MOTOMAN機(jī)器人培訓(xùn)教材

1、MOTOMAN初學(xué)教程制作人：孫麗娜安全篇安全在生產(chǎn)中是最重要的，無(wú)論是自身的安 全，還是他人及設(shè)備的安全都很重要，所以 在這里我們把安全放在首位首先我們來(lái)介紹一下在生產(chǎn)操作中應(yīng)注意哪 些安全問(wèn)題，應(yīng)該怎么解決。r確保安全，機(jī)器人與其他機(jī)械設(shè)備的要求通 常不同，如果大動(dòng)作范圍，快速 的操作，手臂的快速運(yùn)動(dòng)等，這 些都會(huì)造成安全隱患，所以說(shuō)安 全最重要，首先要保證自己的人 身安全，和設(shè)備的安全。右圖為安全注意事項(xiàng)危險(xiǎn)，誤操作時(shí)有危險(xiǎn)可能發(fā)生死亡或 重傷害事故。注意，可能發(fā)生屮等傷害或輕傷事故。強(qiáng)制，必須遵守的事項(xiàng)。禁止，禁止的事項(xiàng)。/f WARNINGIndicates a potentiall

2、y hazardous situation which： if not avoided, could result in death or serious injury to personnel./j. CAUTIONIndicates a potentially hazardous situation which, if not avoided, could result in minor or moderate injury to personnel and damage to equipment. It may also be used to alert against unsafe p

3、ractices.Q MANDATORYAlways be sure to follow explicitly the items listed under this heading.0 PROHIBITEDMust never be performed.Even items described as CAUTION” may result in a serious accident in some situations.At any rate, be sure to follow these important items.To ensure safe and efficient opera

4、tion at all times, be sure to follow all instructions, even if not designated as *CAU- TIONM and WARNING.，Man FS Q6 W 哲st $操作機(jī)器人前，按下DX100及示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服電源被切斷。 伺服電源被切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。在緊急情況下，若不能及時(shí)制動(dòng)機(jī)器人，則町能引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故, 按急停鍵W在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，要遵循以下事項(xiàng)： 保持從正面觀看機(jī)器人。 遵守操作步驟。 考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)變方案。 確保設(shè)置躲避場(chǎng)所

5、，以防萬(wàn)一。在進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍有沒(méi)有人。 -DX100接通電源時(shí)。-用示教編程器。操作機(jī)器人時(shí)。-試運(yùn)行時(shí)-自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)。不慎進(jìn)入與機(jī)器人發(fā)生接觸時(shí)或發(fā)生異常，也請(qǐng)立即按下急停鍵。安:右圖為急停按鈕所在的 位子。d視角編輯器與控制柜的右上角。全Programming Pendant汪意安全篇 關(guān)于人員的安全關(guān)J人員的安全歩項(xiàng)機(jī)器人在空間動(dòng)作.動(dòng)作領(lǐng)域的空間成為危險(xiǎn)場(chǎng)所還有可能發(fā)生意外的MOTOMAN的安全詹理者及從事安裝、操作、保養(yǎng)的人員耍保持安全第一、 在確保自己自身的安全及相關(guān)人員及其他人員的安全后進(jìn)行操作。 避免在MOTOMAX機(jī)器人安裝周圍的危險(xiǎn)行為 接獨(dú)機(jī)器人或者

6、周邊機(jī)械有nJ能發(fā)生人員傷害。 在工廠內(nèi)，為了確保安全，請(qǐng)嚴(yán)格進(jìn)守此類標(biāo)示 取嚴(yán)禁煙火”、“高 電壓J “危險(xiǎn)”、“無(wú)關(guān)人員祭止入內(nèi)J由于火災(zāi)、觸電、接蝕有可能發(fā)生人員傷害。-作為防止危險(xiǎn)手段，著裝也請(qǐng)遵守以下事項(xiàng)。請(qǐng)穿工作服。 忙:作scoto 機(jī)霽人時(shí).請(qǐng)不要戴手套。 內(nèi)衣、襯衫、傾帯不要露在工作服外面。不要佩戴特大耳環(huán)、掛飾等。 必須穿好安全鞋、帶好安全帽等勞保防護(hù)用品。不合適的衣服有可能導(dǎo)致人員飭害。 MOTOMAN機(jī)器人安裝的場(chǎng)所除操作人員以外“不許靠近 J “不能覇 近”制度化并嚴(yán)格遵守。 和DX100.操作盤、工件及其他的夾具等接觸，有可能發(fā)生人員傷解要倚靠在NXWO或其他控制柜

