山洋伺服電機RS2快速入門手冊

1、www.sanyodenki.co.jp 山洋電氣山洋電氣 RS2RS2（R R_ Advanced _ Advanced ） 伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器 快速入門手冊快速入門手冊 SANYO DENKI CO., LTD. 概要概要 1.初始設(shè)置 2.電機 JOG運轉(zhuǎn) 3.I/O 接線 (驅(qū)動器 CN1) 4.自動調(diào)諧 5.波形跟蹤 (示波器) 6.手動調(diào)諧 7.其他功能 1. 1. 初始設(shè)置初始設(shè)置 建立通信 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定 如何改參數(shù) 電機參數(shù)設(shè)定 初始參數(shù)設(shè)定后 故障排除 建立通信建立通信- 1- 1 1. 啟動 R ADVANCED MODEL-Setup 軟件 2. 點擊 OK 3. 通信

2、設(shè)定窗口打開 建立通信建立通信- 2- 2 1.點擊打鉤 2.選擇COM port# 3.連接 4.顯示驅(qū)動器型號 5.關(guān)閉 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定 - 1 - 1 1.參數(shù)(P) 2.參數(shù)設(shè)定(P) 3.選擇軸號并點擊 OK (默認(rèn)軸號 : 1) 4.檢查 “System” 選項卡已 經(jīng)打開 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定 - 2 - 2 需要核對參數(shù) 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定 - 3 - 3 頁碼名稱詳細(xì) 01主回路電源輸入類型 選擇三相或者單相連接到驅(qū)動器主電源連接器(控制電源固定為單相) 三相 (連接R,S 和 T ) - 00:AC_3-phase 單相 (連接R 和 T ) - 01:

3、AC_Single-phase 02選擇再生電阻 選擇再生電阻類型連接到 CNA-RB1/RB2 引腳. 不連接- 00:Not_connect 連接到驅(qū)動器內(nèi)部或自帶的電阻器 - 01:Built-in_R 連接到可選的外部電阻- 02:External_R 04串行編碼器功能選擇 選擇編碼器類型. 查看電機型號 例. R2AA06020FCP P00M “H H“ - 00:PA_S_2.5M “P P“ - 02:PA_C_2.5M 05串行編碼器分辨率 選擇編碼器分辨率. 06:131072_FMT (大部分編碼器是 131072 脈沖/轉(zhuǎn).) 06備用電池式絕對編碼器功 能選擇 選擇

4、是否連接編碼器的備用電池. 電池安裝在山洋電氣標(biāo)準(zhǔn)選配電纜之上. 連接電池- 00:Absolute system 不連接電池 - 01:Incremental system 09控制模式選擇 選擇控制器的命令類型. 00:Torque (模擬電壓) 01:Velocity (模擬電壓) 02:Position (脈沖指令) 如何改參數(shù)如何改參數(shù)- 1- 1 雙擊當(dāng)前需要修改的設(shè)定值 如何改參數(shù)如何改參數(shù) - 2- 2 一些參數(shù)值是從列表選項卡中選擇，一些參數(shù)值可以直接用 數(shù)字輸入 如何改參數(shù)如何改參數(shù)- 3- 3 現(xiàn)在這里的輸入值顯示為紅 色字符.這表示修改的參數(shù) 值還沒有在驅(qū)動器中保存.

5、點擊 “Write to amplifier” 圖標(biāo) 輸入值清零，當(dāng)前設(shè)置值已改 如何改參數(shù)如何改參數(shù)- 4- 4 多個參數(shù)可以通過點擊 一次 “Write to amplifier” 圖標(biāo)保存 電機參數(shù)設(shè)定電機參數(shù)設(shè)定 電機參數(shù)區(qū) 1.點擊“Select from the list”(M) 按鈕 2. 從這個列表中選擇 旋轉(zhuǎn)/直線電機, 輸入電壓 值, 驅(qū)動器容量以及電機部分型號 3. 點擊 OK 4. 點擊 “Write to amplifier” 圖標(biāo) (與其他參數(shù)設(shè)置一樣) 初始參數(shù)設(shè)定后初始參數(shù)設(shè)定后- 1- 1 在所有的參數(shù)都設(shè)定并保存到驅(qū)動器后，重啟驅(qū)動器電源 (包 括控制電源和

