氣缸2伸出位8i0。7點(diǎn)對(duì)點(diǎn)/補(bǔ)償20i2.3推動(dòng)氣缸2縮回位9i1.0升降氣缸1上限21i2.4推動(dòng)氣缸3伸出位10i1.1升降氣缸1下限22i2。5推動(dòng)氣缸3縮回位11i1。2升降氣缸2上限23i2.6推動(dòng)氣缸4伸出位12i1。3升降氣缸2下限24i2.7推動(dòng)氣缸4縮回位附表4 plc輸出信號(hào)表序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解1q0。0升降氣缸113q1。4紅色指示燈12q0.1升降氣缸214q1.5綠色指示燈13q0。2升降氣缸315q1.6紅色指示燈24q0.3升降氣缸416q1.7綠色指示燈25q0.4

11、推動(dòng)氣缸117q2.0紅色指示燈36q0.5推動(dòng)氣缸218q2.1綠色指示燈37q0.6推動(dòng)氣缸319q2。2紅色指示燈48q0。7推動(dòng)氣缸420q2.3綠色指示燈49q1。0檢測(cè)指示燈121q2.4啟動(dòng)停止指示燈10q1.1檢測(cè)指示燈222q2.5自動(dòng)啟動(dòng)指示燈11q1。2檢測(cè)指示燈312q1.3檢測(cè)指示燈4注意:工作站處于運(yùn)行模式時(shí)，工作站正面的安全光柵啟動(dòng)，觸發(fā)會(huì)引起報(bào)警，導(dǎo)致工作站運(yùn)行暫停,屬于危險(xiǎn)動(dòng)作。任務(wù)一 機(jī)械及電氣安裝調(diào)試安裝工藝要求：1.電纜與氣管分開綁扎，第一根綁扎帶距離接頭處605mm,其余兩個(gè)綁扎帶之間的距離不超過(guò)505mm,綁扎帶切割不能留余太長(zhǎng)，必須小于1mm,美觀

12、安全。氣路捆扎不影響工業(yè)機(jī)器人正常動(dòng)作，不會(huì)與周邊設(shè)備發(fā)生刮擦勾連.2.電纜和氣管分開走線槽,氣管在型材支架上可用線夾子綁扎帶固定，兩個(gè)線夾子之間的距離不超過(guò) 120mm.走線槽的氣管長(zhǎng)度應(yīng)合適,不能折彎纏繞和綁扎變形,不允許出現(xiàn)漏氣.3.機(jī)械安裝需選擇合適工具，按提供模塊零件完成單元裝配,安裝完畢后機(jī)械單元部分沒(méi)有晃動(dòng)和松動(dòng).執(zhí)行元器件氣缸動(dòng)作平緩,無(wú)強(qiáng)烈碰撞。(一）工業(yè)機(jī)器人工具快換系統(tǒng)的安裝及接線1.將現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際提供的工具快換系統(tǒng)的法蘭端快換模塊安裝到工業(yè)機(jī)器人的第六軸法蘭盤上，銷釘孔對(duì)齊；2。完成法蘭端快換模塊氣路接線，包括鎖定氣路和工具控制氣路。要求正壓氣路用藍(lán)色氣管，負(fù)壓氣路用透明氣

13、管。3.通過(guò)工作站側(cè)面氣路調(diào)壓閥，將氣路壓力調(diào)整到0.40。6mpa,并打開過(guò)濾器末端開關(guān)，測(cè)試氣路連接的正確性。（二）檢測(cè)單元機(jī)械裝配、傳感器電路接線和氣路連接1.根據(jù)功能要求，使用手動(dòng)工具完成裝配檢測(cè)單元的1號(hào)和2號(hào)裝配檢測(cè)工位；2。根據(jù)功能要求，將1號(hào)和2號(hào)工位的推動(dòng)氣缸和升降氣缸位置傳感器、檢測(cè)led燈、檢測(cè)指示燈全部連接到端子排上，要求連接可靠，不允許出現(xiàn)短路和斷路問(wèn)題。3。完成1號(hào)和2號(hào)檢測(cè)單元各氣缸到閥島的氣路連接,閥島部分的所有氣管均要按工藝要求綁扎。設(shè)備原3號(hào)和4號(hào)檢測(cè)單元的電氣線路和氣路不需要選手重新綁扎.（三）plc控制系統(tǒng)的io接線1。根據(jù)表3和表4提供的plc控制系統(tǒng)