7、上；不要隨意地按動(dòng)操在操作期間，絕不允許非工作人員觸動(dòng)NX100。安全篇電源的接j再現(xiàn)模式的時(shí)候關(guān)閉安全欄時(shí)，按下示教編程器 的（伺服準(zhǔn)備）就接通了伺服電 , 源，接通后伺服通燈亮。（注意: 安全欄打開(kāi)時(shí)伺服電源不能接通 I 示教模式的時(shí)候 k 1,按住示教編程器的（伺服準(zhǔn) 備）按鈕，點(diǎn)亮（伺服通燈） 2,握住視角編輯器的安全開(kāi)關(guān) ,接通伺服電源，視角編程器的 （伺服通）燈點(diǎn)亮。通禾口斷開(kāi)伺服電源的接通Flicker三（SERVOON ）二2. The servo pov/er is turned ON and SERVO ON lamp on the programming pendant

8、lights when the operator gnps the Enable switch.安全篇電源的接通和斷開(kāi)電源斷開(kāi)伺服電源切斷（急停）按下急停，伺服電源被切斷，不 能進(jìn)行機(jī)器人的操作主電源切斷 DX100前面的主電源開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到 OFF側(cè)，主電源被切斷。如右圖所示 1.5機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)151安裝及配線安全蘇鑑I誇安熬做關(guān)淞此區(qū)域足夠大以確保裝有工具的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)接地工程要遵守電氣設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)及內(nèi)線規(guī)章制度。搬運(yùn)時(shí)注意機(jī)器人本體盡可能用天車來(lái)搬。（空間小，繩不會(huì)碰到電纜）搬運(yùn)時(shí)盡可能按照機(jī)器人出廠姿態(tài), 起吊NX100時(shí)，請(qǐng)檢查下列事項(xiàng)：NX100的重量（大約）NX100及相應(yīng)類型HP

9、6, HP20, EA1400N100EH50, HP165, ES165N150NX 100曙髓隸歸理徳牆人則應(yīng)將其放在穩(wěn)固的平面上并采取確認(rèn)有足夠的空間來(lái)維修機(jī)器人、NX100和其它外圍設(shè)備。安全距離(mm)外形尺寸(mm)為了確保安全一定要在能看得見(jiàn)機(jī)器人的位置進(jìn)行操作。NX100應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍的安全圍欄之外。針對(duì)各種機(jī)器人，應(yīng)按說(shuō)明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來(lái)安裝機(jī)器設(shè)定后將NX100的位置固定。為NX100配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進(jìn)行。在進(jìn)行NX100與機(jī)器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時(shí)須采取防護(hù)措施， 如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過(guò)或加保護(hù)蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被 叉

10、車輾壓而壞。安全篇關(guān)于MOTOMAN的安全事項(xiàng)1安全1.5關(guān)于XIOTOMAN的安全事項(xiàng)1.5.2作業(yè)區(qū)安全仝危險(xiǎn)在機(jī)器人周圍設(shè)置安全圍欄，以防造成與已通電的機(jī)器人發(fā) 生意外的接觸。在安全圍欄的入口處要張貼一個(gè)“遠(yuǎn)離作 業(yè)區(qū)”的警示牌。安全圍欄的門必須加裝可靠的安全聯(lián)鎖裝 置。A注意備用工具及類似的器材應(yīng)放在安全圍欄外的合適地區(qū)內(nèi)。 1.5.3 feg作女全危險(xiǎn)當(dāng)往機(jī)器人上安裝一個(gè)工具列，力必尤切斷(OFF)控制柜及所裝 工具上的電源并鎖住其電源開(kāi)關(guān)，而且要掛一個(gè)警示牌。絕不要超過(guò)機(jī)器人的允許范圍。無(wú)論何時(shí)如有可能的話丿應(yīng)在作業(yè)區(qū)外進(jìn)行示教工作。當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí)，則應(yīng)遵守下列