6、主電源)。 大多數(shù)參數(shù)在保存到驅(qū)動器后就馬上有效了，但是有些參數(shù)包括 電機參數(shù)和系統(tǒng)參數(shù)在電源重啟后才生效。 在關(guān)閉驅(qū)動器電源之前,點擊此圖 標(biāo)并點擊 OK 來斷開PC 和驅(qū)動器 的通信連接。 初始參數(shù)設(shè)定后初始參數(shù)設(shè)定后- 2- 2 重新建立通信需要在驅(qū)動器電源打開后。 電源打開后,查看驅(qū)動器前面的 7段 LED 數(shù)碼管。 控制電源已連接并供電，無報警，打開主電源 控制電源和主電源都已經(jīng)連接并供電，無報警。驅(qū)動器準(zhǔn)備 servo-on（伺服使能）。 12 已建立 故障排除故障排除: : 當(dāng)驅(qū)動器仍顯示當(dāng)驅(qū)動器仍顯示 “AL.#”. “AL.#”. “AL.#” (#:16進制數(shù)) 表示報警代

7、碼。 例: AL.A2.0 報警代碼 報警代碼表在操作說明書第8章 “AL” 指它顯示報警代碼 報警發(fā)生時驅(qū)動器的狀態(tài) 0: 控制電源ON 2: 主電源ON 4: 準(zhǔn)備伺服使能 8: Servo-ON（伺服使能） 常見報警代碼常見報警代碼: 85: 85 9 10 7 8 1 2 5 6 3 4 檢查編碼器接線 電纜連接器在放大器端 如果使用編碼器延長線、延長線上所有端子和其他側(cè)面接口 引腳 No.1: +5V (5V, 紅) 引腳No.2: 信號地(SG, 黑) 引腳 No.7: 串行數(shù)據(jù)信號+端 (ES+, 棕) 引腳 No.8: 串行數(shù)據(jù)信號端 (ES-, 藍(lán)) 引腳 No.9: 電池

8、+ (BAT+, 粉) 引腳No.10: 電池 (BAT-, 紫) 屏蔽金屬外殼: 框架接地(FG) 從焊接端看編碼器的連接器，編碼器引腳排布，分配如下 當(dāng)使用串行編碼器但是不做位置備份時，不需要連 接電池 常見報警代碼常見報警代碼: A1: A1 當(dāng)將串行編碼器做為備用電池 式絕對編碼器使用時,請檢查電池 電壓,連接器以及編碼器電纜連接 器 如果是發(fā)生在第一次安裝驅(qū)動器后上電時，只要操作 “串行編 碼器清零” 和 “報警復(fù)位”就可以清除。 如果發(fā)生第二次或者更多. 鋰電池 AL-00697958-01 電池連接器 電池盒 SANYO DENKI 標(biāo)準(zhǔn)選配帶電池盒的編碼器電纜 電池電壓應(yīng)不低于

9、 3.6V 當(dāng)將串行編碼器做為不帶備用電池增量式編碼器使用時 修改“系 統(tǒng)參數(shù) 06” 為 “01:_Incremental system” (請參考本PPT 第8頁) 上述兩種情況在檢查更改后都需要 “串行編碼器清零” 和 “報警 復(fù)位”. 如何操作串行編碼器清零如何操作串行編碼器清零 1 2 3 4 這需要一點時間，但是 自動改變 5 完成 如何操作報警復(fù)位如何操作報警復(fù)位 1 2 3 4 這需要一點時間，但是 自動改變 5 完成 如果報警仍然為清掉. 重啟電源 檢查排除故障并確保其正確 完成.如果熬成報警的原因仍然 沒有排除，報警不能被清除 2. 2. 電機電機 JOGJOG運轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn) J

