超聲波測距 總體畢業(yè)設計

1、摘 要本設計是基于單片機技術(shù)，實現(xiàn)的對前方物體距離的測量。由于超聲波指向性強,能量消耗緩慢,在介質(zhì)中傳播的距離較遠,利用了超生波傳感器對前方物體進行感應，通過單片機中的程序?qū)Τ暡▊鞲衅靼l(fā)射和接收的超聲波信號進行邏輯分析和計算等處理，最后將處理后的數(shù)據(jù)顯示在lcd顯示器上。基于at89c51 單片機的超聲波測距系統(tǒng),該系統(tǒng)根據(jù)超聲波在空氣中傳播的反射原理, 以超聲波傳感器為接口部件, 應用單片機技術(shù)利用超聲波在空氣中傳播的時間差來測量距離, 從而設計了一套超聲波測距系統(tǒng)。該系統(tǒng)設計主要工作為主控制器模塊的設計、超聲波發(fā)射模塊設計、超聲波接收模塊、報警模塊和顯示模塊等五個模塊構(gòu)成。論文中介紹的這

2、種設計是通過超聲波傳感器測量（非接觸式測量）設計的超聲波傳感器由發(fā)射部分發(fā)射超聲波，用接收部分接收超聲波，要突破的主要問題是怎么實現(xiàn)測量的距離在0.27-4.00m之間。 本利用公式 s=tv2（v為超生波傳播速度，本設計設定值340m/s）,單片機把處理的距離值s并且通過lcd顯示出來。關(guān)鍵字： 單片機 超聲波傳感器 lcd 超聲波測距abstractthe design is based on microprocessor technology to achieve the right measurement of the front object distance. due to str

3、ong directional ultrasonic, energy consumption slow, transmission distance is far in medium use of ultrasound sensors on the front induction objects, scm logic analysis and calculation through the procedures of ultrasonic sensors transmitting and receiving ultrasonic signals. finally, after processi

4、ng the data is in the digital lcd tube. ultrasonic ranging system based on at89c51 .the ultrasonic system based on the air-borne reflection principle ,ultrasonic sensors are interface components, used the time gap ultrasonic wave transmit in the air to measure distance with application of scm techno

5、logy, be able to design a set of ultrasonic detection system. a controller module design, ultrasonic transmitter module design, ultrasonic receiver and display module 4 module is the system design work. papers presented the design through ultrasonic sensor (non-contact measurement) measurement ultra

6、sonic sensors are fat radio emission of ultrasonic, with some receiving ultrasonic receiver and alarming device. to overcome the main problem is how to make the measure distance between 0.27 and 4 meters. use formula s=t v (v is the ultrasonic waves velocity. the design settings 340m/s) microprocess

7、or dispose the distance value displayed on the lcd. keywords: scm ultrasonic sensors ultrasonic ranging lcd第一章 引言隨著科技的迅猛發(fā)展越來越多科技成果被廣泛的運用到人們的日常生活當中,給我們的生活帶來了諸多方便。這一超聲波測距系統(tǒng)的設計就是本著這個宗旨出發(fā),利用超聲波的特性來為我們服務。人們能聽到聲音是由于物體振動產(chǎn)生的，它的頻率在20hz-20khz范圍內(nèi)，超過20khz稱為超聲波，低于20hz的稱為次聲波。常用的超聲波頻率為幾十khz-幾十mhz。由于超聲波指向性強,因而常于距離的

8、測量。利用超聲波測距往往比較迅速、方便、計算簡單、易于做到實時控制,并且在測量精度方面能達到工業(yè)實用的要求,因此在移動機器人,汽車安全,海洋測量等上得到了廣泛的應用。本設計提供一種數(shù)碼管顯示測距裝置,該裝置利用了發(fā)射接收分離的超聲波傳感器和微處理器。采用超聲波傳感器工作于發(fā)射和接收,利用聲波在空氣中的傳播速度和發(fā)射脈沖到接收反射脈沖的時間間隔計算出障礙物到超聲波測距器之間的距離。距離是在不同的場合和控制中需要檢測的一個參數(shù),所以,測距就成為數(shù)據(jù)采集中要解決的一個問題。盡管測距有多種方式,比如,激光測距,微波測距,紅外線測距和超聲波測距等。但是,超聲波測距不失為一種簡單可行的方法。雖然超聲波測距