14、io信號(hào)表，完成控制面板上的plc控制線路接線，對(duì)線纜進(jìn)行捆扎；2.利用操作面板上的觸摸屏的手動(dòng)界面，對(duì)接線進(jìn)行測(cè)試,確認(rèn)功能正確；（四）工業(yè)機(jī)器人的工作原點(diǎn)姿態(tài)工業(yè)機(jī)器人的工作原點(diǎn)姿態(tài)定位為本體的1軸、2軸、3軸、4軸、6軸的關(guān)節(jié)角度均為0度,5軸的關(guān)節(jié)角度為+90，即工業(yè)機(jī)器人法蘭盤軸線方向?yàn)樨Q直向下,如附圖11所示，并將此工作原點(diǎn)命名為home。附圖11 工業(yè)機(jī)器人本體的工作原點(diǎn)姿態(tài)（五）離線編程三維環(huán)境搭建1.利用現(xiàn)場(chǎng)提供的測(cè)量工具，完成對(duì)工作站臺(tái)面上所有設(shè)備組件的布局尺寸測(cè)量；2.利用競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)提供的電腦，打開“robotart競(jìng)賽版”軟件,根據(jù)實(shí)際測(cè)量結(jié)果，對(duì)三維環(huán)境中的設(shè)備組件進(jìn)行

15、位置調(diào)整，滿足后續(xù)離線編程應(yīng)用要求;3。工作站原型文件可通過(guò)工具欄“工作站按鈕打開使用，通過(guò)工具欄“另存為”按鈕保存到“d:技能競(jìng)賽”文件夾中,文件重命名為“三維環(huán)境”，請(qǐng)勿擅自更改文件后綴。軟件操作過(guò)程中注意隨時(shí)保存比賽成果。4。完成三維環(huán)境搭建并完成另存為操作后，將“三維環(huán)境”工程文件，再次通過(guò)工具欄“另存為按鈕,保存到“d:技能競(jìng)賽文件夾中，文件分別重命名為“涂膠編程”、“碼垛編程”，請(qǐng)勿擅自更改文件后綴.注意:賽項(xiàng)開始滿2小時(shí)后，可舉手示意現(xiàn)場(chǎng)裁判，申請(qǐng)放棄該任務(wù)中“工業(yè)機(jī)器人工具快換系統(tǒng)的安裝及接線”內(nèi)容的得分,由現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)人員輔助完成該部分內(nèi)容。從技術(shù)人員操作，開始秒表計(jì)時(shí)；如果技術(shù)

16、員十分鐘內(nèi)完成，不予以補(bǔ)時(shí);如果技術(shù)員超過(guò)十分鐘完成，超出時(shí)間根據(jù)實(shí)際情況酌情予以補(bǔ)時(shí).任務(wù)二 外殼涂膠及產(chǎn)品碼垛（一）外殼涂膠利用競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)提供的電腦，使用“robotart競(jìng)賽版”軟件，打開任務(wù)一中保存的“涂膠編程”工程文件,完成基于工作站的外殼涂膠工藝離線編程操作.軟件操作過(guò)程中注意隨時(shí)通過(guò)工具欄中的“保存按鈕對(duì)工程文件進(jìn)行保存。軟件離線編程結(jié)果和工作站實(shí)際運(yùn)行結(jié)果均作為評(píng)分要求。涂膠工藝過(guò)程具體要求：1.工藝過(guò)程的起始點(diǎn)為工作原點(diǎn)；2。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)完成涂膠工具的抓取動(dòng)作;3.要求涂膠工具的尖點(diǎn)依次沿涂膠單元（圖3)上的編號(hào)為、的軌跡完成涂膠連續(xù)動(dòng)作；4。涂膠過(guò)程中,要求涂膠工具的尖點(diǎn)始