11、警示: 始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。-始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬(wàn)一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想 法。-確保您自己在緊急的情況下有退路/f危險(xiǎn)在操作機(jī)器人前，應(yīng)先按NX100前門及示教編程器右上方的急停鍵，以 檢查“伺服準(zhǔn)備”的指示燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)任何人：接通NX100的電源時(shí)。-用示教編程器移動(dòng)機(jī)器人時(shí)。試運(yùn)行時(shí)。再現(xiàn)操作時(shí)。1安全示編隹篙*NX100示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟。示教編程器使用完畢后務(wù)必掛回到NX100控制柜的鉤子上。2產(chǎn)品確認(rèn) 2.1裝箱內(nèi)容確認(rèn)產(chǎn)品到達(dá)后請(qǐng)清點(diǎn)其發(fā)貨清單，標(biāo)準(zhǔn)的

12、發(fā)貨清單中包括下列5項(xiàng)內(nèi)容: 機(jī)器人 NX100控制柜示教編程器供電電纜（機(jī)器人與NX100間的電纜）全套說(shuō)明書（光盤）示教編程器機(jī)器人NX 100仝食說(shuō)明書供電電纜2產(chǎn)品確認(rèn) 2.2訂貨號(hào)確認(rèn)確認(rèn)機(jī)器人與NX100上的訂貨號(hào)是否一致。例機(jī)器人與控制柜要有相同的訂貨號(hào).ORDER N0. S78796-1 3.1搬運(yùn)方法 3.1.1用吊車搬運(yùn)控制柜 3.1.2用叉車搬運(yùn)控制柜確認(rèn)有一個(gè)安全的作業(yè)環(huán)境，使NX100能被安全的搬運(yùn)到安裝場(chǎng)地。通知在叉車路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請(qǐng)他們注意控制柜正在搬運(yùn)過(guò)程中。搬運(yùn)吋應(yīng)避免控制柜移位或傾倒。.搬運(yùn)控制柜時(shí)應(yīng)盡可能地放低其高度位置。搬運(yùn)期間應(yīng)避免振動(dòng)、 3-

13、2安裝場(chǎng)所和環(huán)境安裝NX100前安裝地點(diǎn)必須符合下列條件：操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)在0至45 C （32至113 F）之間；搬運(yùn)及維修期 間應(yīng)為至60 C （14至140 F） o濕度必須低于結(jié)露點(diǎn)（相對(duì)濕度10%以下）?；覊m、粉塵、油煙、水較少的場(chǎng)所。作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。對(duì)NX100的振動(dòng)或沖擊能量小的場(chǎng)所（振動(dòng)在0.5G以下）。附近應(yīng)無(wú)大的電器噪音源（如氣體保護(hù)焊（7IG）設(shè)備等）。沒(méi)有與移動(dòng)設(shè)備（如叉車）碰撞的潛在危險(xiǎn)。 3-3安裝位置 NX100控制柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍之外（安全圍欄之外）。 NX100控制柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動(dòng)作的位置。 NX100控制柜應(yīng)安裝

14、在便于打開(kāi)門檢查的位置。安裝NX100控制柜至少要距離墻壁500 mm,以保持維護(hù)通道暢通。4配線 4-1電纜連接的注意事項(xiàng)連接控制柜與外圍設(shè)備間的電纜是低壓電纜?？刂乒竦男盘?hào)電纜要遠(yuǎn)離 主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號(hào)電纜平行。確認(rèn)插座和電纜編號(hào)，防止錯(cuò)誤的連接引設(shè)備的損壞。連接電纜時(shí)要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場(chǎng)。要把所有電纜安放在地下帶 蓋的電纜溝中。 42供電電源 4.2.1三相電源三相電源是由交流200V,50Hz和交流220V,50/60Hz組成。波動(dòng)范圍( + 10%15%)當(dāng)存在有臨時(shí)性的電源頻率中斷或電壓下降時(shí)停電處理電路動(dòng)作和伺 服電源切斷。將控制柜電源連接到一個(gè)電壓波