10、OG 操作 (速度 JOG) 定位操作 (位置 JOG) JOG JOG 操作操作 - 1 - 1 1 2 3 4 5 JOG 操作窗口打開 如果出現(xiàn)此信息，請檢查驅(qū)動器前面的7段數(shù)碼 管，不是伺服未使能，就是報警狀態(tài)。 JOG JOG 操作操作 - 2 - 2 1 2 JOG JOG 操作操作 - 3 - 3 點擊 “Edit” 按鈕, 設(shè)置準(zhǔn)備變更的值。 變更后的值通過點擊 ”Decision” 按鈕來設(shè)定. JOG 速度 為平滑啟動/停止設(shè)置的加減速時間 設(shè)定值是在1000轉(zhuǎn)/分的速度改變時 JOG運轉(zhuǎn)時的扭矩限制值 JOG JOG 操作操作 - 4 - 4 點擊 “Servo On”

11、，電機準(zhǔn) 備開始動作 一直按此按鈕時，電機正轉(zhuǎn) 一直按此按鈕時，電機反轉(zhuǎn) 7段數(shù)碼管的動作像在寫 “8” 字。 故障排除故障排除: : 7 7段段LEDLED數(shù)碼管顯示數(shù)碼管顯示 并且不能進入并且不能進入Servo-ONServo-ON狀態(tài)狀態(tài). 這些狀態(tài)表示 “超程”, 意味著負(fù)載碰到 了限位開關(guān) 放大器的默認(rèn)設(shè)置，限位開關(guān)輸入被分配給 CN1 引腳-33 (CONT5, 正向一側(cè)) 和 引腳-32 (CONT6, 反向一側(cè))，為常ON狀態(tài)。 實際LED段數(shù)碼管動作 當(dāng)沒有連接或在這些輸入連接了常閉開關(guān)/傳感器, 驅(qū)動器進入 超行程狀態(tài),但是這些輸入設(shè)定可以通過設(shè)置放大器參數(shù)進行更 改。 如

12、何更改限位輸入設(shè)定如何更改限位輸入設(shè)定 - 1 - 1 參數(shù) - 參數(shù)設(shè)定 - Group 9 功能 “00 F-OT Positive Over Travel Function” : 正向一側(cè)限位開關(guān)設(shè)定 “01 R-OT Negative Over Travel Function” : 反向一側(cè)限位開關(guān)設(shè)定 如何更改限位輸入設(shè)定如何更改限位輸入設(shè)定 - 2 - 2 1. 當(dāng)無限位開關(guān)時, 選擇 “00 Always_Disable” 當(dāng)連接常閉限位開關(guān)時, 選擇”0C CONT6_ON” (正向 一側(cè)) or “0A CONT5_ON” (反向一側(cè)) 2. 如何更改限位輸入設(shè)定如何更改限位

13、輸入設(shè)定 - 3 - 3 1.以同樣的方式改 變（設(shè)定值可能是 不同的）其他參數(shù) 2. 點擊這里. 設(shè)定完成! JOG JOG 操作操作 - 5 - 5 如果您不希望電機運行時一直按著按鈕. 1 選擇這里 2 3 伺服使能，準(zhǔn)備 JOG運行 JOG JOG 操作操作 - 6 - 6 只需單擊一次“正方向”或“負(fù)方向”，電機連續(xù)運行。 這時， “Stop” 按鈕有效, 所以點擊它可以使電機運行停止. 定位操作定位操作 - 1- 1 1 2 3 4 如果出現(xiàn)此信息, 請檢查驅(qū)動器前面的7段數(shù)碼 管. 不是電機未準(zhǔn)備伺服使能，就是處于報警 狀態(tài).5 定位操作窗口打開 定位操作定位操作 - 2- 2

14、1 2 定位操作定位操作 - 3- 3 點擊 “Edit” 按鈕, 設(shè)置準(zhǔn)備變更的值。 變更后的值通過點擊 ”Decision” 按鈕來設(shè)定. 運行速度 為平滑啟動/停止設(shè)置的加減速時間 設(shè)定值是在1000轉(zhuǎn)/分的速度改變時 電機運行時的扭矩限制 運行距離(只有增量動作) 定位操作定位操作 - 4- 4 點擊 “Servo On”，電機準(zhǔn) 備運行 點擊一次此按鈕, 電機正向運行, 并且在到達設(shè)定距離后停止。 點擊一次此按鈕, 電機反向運行, 并且在到達設(shè)定距離后停止。 7段數(shù)碼管的動作像在寫 “8” 字。 定位操作定位操作 - 5- 5 運行2次，3次或3次以上的一次點擊. 1. 點擊這里 2