17、終位于涂膠單元軌跡線槽的中心線，偏離涂膠單元平面上方5mm距離；5。完成所有涂膠軌跡后,工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)完成涂膠工具的放回動(dòng)作；6.工藝過(guò)程的結(jié)束點(diǎn)為工作原點(diǎn);7.涂膠過(guò)程中工具不可掉落，不得發(fā)生碰撞干涉。（二)產(chǎn)品碼垛利用競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)提供的電腦,使用“robotart競(jìng)賽版”軟件，打開任務(wù)一中保存的“碼垛編程工程文件，完成基于工作站的產(chǎn)品碼垛工藝離線編程操作.軟件操作過(guò)程中注意隨時(shí)通過(guò)工具欄中的“保存按鈕對(duì)工程文件進(jìn)行保存。軟件離線編程結(jié)果和工作站實(shí)際運(yùn)行結(jié)果均作為評(píng)分要求。碼垛工藝過(guò)程具體要求：1.工藝過(guò)程的起始點(diǎn)為工作原點(diǎn)；2。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)完成夾爪工具的抓取動(dòng)作；3.工業(yè)機(jī)器人利用夾爪工具，

18、將所有物料從平臺(tái)a依次抓取按照指定姿態(tài)擺放到平臺(tái)b,在平臺(tái)b的物料碼放方式要求如附圖4所示；4。工業(yè)機(jī)器人由平臺(tái)a拾取物料時(shí)，需從底部拾取，不得從頂部拾取;5.工業(yè)機(jī)器人在平臺(tái)b碼垛物料時(shí)，可自由選擇擺放順序，但最終物料擺放姿態(tài)需與要求相同；6.工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)完成夾爪工具的放回動(dòng)作；7.工藝過(guò)程的結(jié)束點(diǎn)為工作原點(diǎn);8.碼垛過(guò)程中工具、物料不可掉落，不得發(fā)生碰撞干涉。任務(wù)三 異形芯片分揀和安裝根據(jù)任務(wù)書要求，對(duì)視覺檢測(cè)組件進(jìn)行設(shè)置實(shí)現(xiàn)對(duì)異形芯片的顏色、形狀等特征參數(shù)的識(shí)別和輸出，對(duì)plc和工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)電子產(chǎn)品裝配及質(zhì)量檢測(cè)任務(wù)。最后系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)調(diào)操作，使其流暢自動(dòng)完成所有工藝過(guò)程。評(píng)分時(shí)

19、采用工作站運(yùn)行模式、工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)模式或自動(dòng)模式連續(xù)運(yùn)行程序完成整個(gè)過(guò)程的演示，僅一次機(jī)會(huì).分揀、裝配過(guò)程中注意事項(xiàng)：1。不得出現(xiàn)吸盤上無(wú)物料空吸現(xiàn)象，拾取異形芯片的順序可自行決定，在拾取和安裝芯片過(guò)程中，不得掉落；2。異形芯片的顏色檢測(cè)通過(guò)視覺檢測(cè)組件完成，每個(gè)芯片只允許利用視覺檢測(cè)一次,芯片原料區(qū)排序后每個(gè)位置只能拾取一次，回收區(qū)芯片不得再拾取;3。所編寫的plc和工業(yè)機(jī)器人程序，要盡可能的滿足高效率的生產(chǎn)要求，整個(gè)任務(wù)過(guò)程中,機(jī)器人速度要設(shè)置合理，運(yùn)行安全，不允許出現(xiàn)撞機(jī)現(xiàn)象;4。完成所有工業(yè)機(jī)器人和plc的程序編制后,將工作站切換到運(yùn)行模式，完成對(duì)系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)；5。鎖螺絲工序中，鎖緊順序