15、動(dòng)小的穩(wěn)定輸入電源上去。他旳的績(jī)?nèi)脒`攔 4.2.4 -次側(cè)電源開(kāi)關(guān)的安裝NX100變位機(jī) 控剖柜焊機(jī)(kVA)電冊(cè)斷大?。╅_(kāi)辟（A）BP6, mw1.53.5 (遍:CHP202.83.5 伽）15EH5055.5 (115)200P165, ES165N7.55.5 仍）30蠟尺turns上表列出了最大負(fù)載值（有效載荷、操作速度和頻率等）時(shí)的容量，但 電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。選擇變壓器所需的資料請(qǐng)向本公司銷售部門咨詢。 4-3連接方法一次沏電源電筑 4-3.1 -次側(cè)電源的連接 1 打開(kāi)NX100的前門4配線2 確認(rèn)主電源已關(guān)閉。3.在NX100頂部或左側(cè)的板上鉆一個(gè)孔，將電纜

16、與板固定牢靠，以免移位或脫落。(1) 將NX100左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。(2) 連接地線以減少噪聲和防止電擊。以便電源電纜從此穿過(guò)。NX100! 一 D種接地i (巖大 100。)1) 將地線連接到NX100左上側(cè)開(kāi)關(guān)上的接地端子(螺釘)o&2) 按照所有相關(guān)的國(guó)家和地方 電工規(guī)程進(jìn)行接地，地線必須大于 或等于8.0 mm2。(3) 連接一次側(cè)電源電纜。連接地線口0按出蓋子(4) 安裝蓋子。 4-3.2連接供電電纜 1 拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到NX100側(cè)面的插座上。 2將機(jī)器人與NX1OO連接。 3關(guān)閉NX1OO的門。 4.3.3連接示教編程器將示教編程器的電纜連接到控制柜門右

17、下側(cè)的插座上。安全篇.動(dòng)通過(guò)按動(dòng)示教器上的每個(gè)軸操作 鍵，使機(jī)器人的每個(gè)軸產(chǎn)生所需 的動(dòng)作。右圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 下的示意動(dòng)作。 S-l, L-2 , U-3 , R-4 , B-5 , T-6,亠本體回轉(zhuǎn) L,下臂前后擺動(dòng)匕上臂上下擺動(dòng) &上臂回轉(zhuǎn) B,手腕上下擺動(dòng)匚手腕回轉(zhuǎn)巳下臂回轉(zhuǎn)I作確認(rèn)軸動(dòng)作(gJOAxis KeysU-AXISL-AXISB-AxisE.-AxisS-AxisR-AxisTRotste-s wriet5電源的接通與切斷 5.2接通伺服電源 5.2.1再現(xiàn)模式時(shí) 5.2.2示教模式時(shí)5電源的接通與切斷 5.3切斷電源示教編程踹 5.3.1切斷伺服電源（急停）急

18、停門上側(cè)動(dòng)作確認(rèn)每個(gè)軸在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候要注意機(jī)器人在有沒(méi)有 人員，和自身的位置。注意每個(gè)軸的限位情況6動(dòng)作確認(rèn) 6-1軸的動(dòng)作下圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo) 系下的動(dòng)作示意。jig軸操作鍵關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 直角處標(biāo)系IS 軸U-軸T軸O S1FL下騎后詞w k/u tSiTSSB 軸RB手社下齣6動(dòng)作確認(rèn)6動(dòng)作確認(rèn)1 NX100的介紹 1.1 NX100控制柜外觀輕0入門篇 -簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟詠教的基本步驟示教前的準(zhǔn)備開(kāi)始示教前，把動(dòng)作模式設(shè)定為示教模式。輸入程序名 1 確認(rèn)示教編程器上的模式按鈕對(duì)準(zhǔn)TEACH,設(shè)定為示教模式。 2 按伺服準(zhǔn)備建 伺服電源接通的燈開(kāi)始閃爍。如果不按伺服準(zhǔn)備鍵，即使按住安

19、全開(kāi)關(guān)，伺 服電源也不會(huì)接通。 3在主菜單選擇程序，然后在子菜單選擇新建程序 4顯示新建程序后，按選擇鍵。 5顯示字符輸入畫面后，輸入程序名。（例如TEST） 6把光標(biāo)移到字母T上按選擇鍵，同樣方法選擇E,S,To也可以用手直接在顯示 器上輸入 7 按回車鍵進(jìn)行登錄。 8光標(biāo)移動(dòng)到執(zhí)行上，按選擇鍵，程序“TEST被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP和“END命令自動(dòng)生成。入門篇 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟示教的基本步驟為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就 必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序 ,控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移 動(dòng)命令，在移動(dòng)命令中，記錄有 移動(dòng)到的位置，插補(bǔ)方式，再現(xiàn) 速度等，因?yàn)镈X1OO所使用的INF