15、.多出兩個參數(shù)出現(xiàn)在這 里 Positioning Operation - 6Positioning Operation - 6 電機運行多少次（0表示無限次，需要點停止按鈕來 停止運動） 動作和動作之間的停留時間 例: PJOG位置命令= 1000 脈沖 停止時間= 1000 ms 連續(xù)次數(shù)= 2 起始位置：0 脈沖 按“正方向”按鈕 0 1000 pulse 等待 1000 ms 1000 2000 pulse 停止 3. I/O 3. I/O 接線接線( (驅(qū)動器驅(qū)動器 CN1) CN1) 通用輸入（伺服ON，報警清除，極限） 脈沖指令輸入（位置指令） 模擬指令輸入（速度，扭矩指令） 通

16、用輸入接線通用輸入接線: CONT1-6 - : CONT1-6 - 1 1 CONT-COM 50 37 CONT1 2.2kohm 4.7kohm 36 35 34 33 32 CONT2 CONT3 CONT4 CONT5 CONT6 伺服驅(qū)動器 控制器單元 默認(rèn)分配: CONT1(引腳37) : Servo-ON（伺服使能） Off : Servo-OFF On : Servo-ON CONT2(引腳36) : 速度控制P-PI 選擇 Off : PI 控制 On : P 控制 CONT3(引腳35) : 絕對編碼器清零 Off : 正常狀態(tài) On : 清零狀態(tài) CONT4(引腳34)

17、 : 位置偏差清零 Off : 正常狀態(tài) On : 清零狀態(tài) CONT5(引腳33) : 限位(反向) Off : 碰到限位開關(guān) On :正常狀態(tài) CONT6(引腳32) : 限位(正向) Off : 碰到限位開關(guān) On :正常狀態(tài) 通用輸入接線通用輸入接線: CONT1-6 - 2: CONT1-6 - 2 漏型控制器輸出 源型控制器輸出 控制器側(cè) 驅(qū)動器側(cè) 外部電源電壓: DC5V or DC12-24V 通用輸入接線通用輸入接線: CONT7-8: CONT7-8 控制器單元 CONT7 SG 1.0k 1.5k 1.0k 雙絞線 等效于 HD26C31 13 14 38 伺服驅(qū)動器 等

18、效于 HD26C32 1.0k 150ohm 1.0k CONT7 CONT7 SG 1.0k 1.5k 150ohm 1.0k 雙絞線 13 14 38 伺服驅(qū)動器 控制器單元 等效于 HD26C32 1.0k 1.0k CONT7 差分信號(5V) TTL 信號 默認(rèn)分配: CONT7(引腳13,14) : 扭矩限制 Off : 無限制On : 限制 CONT8(引腳15,16) : 報警復(fù)位 Off : 正常狀態(tài)On : 復(fù)位狀態(tài) CONT1 - 8輸入分配和極性可以通 過參數(shù)設(shè)定來改變 脈沖指令輸入脈沖指令輸入( (位置指令位置指令) - 1) - 1 控制器側(cè)驅(qū)動器側(cè) 差分信號(5V

19、) 默認(rèn)分配: F-PC(引腳6+,引腳27-) : 正向動作脈沖 R-PC(引腳28+,引腳29-) : 反向動作脈沖 分配可以通過參數(shù)設(shè)置改為 脈沖和方向 在這種情況下， F-PC(引腳26+,引腳27-) : 方向 R-PC(引腳28+,引腳29-) : 脈沖 等效于HD26C31 F-PC SG 1.0kohm1.5k 150ohm 1.0k 雙絞線 R-PC SG 1.0kohm 1.5k 150ohm 1.0k 雙絞線 1.0k 1.0k 1.0k 1.0k 等效于 HD26C32 26 27 47 28 29 48 F-PC R-PC SG SG 脈沖指令輸入脈沖指令輸入( (位