20、可自行決定，螺絲處于鎖死狀態(tài)，螺絲鎖緊過(guò)程中要求螺絲不得掉落，不得出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行錯(cuò)誤或力矩報(bào)警；6.芯片料盤芯片擺放位置編號(hào)參考競(jìng)賽平臺(tái)簡(jiǎn)介中附圖6，產(chǎn)品和料盤的初始狀態(tài)如附表6，原料區(qū)初始化芯片數(shù)目統(tǒng)計(jì)如附表7，產(chǎn)品目標(biāo)安裝狀態(tài)如附表8。附表6 產(chǎn)品及料盤初始狀態(tài)序號(hào)項(xiàng)目狀態(tài)1a06產(chǎn)品放置在1號(hào)工位，無(wú)芯片2a03產(chǎn)品放置在2號(hào)工位，無(wú)芯片3a04產(chǎn)品放置在3號(hào)工位,無(wú)芯片4a05產(chǎn)品放置在4號(hào)工位,無(wú)芯片5芯片原料料盤擺滿芯片，顏色隨機(jī)排列6芯片回收料盤無(wú)芯片附表7 原料區(qū)初始化芯片數(shù)目統(tǒng)計(jì)芯片種類三極管電容集成電路cpu顏色黃色紅色藍(lán)色黃色灰色紅色藍(lán)色灰色芯片數(shù)43434422附表

21、8 產(chǎn)品目標(biāo)狀態(tài)產(chǎn)品芯片位置芯片類型芯片顏色a031cpu灰色2集成電路灰色3電容藍(lán)色4電容黃色5三極管黃色a041cpu藍(lán)色2集成電路紅色3電容藍(lán)色4電容藍(lán)色5三極管紅色工作站產(chǎn)品分揀、裝配流程及要求如下：1.將a06產(chǎn)品安裝到檢測(cè)工裝1號(hào)工位，將a03產(chǎn)品安裝到檢測(cè)工裝2號(hào)工位,將a04產(chǎn)品安裝到檢測(cè)工裝3號(hào)工位，將a05產(chǎn)品安裝到檢測(cè)工裝4號(hào)工位，初始狀態(tài)如表6所示；2.將工作站切換到運(yùn)行模式，按下啟動(dòng)和自動(dòng)啟動(dòng)按鈕后，同時(shí)對(duì)a03、a04、a05和a06產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)，3秒后,a03、a04、a05和a06產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)果均為ng,亮紅燈，3秒后所有燈熄滅，工業(yè)機(jī)器人工藝過(guò)程的起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)

22、均為工作原點(diǎn)；3.從芯片原料區(qū)中依次拾取異形芯片，三極管從13號(hào)位置開始，電容從20號(hào)位置開始，集成電路從5號(hào)位置開始，cpu從1號(hào)位置開始，不經(jīng)視覺檢測(cè)完成a06產(chǎn)品的芯片裝配，顏色任意；4。利用芯片原料區(qū)的空位將原料區(qū)所有剩余的異形芯片按顏色進(jìn)行分類:三極管,紅色芯片從14號(hào)位置開始依次往后擺放，黃色芯片從19號(hào)位置開始依次往前擺放；電容，黃色芯片從21號(hào)位置開始依次往后擺放，藍(lán)色芯片從26號(hào)位置開始依次往前擺放;集成電路，灰色芯片從5號(hào)位置開始依次往后擺放，紅色芯片從12號(hào)位置開始依次往前擺放；cpu，灰色芯片從1號(hào)位置開始依次往后擺放，藍(lán)色芯片從4號(hào)位置開始依次往前擺放；5.從芯片原料