20、ORMIII語(yǔ)言主要的移動(dòng)命令 都以“MOV開(kāi)頭,所以也把移 動(dòng)命令叫做“mov命令。例如，MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1就藏建址區(qū)姍或時(shí)斜區(qū)姍怡令鯛加槻不-樣的。1 I 11期訕?biāo)僭緎MMm V J-mttdOOL1ou m i u m 1 唧護(hù)血沏 WVJ=ll.W 001*(1)ST為貝|扌安照 茴一中一 彳氐一 微型的川頁(yè)序轉(zhuǎn)換。中 低一 微動(dòng)母按一次于藥】速度執(zhí)行試運(yùn)彳了 11寸的動(dòng)作佻跡再現(xiàn)的 足再工見(jiàn)I寸的動(dòng)作佻恣。所以實(shí)丿施試運(yùn)行1寸，i青在確iAHL器人卩付近殳令丨月少物的皐創(chuàng);上小心、運(yùn)行的L 器人o試運(yùn)行時(shí)的動(dòng)作軌跡（3）試運(yùn)行時(shí)II勺動(dòng)作

21、紈跡山 丁為L(zhǎng)械俁栄或扌空制的沖F后，與再T見(jiàn)動(dòng) 作車九跡比較，會(huì)炭牛若十的鈍跡渓於。操作篇 示教編程器的認(rèn)識(shí)及了解示教編程罰上沒(méi)有機(jī)辭人示教和編程所麗的操作鍵和 按釘4圖1-3 : PP概要右圖為示 教編輯器斫幵.啟動(dòng)按釗L哲停按削LtSU R光標(biāo)徒選擇悅幼謔度雜回車就數(shù)值桃/專庠atwxftdBWrrtaut.詁竺七e在適行/辛入時(shí)還咋均專冋誡*阿-衣方! 冷飾于冋迭行切瑪OOPEH)匕陽(yáng)FHEL ：刁門忘1尿 OEZJEZ jJLZl口 口二1 NX100的介紹 1.2.2鍵的表示文字鍵文字鍵用表示，例如：Ji,用回車來(lái)表示。圖形鍵光標(biāo)急停鍵直接打開(kāi)鍵E翻頁(yè)鍵軸操作鍵與數(shù)值鍵CEE 國(guó)t

22、o軸操作鍵rm nn mn數(shù)值鍵同時(shí)按鍵轉(zhuǎn)換+坐標(biāo)F 1.2.4示教編程器的畫面顯示 5個(gè)顯示區(qū)吠姦顯示區(qū)主菜纜區(qū)滬用顯示性” I廠顯示丁寮皿可|直回團(tuán) w匚叵)主菜單區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)（1）可進(jìn)行軸操作的軸組（2）動(dòng)作坐標(biāo)系陋至最多4臺(tái)（機(jī)器人軸）關(guān)節(jié)坐標(biāo)至最多4軸（基座軸）丹；直角坐標(biāo)最多12軸（工裝軸）:圓柱坐標(biāo)岡:工具坐標(biāo) 囲:用戶坐標(biāo)(3)手動(dòng)速度(4)安全模式(6)執(zhí)行中的狀態(tài):停止中暫停中:急停中運(yùn)行中:微動(dòng):低速(7) 翻頁(yè)操作模式編輯模式管理模式:能夠翻頁(yè)時(shí)顯示。(5)動(dòng)作循環(huán):單步:單循環(huán):連續(xù)1 NX100的介紹r 1.3模式 NX1OO控制柜有以下三種動(dòng)作模式。示教模式再現(xiàn)模

23、式 遠(yuǎn)程模式 1-4安全模式操作模式編輯模式管理模式1 NX100的介紹1.4.2安全模式的變更1在主菜單中選擇系統(tǒng)信息2選擇安全模式3選擇需要的安全模式出廠時(shí)，用戶口令設(shè)定如下:編輯模式：00000000管理模式：999999994輸入所需的用戶口令5按回車鍵左料 .ait示 實(shí)用t具iMVt工臬 I 共月HU 川益國(guó)Idl帚口I快擠育式 I-3簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟3.1示教的基本步驟3.1.1示教前的準(zhǔn)備1.確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)“TEACH,設(shè)定為示教模式。2.3.恢隹方式H單按伺服準(zhǔn)備鍵。在主菜單選擇程序,然后在子菜單選擇新建程序。主菜單r 4顯示新建程序畫而后，按選擇鍵。|