20、置指令位置指令) - 2) - 2 等效于 HD26C32 TTL 信號 控制器側(cè)驅(qū)動器側(cè) 默認(rèn)分配: F-PC(引腳26+,引腳47-) :正向動作脈沖 R-PC(引腳28+,引腳48-) :反向動作脈沖 分配可以通過參數(shù)設(shè)置改為 脈沖和方向 在這種情況下， F-PC(引腳26+,引腳47-) : 方向 R-PC(引腳28+,引腳48-) : 脈沖 SG 1.0kohm1.5k 150ohm 1.0k 雙絞線 F-PC SG 1.0kohm 1.5k 150ohm 1.0k 雙絞線 R-PC 1.0k 1.0k 1.0k 1.0k 26 27 47 28 29 48 R-PC F-PC SG

21、 SG 脈沖加方向的設(shè)置脈沖加方向的設(shè)置- 1- 1 打開 “參數(shù)設(shè)置 Group 8” 只有3個參數(shù)，平且要設(shè)置的參數(shù)現(xiàn)在看起來沒有出現(xiàn)。 脈沖加方向的設(shè)置脈沖加方向的設(shè)置 - 2- 2 1 2 “Basic” “Advanced” 3 4 增加的參數(shù)出現(xiàn) 5 雙擊 脈沖加方向的設(shè)置脈沖加方向的設(shè)置 - 3- 3 6 選擇 “02 SIGN PULS Code + Pulse Train” 并 點擊OK 脈沖加方向的設(shè)置脈沖加方向的設(shè)置 - 4- 4 7 8 設(shè)置完成 重啟驅(qū)動器電源（主，控 制）來使設(shè)定有效 模擬指令輸入模擬指令輸入( (速度速度, ,扭矩指令扭矩指令) ) V-REF/T

22、-REF 雙絞線 SG 21 20 10kohm 1.8kohm SG 伺服驅(qū)動器 控制器單元 V-REF / T-REF (引腳21) : 模擬指令電壓(-12V to +12V) 默認(rèn)設(shè)置: 500rpm / 1V (速度指令模式) 50%TR / 1V (扭矩指令模式) (TR : 電機額定扭矩) SG (引腳20) : 地 (信號地) 4. 4. 自動調(diào)諧自動調(diào)諧 調(diào)機之前 注意! 調(diào)機的目標(biāo) 調(diào)試參數(shù) 運動，檢驗和修改 故障排除 調(diào)機之前調(diào)機之前 注意注意! 異常的參數(shù)設(shè)置會導(dǎo)致系統(tǒng)的異常動作以及 對機械系統(tǒng)的損害 大多數(shù)情況下，在真正的動作之前很難導(dǎo)致 異常的動作 機械停止需要避免

23、機械碰撞以及損壞 應(yīng)該在伺服使能之前準(zhǔn)備好立刻關(guān)閉伺服使 能或者切斷主電源 不要把手指，手伸進動作區(qū)域，避免碰傷或 者夾傷. 調(diào)機的目標(biāo)調(diào)機的目標(biāo) 每個客戶都有不同的機械系統(tǒng)，它會影響伺服 系統(tǒng)的特性 每個客戶都有不同的運動軌跡 取決于客戶 目標(biāo)只來自實際的運動以及客戶對其的滿意度 對于伺服調(diào)整來說，沒有籠統(tǒng)的回答，所以本 手冊中所描述的，不是“什么是答案”，而是 “如何得到答案” 目標(biāo)在哪里? 調(diào)試參數(shù)調(diào)試參數(shù) Group 0 Auto-tuning 選項卡 “00 TUNMODE調(diào)諧模式” 在選擇自動調(diào)整時應(yīng)該設(shè)為“00_AutoTun” “02 ATRES自動調(diào)節(jié)響應(yīng)”默認(rèn)值：5 運動，