9、電路多種多樣,甚至已有專用超聲波測距集成電路。但是,有的電路復雜,技術(shù)難度大,有的調(diào)試困難,有的元件不易購買。本設計的電路,成本低廉,性能可靠,所用元件易購,并且利用測距原理,結(jié)合單片機的數(shù)據(jù)處理,電路實現(xiàn)容易,工作穩(wěn)定可靠。本設計實現(xiàn)了對前方障礙物距離的測量，隨著測距儀的移動與被測物體的距離的增加和減少，數(shù)碼管就會顯示不同的數(shù)值，而報警的聲音也會因此而改變。利用超聲波測量距離,設計比較方便,計算處理也較簡單,并且在測量精度方面也能達到日常使用要求。超聲波測距儀用于汽車倒車、建筑施工工地以及一些工業(yè)現(xiàn)場的位置監(jiān)控,也可用于如液位、井深、管道長度的測量等場合1.1選題背景及研究意義由于超聲波指向

10、性強，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測量，如測距儀和物位測量儀等都可以通過超聲波來實現(xiàn)。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單。超聲波智能測距儀具有廣泛的實際用途，超聲波測距儀廣泛應用于生活、軍事等各個領(lǐng)域，如施工建筑單位對空間距離的測量、汽車倒車防撞系統(tǒng)、潛水艇的超聲波探測定位系統(tǒng)。本設計是由指導老師提出的設計要求，本人設計的一個工程設計。該設計可廣泛用于生活、軍事等各個領(lǐng)域，它需要設計者有較好的數(shù)電、模電知識，并且具有一定的編程能力，綜合運用以上知識實現(xiàn)對超聲波發(fā)射與接收信號進行控制，通過單片機中的程序?qū)Τ暡ㄐ盘栠M行分析、計算、處理最后在led數(shù)碼管上

11、顯示出來，并且能夠?qū)崿F(xiàn)報警功能。測量范圍在0.27m4.0m,測量精度0.03m,測量時與被測物體無直接接觸,能夠清晰穩(wěn)定地顯示測量結(jié)果。本人在大學四年通過努力學習，已獲得一定得專業(yè)知識，已經(jīng)擁有電路原理、模擬電子技術(shù)、數(shù)字電子技術(shù)等專業(yè)基礎知識和單片機與接口技術(shù)、檢測與轉(zhuǎn)換等專業(yè)知識和一定的編程能力，為了用所學知識服務于社會，達到學以致用，所以選擇該課題。用我們所學的知識感恩老師，回報祖國。1.2超聲波測距的發(fā)展現(xiàn)狀趨勢近年來,由于導航系統(tǒng)、工業(yè)機器人的自動測距、機械加工自動化等方面的需要，自動測距變得十分重要。與同類測距方法相比,超聲波方法在以下幾方面具有明顯的優(yōu)勢：(1) 相對于聲波，超

12、聲波具有定向性好、能量集中、在傳輸過程中的衰減較小、反射能力較強等優(yōu)勢。(2) 相對于光學方法，超聲波的波速小，可以直接測量較近目標的距離，縱向分辨率較高；對色彩、光照度、電磁場不敏感，被測物體處于黑暗，有灰塵，煙霧，電磁干擾，有毒等惡劣的環(huán)境有一定的適應能力。特別是在海洋勘測方面具有獨特的優(yōu)點。(3) 超聲波傳感器結(jié)構(gòu)簡單，體積小，費用低，信息處理簡單可靠，易于小型化與集成化。隨著科學技術(shù)的快速發(fā)展，超聲波將的應用將越來越廣。但就目前技術(shù)水平來說，人們可以具體利用的超聲波技術(shù)還十分有限，因此，這是一個正在蓬勃發(fā)展而又有無限前景的技術(shù)及產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域。，超聲波測距技術(shù)在社會生活中已有廣泛的應用，如汽