23、區(qū)拾取異形芯片，根據(jù)表8完成a03和a04產(chǎn)品的芯片裝配；6.利用吸盤工具拾取并安裝a03、a04和a06產(chǎn)品的蓋板，對(duì)其同時(shí)進(jìn)行檢測(cè)，3秒后，a03和a04產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)果為ok，亮綠燈，3秒后燈熄滅;a06產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)果為ng，亮紅燈，3秒后熄滅；7.將a03、a04和a06產(chǎn)品的蓋板拆除，放置于蓋板原料區(qū)，將a03和a04產(chǎn)品上對(duì)應(yīng)位置顏色不同的芯片互換位置,以a05產(chǎn)品作為過(guò)渡板;8.將a06產(chǎn)品中的所有芯片進(jìn)行視覺檢測(cè)，轉(zhuǎn)移到a05產(chǎn)品，多余的芯片放入芯片回收區(qū)，從芯片原料區(qū)拾取與其顏色相反的三極管、集成電路和cpu芯片安裝到a06產(chǎn)品,再?gòu)男酒蠀^(qū)拾取與a06產(chǎn)品當(dāng)前顏色相反的異形芯片

24、將a05產(chǎn)品補(bǔ)全，將芯片原料區(qū)所有剩余的芯片轉(zhuǎn)移到芯片回收區(qū);9。利用吸盤工具拾取并安裝a03、a04、a05和a06產(chǎn)品蓋板，并對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)，3秒后，檢測(cè)結(jié)果均為ok，綠燈閃爍（周期為1秒）,3秒后所有燈熄滅;10。完成a03、a04、a05和a06產(chǎn)品的四角螺絲鎖緊動(dòng)作，鎖緊順序可自行決定；11。依次對(duì)a06、a03、a04和a05產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)(完成a06產(chǎn)品檢測(cè)后,再進(jìn)行a03產(chǎn)品檢測(cè)，以此類推），其中a03、a04和a05產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)果均為ok，亮綠燈,放入成品區(qū)，a06產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)果為ng,亮紅燈,放入廢品區(qū),產(chǎn)品放置完畢后所有指示燈熄滅。注意：工作站處于運(yùn)行模式時(shí)，工作站正面的安全光柵

25、啟動(dòng),觸發(fā)會(huì)報(bào)警。任務(wù)四 plc編程、觸摸屏編程及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)1。根據(jù)給定的plc初始程序、相應(yīng)的i/o地址表、任務(wù)四分揀及安裝動(dòng)作流程，編寫plc功能程序。plc程序保存路徑為“d：技能競(jìng)賽,文件名保存為plc+場(chǎng)次+工位號(hào)（如第三場(chǎng)的04工位，文件名即為plc304）。評(píng)分時(shí)需檢驗(yàn)plc程序、視覺場(chǎng)景設(shè)置、觸摸屏功能，具體實(shí)現(xiàn)功能如下：（1）工業(yè)機(jī)器人與plc的i/o通訊；（2）在運(yùn)行模式下，檢驗(yàn)plc程序、視覺場(chǎng)景設(shè)置;在編程模式檢驗(yàn)觸摸屏功能；(3）在編程模式下，啟動(dòng)指示燈熄滅；在運(yùn)行模式下，按下啟動(dòng)按鈕，啟動(dòng)指示燈點(diǎn)亮，按下自動(dòng)啟動(dòng)按鈕,自動(dòng)啟動(dòng)指示燈點(diǎn)亮;按下自動(dòng)啟動(dòng)按鈕以后,所有氣缸處于初始位置（即推動(dòng)氣缸處于伸出位、升降氣缸處于上升位),所有指示燈處于熄滅狀態(tài)；部分輔助元件（m30。0、m30.1、m30。2）被占用；（4)產(chǎn)品檢測(cè)功能，要求檢測(cè)時(shí)推動(dòng)氣缸縮回,推動(dòng)氣缸縮回后升降氣缸下降，檢測(cè)led燈閃爍（周期1秒)3秒。檢測(cè)結(jié)束后升降氣缸升起、推動(dòng)氣缸伸出。檢測(cè)結(jié)束后,檢測(cè)結(jié)果用指示燈表示，紅色指示燈亮表示產(chǎn)品為廢品，即ng，綠色指示燈亮表示產(chǎn)品為成品，即ok；（5）在編程模式下，利用已給觸摸屏界面的按鈕，能夠控制