24、檢驗以及修改運動，檢驗以及修改 - 1 - 1 通過控制器操作以 100轉(zhuǎn)/分 的速度實際運動5-6次 檢查點：運動異常，振動，噪音異常 當(dāng)運動在正常速度下看起來還不錯，并且可以對應(yīng)較 嚴(yán)格的動作需求時 提高增益 ATREScourse: 2-3, fine: 1 1.雙擊當(dāng)前設(shè)定值 2.輸入新的設(shè)定值 ing# 3.點擊 OK 4.點擊 “Write to amplifier” 圖標(biāo) 如果這些都沒有發(fā)生，提高實際的運動速度 運動，檢驗以及修改運動，檢驗以及修改 - 2 - 2 改變伺服增益（ATRES）后，實際運動5次左右進行檢驗 運動檢驗 - “升高增益（ATRES） - ”運動檢驗.繼續(xù)

25、 這一過程，并在發(fā)生運動異常，振動或噪音異常前停止。 考慮到要留余量,設(shè)定值最好比 ATRES 的極限值小2-5. 速度監(jiān)測和轉(zhuǎn)矩監(jiān)測還可以幫助調(diào)節(jié)干凈（平滑）波形較好， 噪音干擾（臟，編織）波形較弱 干凈噪音干擾 故障排除故障排除 運動異常，振動，噪音異常 降低增益(ATRES)course: 2-3, fine: 1 如果問題沒有解決，仍然存在 2. 檢查機械系統(tǒng) 機械零件松動也會導(dǎo)致這類問題 3.請咨詢?nèi)箅娖?，或代理?必要信息: 機械信息（齒輪，螺絲.傳輸系統(tǒng)） 負(fù)荷條件（負(fù)載轉(zhuǎn)矩，負(fù)載慣量等） 運動曲線（速度，加速度，減速度，每一段的時間，等） 運動波形（從setup軟件或外部示波

26、器來記錄） 1. 逐漸降低增益(ATRES) 5.5.跟蹤（示波器）跟蹤（示波器） 運轉(zhuǎn)跟蹤模式與滾動模式的區(qū)別 運轉(zhuǎn)跟蹤模式 運轉(zhuǎn)滾動模式 運轉(zhuǎn)跟蹤模式與滾動模式的區(qū)別運轉(zhuǎn)跟蹤模式與滾動模式的區(qū)別 “運轉(zhuǎn)跟蹤”是一個單發(fā)的高速捕獲。它適用于檢查短時間躍變?nèi)珉姍C啟動， 速度變化和停止。 “運轉(zhuǎn)滾動”是一個像滾動模式的連續(xù)測量。它適用于檢查長期變化比如檢 查整個運動過程，它不能得到每個動作的細(xì)節(jié)。 運轉(zhuǎn)追蹤運轉(zhuǎn)追蹤- 1- 1 1.測量(S) 2. 運轉(zhuǎn)追蹤(T) 3.OK 運轉(zhuǎn)追蹤主窗口 4.跟蹤條件設(shè)定 (圖標(biāo)) 運轉(zhuǎn)追蹤運轉(zhuǎn)追蹤- 2- 2 設(shè)定窗口 (默認(rèn)設(shè)置) 設(shè)定例 完成后點擊 OK

27、 運轉(zhuǎn)追蹤運轉(zhuǎn)追蹤- 3- 3 1.點擊“Start” 按鈕 2.自動等待觸發(fā) 3.運轉(zhuǎn)電機 4.碰到觸發(fā)，數(shù)據(jù)開始從驅(qū)動器 向 PC傳輸 如果沒有觸發(fā)，重試，或需要更改觸發(fā)通道和設(shè)置 運轉(zhuǎn)跟蹤運轉(zhuǎn)跟蹤- 4- 4 波形是有了，但似乎超 出范圍了 點擊 “CH Information” 選項卡 運轉(zhuǎn)追蹤運轉(zhuǎn)追蹤- 5- 5 點擊 “Auto” 按鈕 或者手動更改縮放 看起來不錯! 運轉(zhuǎn)追蹤運轉(zhuǎn)追蹤- 6- 6 在“T軸光標(biāo)”和/或 “V軸光標(biāo)”復(fù)選框打鉤 后光標(biāo)功能可用 光標(biāo)值可以點擊 “Measurement Value （測量值）” 選項卡讀 到。 運轉(zhuǎn)追蹤運轉(zhuǎn)追蹤- 7- 7 以CSV文