13、車倒車雷達等，它們測距精度一般較低。目前對超聲波高精度測距系統(tǒng)的需求越來越大。展望未來，超聲波作為一種新型的非常重要有用的工具在各方面都將有很大的發(fā)展空間，它將朝著更加高定位高精度的方向發(fā)展，以滿足日益發(fā)展的社會需求。未來的超聲波測距技術(shù)將朝著更高精度，更大應用范圍，更穩(wěn)定方向發(fā)展，死角問題也能得以解決。1.3本課題任務本設計選用t/r-40-12 超聲波傳感器。在了解超聲波測距原理的基礎上，完成了基于時差測距原理的一種超聲波測距系統(tǒng)的設計，其中為了能夠進行實時報警，需要一個報警電路。如果需要提高系統(tǒng)測量精度和系統(tǒng)穩(wěn)定性，可以增加溫度補償電路，降低了溫度變化對測距精度的影響，這樣有利于提高超聲

14、波測距系統(tǒng)的測量精度。具體設計一個基于單片機的超聲波測距器，包括單片機控制電路，發(fā)射電路，接收電路，lcd顯示電路，溫度補償電路，報警裝置電路。要求測量范圍在0.274.0cm，測量時與被測物體無直接接觸，能夠清晰穩(wěn)定地顯示測量結(jié)果，并且能夠進行報警，必要的情況下，能對溫度所造成的系統(tǒng)誤差做出補償。第二章 超聲波測距原理超聲波原理及應用2.1.1超聲波簡介聲波是物體機械振動狀態(tài)（或能量）的傳播形式。所謂振動是指物質(zhì)的質(zhì)點在其平衡位置附近進行的往返運動。譬如，鼓面經(jīng)敲擊后，它就上下振動，這種振動狀態(tài)通過空氣媒質(zhì)向四面八方傳播，這便是聲波。 超聲波是指振動頻率大于20000hz以上的,其每秒的振動

15、次數(shù)（頻率）甚高，超出了人耳聽覺的上限（20000hz），人們將這種聽不見的聲波叫做超聲波。超聲和可聞聲本質(zhì)上是一致的，它們的共同點都是一種機械振動，通常以縱波的方式在彈性介質(zhì)內(nèi)會傳播，是一種能量的傳播形式，其不同點是超聲頻率高，波長短，在一定距離內(nèi)沿直線傳播具有良好的束射性和方向性。2.1.2超聲波應用由于超聲波具有如下特性：超聲波可在氣體、液體、固體、固熔體等介質(zhì)中有效傳播；超聲波可傳遞很強的能量；超聲波會產(chǎn)生反射、干涉、疊加和共振現(xiàn)象；超聲波在液體介質(zhì)中傳播時，可在界面上產(chǎn)生強烈的沖擊和空化現(xiàn)象。超聲效應已廣泛用于實際，主要有如下幾方面：超聲檢驗。超聲波的波長比一般聲波要短，具有較好的方

16、向性，而且能透過不透明物質(zhì)，這一特性已被廣泛用于超聲波探傷、測厚、測距、遙控和超聲成像技術(shù)。超聲成像是利用超聲波呈現(xiàn)不透明物內(nèi)部形象的技術(shù) 。把從換能器發(fā)出的超聲波經(jīng)聲透鏡聚焦在不透明試樣上，從試樣透出的超聲波攜帶了被照部位的信息（如對聲波的反射、吸收和散射的能力），經(jīng)聲透鏡匯聚在壓電接收器上，所得電信號輸入放大器，利用掃描系統(tǒng)可把不透明試樣的形象顯示在熒光屏上。上述裝置稱為超聲顯微鏡。超聲成像技術(shù)已在醫(yī)療檢查方面獲得普遍應用，在微電子器件制造業(yè)中用來對大規(guī)模集成電路進行檢查，在材料科學中用來顯示合金中不同組分的區(qū)域和晶粒間界等。聲全息術(shù)是利用超聲波的干涉原理記錄和重現(xiàn)不透明物的立體圖像的聲成