24、*7 1丨二 I八1|循國(guó)20觀価曰5顯示字符輸入畫面后，輸入程序名?，F(xiàn)以“TEST為程序名舉主粟單例說(shuō)明如下。|筑輜二示他回jffl變富曰回【繪*】II3簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟7.按回車鍵進(jìn)行登錄。Mi MlTEST :皀竺組：R1OODQ程序點(diǎn)二0000 工忌00NOPEND&光標(biāo)移動(dòng)到“執(zhí)行”上，按選擇鍵，程序“TEST被登錄，畫而上顯 示該程序，“NOP和“END命令自 3-1.2示教的基本步驟為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序?？刂?機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令。在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置 、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。因?yàn)镹X100所使用的INFORMIII語(yǔ)言

25、主要的移動(dòng)命令都以“MOV開(kāi)頭,所以也把移動(dòng)命令叫做“MOV命令” o 例MOVJ VX50.00MOVL V=1122 PL=1 V例程序內(nèi)導(dǎo)JOB-A 揑瞬組:R1程序點(diǎn):0003 工具:00wooNOP0001MOVJ VJ=50.00 +程序點(diǎn)10002MOVJ VJ=50.00 亠程序點(diǎn)2MOVL V=1122l1程序點(diǎn)3000411 k-r wV1 1 厶厶TIMER T=5.000305DOUT 0T#|：1)0N J0006MOVLV=1122 J程序點(diǎn)40007MCVJ VJ-50.00 十程序點(diǎn)5.0008X./ENDMOVJ VJ=50.00不教一個(gè)程序佞全確認(rèn)確認(rèn)H己和

26、機(jī)器人上I訶保扌女令距離。堀初程序點(diǎn)和 呆終程序點(diǎn)重合程序點(diǎn)1IXI I 新秤庁底6二71 秤序點(diǎn)6r1確認(rèn)程丿予點(diǎn)程序點(diǎn)1 -開(kāi)始位置押片點(diǎn)1握住安全開(kāi)關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)。2.3.用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置, 作業(yè)準(zhǔn)備的位置。開(kāi)始位置請(qǐng)?jiān)O(shè)置在安全并適合按插補(bǔ)方式鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令“MOVJ。= MOVJ VJ=0.754光標(biāo)放在行號(hào)0000處，按選擇鍵。00000001NOPEND5把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*桿上，按轉(zhuǎn)換鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度。試設(shè)定速度為50%0= MOVJ VJ=50.006按回車鍵，輸入程序

27、點(diǎn)1 （行0001） o00000D010002NOPMOVJVJ=SO.OOEND3簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟0002程序點(diǎn)2 -作業(yè)開(kāi)始位置附近決定機(jī)器人作業(yè)姿態(tài)aDQDODODGOOD回車I1. 用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。2按回車鍵，輸入程序點(diǎn)2 （行0002） o0000 NOP0001 MOVJ VJ=50.0DMOVJ VJ=50.000003 END3簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)3-作業(yè)開(kāi)始位置保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開(kāi)始位置。1.按手動(dòng)速度高或低鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速2保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，按坐標(biāo)鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo) 系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作

28、業(yè)開(kāi)始位置。塑標(biāo)|程序|帕|坊|知工打3光標(biāo)在行號(hào)0002處，按選擇鍵。4.把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*桿上，按轉(zhuǎn)換鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵卷 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為12.50%。2按插補(bǔ)方式鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)(MOVL)3.光標(biāo)在行號(hào)0003處，按選擇鍵。3簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟R 4把光標(biāo)移到右邊的速度“V=*上，按轉(zhuǎn)換鍵的同時(shí)扌 光標(biāo)鍵上下，設(shè) 定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為138 cm/分。斗 MOVLV=5按回車鍵，輸入程序點(diǎn)4 （行0004） o0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.D00003MOVJ VJ=12.50MOVLV=1