28、件格式保存，且此CSV格式可以直接從 其他setup軟件讀取 獲取當(dāng)前顯示波形到剪貼板的 屏幕截圖 打印 運轉(zhuǎn)滾動運轉(zhuǎn)滾動- 1- 1 1.測量(S) 2. 運轉(zhuǎn)滾動(S) 3.OK 運轉(zhuǎn)滾動主窗口 4.跟蹤條件設(shè)定 (圖標(biāo)) 運轉(zhuǎn)滾動運轉(zhuǎn)滾動 - 2- 2 設(shè)定例 設(shè)定完成后點擊OK 設(shè)定轉(zhuǎn)口 (默認(rèn)設(shè)置) 運轉(zhuǎn)滾動運轉(zhuǎn)滾動- 3- 3 1. 調(diào)換到 “CH 信息” 選項卡 2. 為每個通道的 1分割設(shè)置大小 兩個下拉列表， 并且都可以直接 輸入 3.設(shè)定時間范圍 4. 點擊開始 5. 測試完成后點擊停止 運轉(zhuǎn)滾動運轉(zhuǎn)滾動 - 4- 4 1. 這里打鉤，光標(biāo)可用 2.每一個光標(biāo)所在 位置的值

29、都可以在 選項卡 “Measurement Value” 讀到 6. 6. 手動調(diào)諧手動調(diào)諧 調(diào)試參數(shù) 初始設(shè)置 調(diào)試過程 調(diào)機的限制 應(yīng)用自動調(diào)諧結(jié)果進行手動調(diào)諧 調(diào)試參數(shù)調(diào)試參數(shù)- 1- 1 帶反饋環(huán)的基礎(chǔ)控制 比例增益 積分增益 微分增益 輸入 輸出 PID 控制 反饋 + - 調(diào)試參數(shù)調(diào)試參數(shù)- 2- 2 伺服驅(qū)動器的控制環(huán) PPI濾波器電機 編碼器 位置指令 扭力控制 (固定) 位置控制 速度控制 扭力 (/電流) 控 制 KpKvp,JRAT,TviTCFIL 調(diào)試參數(shù)調(diào)試參數(shù)- 3- 3 Kp 位置環(huán)的比例增益 Kvp 速度環(huán)的比例增益 Tvi 速度環(huán)的積分增益 TCFIL 扭力

30、指令低通濾波器 JRAT 慣量比 (負(fù)載慣量) / (馬達慣量) * 100 % 在使用模擬速度命令時，Kp無效。 在使用模擬轉(zhuǎn)矩命令時，Kvp，kVp，Tvi和JRAT無效。 初始設(shè)置初始設(shè)置- 1- 1 將 “00 TUNMODE Tuning Mode” 從 “00:AutoTun”（自 動模式） 改為“02:ManualTun”（手動模式） Parameter（參數(shù)） Parameter Setting（參數(shù)設(shè)定） Group 0 Auto-tuning 初始設(shè)置初始設(shè)置- 2- 2 打開 “Group 1 basic control” 只有2個參數(shù)，且所需設(shè)置參數(shù)現(xiàn)在看起來沒有出現(xiàn)。

31、 如果你此選項卡能看到更多的參數(shù) 在，你可以跳過下一頁。 初始設(shè)置初始設(shè)置- 3- 3 1 2 “Basic（基礎(chǔ)）” to “Advanced（高級）” 3 4其他參數(shù)出現(xiàn) 設(shè)置參數(shù)設(shè)置參數(shù) Kp Kvp, Tvi, JRAT TCFIL 調(diào)機步驟調(diào)機步驟- 1- 1 1.設(shè)置JRAT。最好設(shè)置準(zhǔn)確值，近似值也 OK。 2.提高kVp值并檢查運動情況。每次改 變:20 - 30，有效細(xì)分：10。如果振動， 減小該值。此時運動本身沒有變化。 3.增加Kp值并檢查運動情況。每次改變:20 - 30，有效細(xì)分：10。如果振動，減小 該值。運功應(yīng)該有所改善。 調(diào)機步驟調(diào)機步驟 - 2 - 2 設(shè)定