17、像技術(shù)，其原理與光波的全息術(shù)基本相同，只是記錄手段不同而已（見全息術(shù)）。用同一超聲信號源激勵兩個放置在液體中的換能器，它們分別發(fā)射兩束相干的超聲波：一束透過被研究的物體后成為物波，另一束作為參考波。物波和參考波在液面上相干疊加形成聲全息圖，用激光束照射聲全息圖，利用激光在聲全息圖上反射時產(chǎn)生的衍射效應而獲得物的重現(xiàn)像，通常用攝像機和電視機作實時觀察。 超聲處理。利用超聲的機械作用、空化作用、熱效應和化學效應，可進行超聲焊接、鉆孔、固體的粉碎、乳化、脫氣、除塵、去鍋垢、清洗、滅菌、促進化學反應和進行生物學研究等，在工礦業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療等各個部門獲得了廣泛應用。基礎研究。超聲波作用于介質(zhì)后，在介質(zhì)中

18、產(chǎn)生聲弛豫過程，聲弛豫過程伴隨著能量在分子各自電度間的輸運過程，并在宏觀上表現(xiàn)出對聲波的吸收（見聲波）。通過物質(zhì)對超聲的吸收規(guī)律可探索物質(zhì)的特性和結(jié)構(gòu)，這方面的研究構(gòu)成了分子聲學這一聲學分支。普通聲波的波長遠大于固體中的原子間距，在此條件下固體可當作連續(xù)介質(zhì)。但對頻率在1012赫以上的特超聲波，波長可與固體中的原子間距相比擬，此時必須把固體當作是具有空間周期性的點陣結(jié)構(gòu)。點陣振動的能量是量子化的，稱為聲子（見固體物理學）。特超聲對固體的作用可歸結(jié)為特超聲與熱聲子、電子、光子和各種準粒子的相互作用。對固體中特超聲的產(chǎn)生、檢測和傳播規(guī)律的研究，以及量子液體液態(tài)氦中聲現(xiàn)象的研究構(gòu)成了近代聲學的新領(lǐng)域

19、。2.2超聲波測距原理超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。假設超聲波在空氣中的傳播速度為v，根據(jù)計時器記錄的時間t，發(fā)射點距障礙物的距離h，如圖1所示圖1超聲波測距原理圖1 中被測距離為h , 兩探頭中心距離的一半用m 表示, 超聲波單程所走過的距離用l 表示, 由圖中關(guān)系可得 : h= lcos (1)=arctan( m/ h ) (2)將式( 2) 代入式( 1) 得:h =l cosarctan(m/ h ) (3)在整個傳播過程中, 超聲波所走過的距離為:2l = vt (4

20、)式中: v 為超聲波的傳播速度; t 為傳播時間, 即為超聲波從發(fā)射到接收的時間。將式( 4) 代入式( 3) 可得: h = 0.5vt cos arctan(m/ h ) (5) 當被測距離h 遠遠大于m 時, 于是式( 5) 變?yōu)?h = 0.5vt （6）這就是所謂的時間差測距法。首先測出超聲波從發(fā)射到遇到障礙物返回所經(jīng)歷的時間，再乘以超聲波的速度就得到二倍的聲源與障礙物之間的距離。超聲波測距系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示 圖2 超聲波測距系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖超聲波測距系統(tǒng)的設計中用超聲波傳感器作為測量器件，用單片機中程序進行處理，最后通過led數(shù)碼管顯示出測量的距離值。超聲波智能測距儀由四部分