29、380005END程序點(diǎn)5 -不碰觸工件、夾具的位置ODOD DQD1 按手動(dòng)速度高鍵，設(shè)定為高速。|酹|則|帀11飆叫（B酗加駅2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到不碰觸夾具的位置。3按插補(bǔ)方式鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ） o4 MOVJ V=12.504光標(biāo)在行號(hào)0004 ,按選擇鍵。Q5.把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=12.50,按轉(zhuǎn)換鍵的同時(shí)按光標(biāo) 鍵 上下直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為50%。斗 MOVJ VJ=50.M轉(zhuǎn)換6按回車鍵，輸入程序點(diǎn)5 （行0005） oNOPMOVJ VJ=50.00MOVJ VJ=50.00MOVJ VJ= 12.50MOVL V=138MOV

30、J VJ=50.00END程序點(diǎn)6“開(kāi)始位置附近程序點(diǎn)1、Z-、1.用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置附近。00 QD 口 DQD 口口 GD2按回車鍵，輸入程序點(diǎn)6 （行0006） o0000NOP0001MOV J VJ=50.000002MOV J VJ=50.0D0003MOV J VJ=12.500004MOVL V=1380005MOV J VJ=50.00nrsmMOV J VJ=50.0DQ007END最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)重合1.把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn)1 （行oooi）。NOPID001 1MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12

31、.500004M OVL V=1380005MOVJ VJ=50.000005MOVJ VJ-50.000007END2按前進(jìn)鍵，機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1。r 3.把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn)6 （行0006）。OOODNOP0001MOVJ VJ=50.D00002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.50D0D4MOVL V=13800D5MOVJ VJ=S0.00ID0D6IMOVJ VJ=50.0000074按修改鍵。5.按回車鍵，程序點(diǎn)6的位置被修改到與程序點(diǎn)1相同的位置。3.1-3軌跡的確認(rèn)1.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)1 （行0001 ）2按手動(dòng)速度的高或低鍵,0000NOPUMOVJ

32、 VJ=50.D00002MOVJ VJ=50.D00003MOVJ VJ= 12.500004MOVLV=1380005MOVJ VJ=50.000006MOVJ VJ=50.000007END設(shè)定速度為中。m曲|晦】實(shí)用工訓(xùn)話國(guó)（輙曾r3按前進(jìn)鍵，通過(guò)機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)。每按一次前進(jìn)鍵, 機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。4程序點(diǎn)確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處。W5最后我們來(lái)試一試所有程序點(diǎn)的連續(xù)動(dòng)作。按下聯(lián)鎖鍵的同時(shí)，按 試運(yùn)行鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)行 3-1.4程序的修改插入程序點(diǎn)1.按前進(jìn)鍵，把機(jī)器人移到程序點(diǎn)5。2用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。3按插入鍵。

33、4.按回車鍵，完成程序點(diǎn)的插入。所插入的程序點(diǎn)之后的各程 序點(diǎn)序號(hào)自動(dòng)加1。DNOPMOVJV MOVJV MOVJV MOVLV MOVJV MOVJV MOVJV END50.0050.0012.503850.0050.0050.003簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟00040005刪除程序點(diǎn)牝序點(diǎn)5、刪除1 按前進(jìn)鍵，把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)。州序點(diǎn)2確認(rèn)光標(biāo)位于要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)處，按下刪除鍵。 3按回車鍵。程序點(diǎn)被刪除。K1刪除0000NOP0001 MOVJ VJ = 50.000002000300060007MOVJ VJ=50.CDMOVJ VJ=12.50 MOVL V=13B MOV J VJ=50.CDMOV J VJ=50.0D END3簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟F 修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)8 QDODDOD 1 連續(xù)按前進(jìn)鍵，把光標(biāo)移至待修改的程序點(diǎn)2處。每 按一次前進(jìn),機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。 2 用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。 3按修改鍵。 4按回車鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改。修改程序點(diǎn)之間的速度試著把從程序點(diǎn)3到程序點(diǎn)4的速度放慢。1 把光標(biāo)移到程序點(diǎn)4處。2.把光標(biāo)移動(dòng)到命令區(qū)，按選擇鍵。CODMOFooo.MIOV/=口 OOCXD2rvioxzy=e(3 oo0003MOVVU = F2 8OOM工賈；JoooorviOVJ VJ*50