32、JRAT 升高 Kvp值 升高 Kp值 調(diào)機步驟調(diào)機步驟- 3- 3 不要不要先增大 Kp 值 Kp 應(yīng)該在設(shè)定Kvp后后設(shè)置設(shè)置 如果賊增大Kvp之前將Kp值升高的太多 . “失去控制”, 可能會損壞機械系統(tǒng) 注意注意! 調(diào)機步驟調(diào)機步驟- 4- 4 仍然不夠?極限來自Kvp 1. 增大Tvi, 20-50-100- 200-500 2. 降低 TCFIL 每次改 變:50, 細(xì)分有效:10 再次增大 Kvp 再次增大 Kp 你并不需要操作在同一時間操作1和2。如果其中一個可以使 運動達到目標(biāo).完成！ TCFIL的變化也可能導(dǎo)致另一種振動。每次都要檢查運動，如果振 動，返回更大的值。 增大T

33、vi 值意味著降低增益. 調(diào)試的極限調(diào)試的極限 當(dāng)電機轉(zhuǎn)矩達到其極限，飽和狀 態(tài)時，提高增益并不能改善響應(yīng)。 更好的響應(yīng)需要調(diào)換更大扭矩的 電機。 過大的負(fù)載慣量和剛性低的機械 系統(tǒng)將導(dǎo)致振動，因此我們應(yīng)該 使用低增益來避免振動。否則， 我們需要更大慣性的電機或剛性 高的機械系統(tǒng)。 Torque saturation 齒輪減速有助于增加慣性力矩 和降低負(fù)載率。 利用自動調(diào)諧的結(jié)果進行手動調(diào)諧利用自動調(diào)諧的結(jié)果進行手動調(diào)諧- 1- 1 如果在自動調(diào)整后需要進一步手 動調(diào)諧，將自動調(diào)諧的參數(shù)保存 到手動調(diào)整的參數(shù)，這樣可以把 自動調(diào)整的結(jié)果作為手動調(diào)諧的 起跑線. 1 2 3 利用自動調(diào)諧的結(jié)果進

34、行手動調(diào)諧利用自動調(diào)諧的結(jié)果進行手動調(diào)諧- 2- 2 自動調(diào)整的結(jié)果參數(shù)驅(qū)動器當(dāng)前的調(diào)整參數(shù) 利用自動調(diào)諧的結(jié)果進行手動調(diào)諧利用自動調(diào)諧的結(jié)果進行手動調(diào)諧- 3- 3 點擊此按鈕，自動調(diào)整的結(jié)果參數(shù)自動保存到驅(qū)動 器 7. 7. 其他功能其他功能 自動設(shè)置陷波濾波器 自動抑制振動的頻率調(diào)諧 系統(tǒng)分析 保存參數(shù)文件 從文件加載參數(shù) 監(jiān)視器 多窗口 報警履歷 對于高級熟練用戶 保存參數(shù)文件保存參數(shù)文件 1 2 3 5 等待完整保存 完成! 4在接下來的窗口設(shè)置文 件夾和文件名 從文件加載參數(shù)從文件加載參數(shù) 1 2 4 6等待完整保存 完成!5在接下來的窗口設(shè)置文 件夾和文件名 3 檢查加載到驅(qū)動器

35、的參數(shù)類 型 監(jiān)視器監(jiān)視器 - 1 - 1 1 2 3 監(jiān)視器窗口打開 4 監(jiān)視器監(jiān)視器 - 2 - 2 5監(jiān)測值出現(xiàn) 多窗口多窗口 R-advanced 型驅(qū)動器的 Setup 軟件具備了多窗口 系統(tǒng) 例如，用戶可以在同一時 間打開參數(shù)設(shè)置， JOG模 式操作和監(jiān)視窗口，并且 在移動 ， 檢驗和更改參 數(shù)的過程中不需要一次又 一次的關(guān)閉和打開窗口。 報警履歷報警履歷 1 2 3 Alarm history window open 當(dāng)前報警 歷史報警 自動設(shè)置陷波濾波器自動設(shè)置陷波濾波器- 1- 1 1 2 3 自動設(shè)置陷波濾波器自動設(shè)置陷波濾波器- 2- 2 4 選中 5 6 點擊“Execute（執(zhí) 行）”后電機會搖