21、組成，包括單片機、超聲波傳感器和數(shù)碼管以及報警裝置。采用超聲波測量大氣中的地面距離，是近代電子技術(shù)發(fā)展才獲得正式應用的技術(shù)，由于超聲測距是一種非接觸檢測技術(shù)，不受光線、被測對象顏色等的影響，在較惡劣的環(huán)境(如含粉塵)具有一定的適應能力。因此，用途極度廣泛。例如:測繪地形圖，建造房屋、橋梁、道路、開挖礦山、油井等，利用超聲波測量地面距離的方法，是利用光電技術(shù)實現(xiàn)的，超聲測距儀的優(yōu)點是:儀器造價比光波測距儀低，省力,操作方便。由于是利用超聲波測距，要測量預期的距離，所以產(chǎn)生的超聲波要有一定的功率和合理的頻率才能達到預定的傳播距離，同時這是得到足夠的回波功率的必要條件，只有的得到足夠的回波頻率，接收

22、電路才能檢測到回波信號和防止外界干擾信號的干擾。經(jīng)分析和大量實驗表明，頻率為40khz左右的超聲波在空氣中傳播效果最佳，同時為了處理方便，發(fā)射的超聲波被調(diào)制成具有一定間隔的調(diào)制脈沖波信號。第三章 方案的論證與設計3.1 超聲波測距方案選擇與論證超聲波測距大致有以下方案：方案一：取輸出脈沖的平均值電壓，該電壓(電壓的幅值基本固定)與距離成正比，測量電壓即可測得距離。方案二：測量輸出脈沖的寬度，即發(fā)射超聲波與接收超聲波的時間間隔t。因此，被測距離為s=vt/2。由于測量時間比較容易，所以采用方案二。3.2 頻率產(chǎn)生電路方案選擇與論證本電路中共用到了兩個重要的頻率，為了實現(xiàn)輸出頻率的精確性，在設計時

23、用到了單片機，因為這一部分（頻率產(chǎn)生電路）是整個電路的核心，由單片機產(chǎn)生的頻率必須準確，否則測得的距離顯示會產(chǎn)生很大誤差，筆者在考慮總體方案時，也想到用一塊單片集成電路（比如說 cmos 集成芯片 cd4046）來完成頻率信號的產(chǎn)生以及分頻工作，也完全可以實現(xiàn)電路的功能，但是要想實現(xiàn)高精度要求，難免有些困難，最后還是選擇了用單片機來完成頻率的產(chǎn)生工作。3.3 超聲波測距發(fā)射電路方案選擇與論證方案一：利用超聲波專用發(fā)生電路或通用發(fā)生電路產(chǎn)生40khz的超聲波信號，并直接驅(qū)動發(fā)生器產(chǎn)生超聲波。這種方法的特點是無需驅(qū)動電路，但缺乏靈活性。 方案二：利用軟件產(chǎn)生超聲波信號，通過輸出引腳輸入至驅(qū)動器，經(jīng)

24、驅(qū)動器驅(qū)動后推動探頭產(chǎn)生超聲波。這種方法的特點是充分利用軟件，靈活性好，但需要設計一個驅(qū)動電流為100ma以上的驅(qū)動電路。所以采用方案二。3.4 超聲波測距接收電路方案選擇與論證接收器包括超聲波接收探頭。信號放大電路及波形變換電路三部分。超聲波接受探頭必須采用與發(fā)射探頭對應的型號(主要是頻率要求一致，否則會因無法產(chǎn)生共振而影響接收效果，甚至無法接收)。由于經(jīng)接收探頭變換后的正弦波電信號非常弱，因此必須經(jīng)放大電路放大。正弦信號不能直接被處理器接收，因此最后必須進行波形變換。常用的波形變換的方法有三種：方案一：采用集成鎖相環(huán)ne567對放大后的信號進行頻率監(jiān)視和控制。一旦探頭接到回波，若接收到的信

25、號頻率等于振蕩器的固有頻率（此頻率主要由值決定），則其輸出引腳的電平將從“1”變?yōu)椤?”（此時鎖相環(huán)已進入鎖定狀態(tài)），這種電平變化可以作為單片機對接收探頭的接收情況進行實時監(jiān)控。這種方法的特點是電路簡單，但鎖相環(huán)接收的頻帶較窄，不易鎖相。 方案二：采用紅外線檢波接收的專用集成芯片cx20106a，它常用于電視機紅外遙控接收器，由于紅外遙控常用的38khz載波與測距用的40khz超聲波接近，當它沒有接收到信號時輸出為高電平，當它接收相近頻率的信號時輸出為低電平。因此它可以用來作為超聲波檢測接收電路。這種方法的特點是不僅靈敏度很高，抗干擾能力很強，而且還不需要放大電路，可使系統(tǒng)電路更為簡潔。 方案

26、三：采用集成運放芯片（lm324）作為比較器對放大后的信號進行波形變換。當輸入信號的電壓大于基準電壓時，輸出為“1”；當輸入信號的電壓小于基準電壓時，輸出為“0”；這樣就起到對輸入信號進行變換的目的。這種方法的特點是電路簡單（主與放大電路共用一塊芯片），但選擇比較電壓非常關(guān)鍵。 因為采用cx20106a電路簡單，所以用方案二。3.5 顯示模塊選擇方案和論證方案一：采用led液晶顯示屏,液晶顯示屏的顯示功能強大,可顯示大量文字,圖形,顯示多樣,清晰可見,但是價格昂貴,需要的接口線多,所以在此設計中不采用led液晶顯示屏。方案二：采用點陣式數(shù)碼管顯示，點陣式數(shù)碼管是由八行八列的發(fā)光二極管組成，對于

27、顯示文字比較適合,如采用在顯示數(shù)字顯得太浪費,且價格也相對較高,所以也不用此種作為顯示。方案三：采用led數(shù)碼管動態(tài)掃描,led數(shù)碼管價格適中,對于顯示數(shù)字最合適,而且采用動態(tài)掃描法與單片機連接時,占用的單片機口線少。所以采用了led數(shù)碼管作為顯示。3.6 溫度傳感器的選擇方案與論證方案一：使用熱敏電阻作為傳感器，用熱敏電阻與一個相應阻值電阻相串聯(lián)分壓，利用熱敏電阻阻值隨溫度變化而變化的特性，采集這兩個電阻變化的分壓值，并進行a/d轉(zhuǎn)換。此設計方案需用a/d轉(zhuǎn)換電路，增加硬件成本而且熱敏電阻的感溫特性曲線并不是嚴格線性的，會產(chǎn)生較大的測量誤差。方案二：采用數(shù)字式溫度傳感器ds18b20，此類傳

28、感器為數(shù)字式傳感器而且僅需要一條數(shù)據(jù)線進行數(shù)據(jù)傳輸，易于與單片機連接，可以去除a/d模塊，降低硬件成本，簡化系統(tǒng)電路。另外，數(shù)字式溫度傳感器還具有測量精度高、測量范圍廣等優(yōu)點。本次設計采用方案二。綜上各方案所述,此產(chǎn)品的方案選定: 采用at89s51作為主控制系統(tǒng)；采用軟件產(chǎn)生頻率和超聲波信號；用cx20106a接收反射的信號；用ds18b20進行溫度補償;led數(shù)碼管顯示。3.7 報警模塊的選擇方案與論證語音芯片從使用功能上，基本可以劃分為錄音語音芯片和放音語音芯片。通常帶有錄音功能的語音芯片都具有回放語音的功能，但是在播放語音時，音質(zhì)都沒有專門的放音語音芯片好，考慮到本模塊只是用來播放提示

29、音，不需要錄音，因此選擇只有放音功能的放音芯片。因此選用了api8108a。.第四章 超聲波測距系統(tǒng)的硬件設計單片機的選擇在系統(tǒng)的設計中，選擇合適的系統(tǒng)核心器件就成為能否成功完成設計任務的關(guān)鍵，而作為控制系統(tǒng)核心的單片機的選擇更是重中之重。目前各半導體公司、電氣商都向市場上推出了形形色色的單片機，并提供了良好的開發(fā)環(huán)境。選擇好合適的單片機可以最大地簡化單片機應用系統(tǒng)，而且功能優(yōu)異，可靠性好，成本低廉，具有較強的競爭力。目前，市面上的單片機不僅種類繁多，而且在性能方面也各有所長。一般來說，選擇單片機需要考慮以下幾個方面：單片機的基本性能參數(shù)。例如指令執(zhí)行速度，程序存儲器容量，i/o引腳數(shù)量等。單

30、片機的增強功能。例如看門狗、多指針、雙串口等。單片機的存儲介質(zhì)。對于程序存儲器來說，flash存儲器和otp（一次性可編程）存儲器相比較，最好是flash存儲器。芯片的封裝形式。如dip（雙列直插）封裝，plcc（plcc有對應插座）封裝及表面貼附等。芯片工作溫度范圍符合工業(yè)級、軍工級還是商業(yè)級。如果設計戶外產(chǎn)品，必須選用工業(yè)級。芯片的功耗。比如設計并口加密狗時，信號線取電只能提供幾ma的電流，選用at單片機就是因為它能滿足低功耗的要求。供貨渠道是否暢通、價格是否低廉。技術(shù)支持網(wǎng)站的速度如何，資料是否豐富。包括芯片手冊，應用指南，設計方案，范例程序等。芯片保密性能好、單片機的抗干擾性能好。at

31、89系列單片機是與mcs-51系列單片機完全兼容夫的產(chǎn)品。它在指令系統(tǒng)、硬件結(jié)構(gòu)和片內(nèi)資源上與標準8051單片機完全兼容，dip40封裝系列與8051為pin-to-pin兼容。at89系列單片機高速(最高時鐘頻率90mhz)，低功耗，在系統(tǒng)/在應用可編程(isp，iap),不占用戶資源。根據(jù)本系統(tǒng)的實際情況，選擇at89c51單片機。at89c51是一種帶4k字節(jié)flash存儲器（fperomflash programmable and erasable read only memory）的低電壓、高性能cmos 8位微處理器，俗稱單片機。at89c2051是一種帶2k字節(jié)閃存可編程可擦除只

32、讀存儲器的單片機。單片機的可擦除只讀存儲器可以反復擦除1000次。該器件采用atmel高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標準的mcs-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位cpu和閃爍存儲器組合在單個芯片中，atmel的at89c51是一種高效微控制器，at89c2051是它的一種精簡版本。at89c單片機為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。at89c51是一個低功耗高性能單片機，40個引腳，32個外部雙向輸入/輸出（i/o）端口，同時內(nèi)含2個外中斷口，2個16位可編程定時計數(shù)器,2個全雙工串行通信口，at89c51可以按照常規(guī)方法進行編程，也可以在線編程。其將通用的

33、微處理器和flash存儲器結(jié)合在一起，特別是可反復擦寫的flash存儲器可有效地降低開發(fā)成本。i/o 端口的編程實際上就是根據(jù)應用電路的具體功能和要求對 i/o 寄存器進行編程。具體步驟如下：(1) 根據(jù)實際電路的要求，選擇要使用哪些 i/o 端口，用 equ 偽指令定義其相應的寄存器；(2) 初始化端口的數(shù)據(jù)輸出寄存器，應避免端口作為輸出時的開始階段出現(xiàn)不確定狀態(tài)，影響外圍電路正常工作；(3) 根據(jù)外圍電路功能，確定 i/o 端口的方向，初始化端口的數(shù)據(jù)方向寄存器。對于用作輸入的端口可以不考慮方向初始化，因為 i/o 的復位缺省值為輸入；(4) 用作輸入的 i/o 管腳，如需上拉，再通過輸入

34、上拉使能寄存器為其內(nèi)部配置上拉電阻；(5) 最后對 i/o 端口進行輸出(寫數(shù)據(jù)輸出寄存器)和輸入(讀端口)編程，完成對外圍電路的相應功能。圖3.1at89c51 的引腳圖圖3.2 at89c51單片機芯片外觀圖根據(jù)系統(tǒng)設計要求，各接口功能如下：p1.0: 產(chǎn)生輸出一個40khz的脈沖信號。（用于前方測距電路）p1.1: 產(chǎn)生輸出一個40khz的脈沖信號。（用于右側(cè)測距電路）p1.2: 產(chǎn)生輸出一個40khz的脈沖信號。（用于左側(cè)測距電路）int0: 產(chǎn)生中斷請求，接前方測距電路。int1: 產(chǎn)生中斷請求，接前方測距電路。p1.3: 接ica3輸入端，用于中斷優(yōu)先級的判斷。p1.4: 接ica

35、3輸入端，用于中斷優(yōu)先級的判斷。p0.0: 用于顯示輸出，接顯示器。p0.1: 用于顯示輸出，接顯示器。p0.2: 用于顯示輸出，接顯示器。p0.3: 用于顯示輸出，接顯示器。p0.4: 用于顯示輸出，接顯示器。p0.5: 用于顯示輸出，接顯示器。p0.6: 用于顯示輸出，接顯示器。p0.7: 用于顯示輸出，接顯示器。p2.7: 接報警電路p2.0: 接報警電路p2.1: 接報警電路xtal1：接外部晶振的一個引腳。在單片機內(nèi)部，它是一反相放大器輸入端，這個放大器構(gòu)成了片內(nèi)振蕩器。它采用外部振蕩器時，些引腳應接地。xtal2：接外部晶振的一個引腳。在片內(nèi)接至振蕩器的反相放大器輸出端和內(nèi)部時鐘發(fā)

36、生器輸入端。當采用外部振蕩器時，則此引腳接外部振蕩信號的輸入。rst：at89c51 的復位信號輸入引腳，高電位工作，當要對芯片又時，只要將此引腳電位提升到高電位，并持續(xù)兩個機器周期以上的時間，at89c51 便能完成系統(tǒng)復位的各項工作，使得內(nèi)部特殊功能寄存器的內(nèi)容均被設成已知狀態(tài)。 膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈

37、蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞

38、羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀

39、薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄

40、莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈

41、薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂

42、蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇

43、艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈

44、蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈

45、莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)

46、薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆

47、葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁

48、芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅

49、蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆羈荿節(jié)蠆肁膂薀蚈螀莇蒆蚇袃膀莂螆羅蒞羋螅肇膈薇螄螇羈蒃螃罿膆葿螃肂聿蒞螂螁芅芁螁袃肈蕿螀羆芃蒅衿肈肆莁袈螈芁芇袇袀肄蚆袇肂芀薂袆膅膂蒈裊襖莈莄蒁羇膁芀蒁聿莆蕿蒀蝿腿蒄蕿袁莄莀薈羃膇芆薇膆羀蚅薆裊芆薁薅羇肈蕆薅肀芄莃薄蝿肇艿薃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻肆芀莀蝕袆肅莆蠆莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂

50、螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿

51、羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃

52、袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇

53、蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂

54、袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆

55、螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀

56、羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇

57、螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆聿艿蒅螂羅羋薇薅袁羋芇螁螇襖荿薃蚃袃蒂蝿羈羂膁薂袇羈芄螇螃羈莆薀蝿羀薈莃肈罿羋蚈羄羈莀蒁袀羇蒂蚇螆羆膂葿螞肅芄蚅羀肅莇蒈袆肄蕿蚃袂肅艿蒆螈肂莁螁蚄肁蒃薄羃肀膃螀衿聿芅薂螅腿莈螈蟻膈蒀薁罿膇膀莄羅膆莂蠆袁膅蒄蒂螇膄膄蚇蚃膄芆蒀羂膃莈蚆袈節(jié)蒁蒈螄芁膀蚄蝕芀芃蕆