基于PLC控制的小車自動化送料系統(tǒng)設計

1、西安航空職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計（論文） 力 論文題目:基于PLC的自動控制運送料小車設計 所屬系部： 指導老師： 職 稱： 學生姓名： 學 號： 專業(yè)： 西安航空職業(yè)技術學院制 西安航空職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計（論文）任務書 題目： 基于PLC的自動控制運送料小車設計 任務與要求： 2根據(jù)控制要求進行了小車系統(tǒng)的具體設計 3畫端子接線圖、梯形 1 （分段設計說明和系統(tǒng)總梯形圖）和程序指令 時間：20*年8月 20日至20* 年10月20日共 8 周 所屬系部:電子工程系 學生姓名:學號： 專業(yè)：應用電子 指導單位或教研室: 西安航空職業(yè)技術學院 指導教師：職稱：講師 西安航空職業(yè)技術學院制 可編

2、程序控制器(Programmable control 1 er )簡稱PLC,由于PLC的可 靠性高、環(huán)境適應性強、靈活通用、使用方便、維護簡單，所以PLC的應用 領域在迅速擴大。對早期的PLC,凡是有繼電器的地方，都可釆用。而對當 今的PLC幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLCo尤其是近兒 年來，PLC的成本下降，功能又不段增強，所以，目前PLC在國內外己被廣 泛應用于各個行業(yè)。 本設計是為了實現(xiàn)送料小車的手動和自動化的轉化，改變以往小車的單 純手動送料，減少了勞動力，提高了生產(chǎn)效率，實現(xiàn)了自動化生產(chǎn)！而且本 送料小車的設計是由于工作環(huán)境惡劣，不允許人進入工作環(huán)境的情況下孕育 而

3、成的。 本文從第一章送料小車的系統(tǒng)方案的確定為切入點，介紹了為什么選用 PLC控制小車；第二章介紹了送料小車的應達到的控制要求；第三章 STEP7-Micro/WIN32編程軟件介紹及功能；第四章根據(jù)控制要求進行了小車 系統(tǒng)的具體設計，包括端子接線圖、梯形圖(分段設計說明和系統(tǒng)總梯形圖) 和程序指令設計；最后得出結論。 關鍵詞：PLC；送料小車；控制；程序設計 Abstract Piogiammable logic controller iefened to PLC，because of the high reliability PLC adaptability, flexibility, e

4、nvironment, use convenient, simple maintenance, so the application of PLC in the rapidly expanding In early PLC ， always have relays place, can use But in todays PLC to contiol system that almost say there is need of place of PLC Especially in lecent years, the cost of PLC，function and not increase,

5、 so, at the moment, PLC at home and abroad, has been widely used in various industiies. In order to achieve the design of the car feed the tiansfonnation of manual and automatedt simple to change the past, car manual feed, a reduction of the workforce, mcieased productivity ? automated production! F

6、eeding and the cai is designed to be as a result of bad working conditions are not allowed to enter the working environment of the circumstances foimed. This article from the first chapter of the feed system of the car identified as an entry point to introduce a car Why choose PLC contiol; Chapter I

7、I intioduced the car feed the control requirements to be met; Chapter III under the contiol of the car system to cany out the specific design, including the teiminal wiring diagram, ladder diagiam (Sub-total system design descriptions and ladder) and procedures for lnstiuction design; the final conc

8、lusion Key words: PLC; Feeding Car; Control; Piogiam Design 目錄 前言1 1控制系統(tǒng)介紹和控制過程要求1 1.1控制系統(tǒng)在送料小車中的作用與地位1 1.2控制系統(tǒng)介紹1 2送料小車系統(tǒng)方案的選擇2 2.1可編程控制器PLC的優(yōu)點2 2.2小車送料系統(tǒng)方案的選擇4 3 STEP7-Micro/WIN32編程軟件介紹及功能4 3.1 STEP7-Micro/WIN32 編程軟件介紹4 3.2、基本功能5 3.3、其他功能5 4基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖8 4.2 PLC端子接線圖9 4.3梯形圖分段設計10 4.4程序運行原理說明

9、調試與完善14 4.5系統(tǒng)總梯形圖設計15 4.6小車程序設計20 結論23 謝辭24 參考文獻25 基于PLC的自動控制運料小車的設計 前言 隨著社會迅速的發(fā)展，各機械產(chǎn)品層出不窮。控制系統(tǒng)的發(fā)展己經(jīng)很成 熟，應用范圍涉及各個領域，例如：機械、汽車制造、化工、交通、軍事、 民用等。PLC專為工業(yè)環(huán)境應用而設計，其顯著的特點之一就是可靠性高， 抗干擾能力強。PLC的應用不但大大地提高了電氣控制系統(tǒng)的可靠性和抗干 擾能力，而且大大地簡化和減少了維修維護的工作量。PLC以其可靠性高、 抗干擾能力強、編程簡單、使用方便、控制程序可變、體積小、質量輕、功 能強和價格低廉等特點，在機械制造、冶金等領域得

10、到了廣泛的應用。 送料小車控制系統(tǒng)采用了 PLC控制。從送料小車的工藝流程來看，其控 制系統(tǒng)屬于自動控制與手動控制相結合的系統(tǒng)，因此，此送料小車電氣控制 系統(tǒng)設計具有手動和自動兩種工作方式。我在程序設計上采用了模塊化的設 計方法，這樣就省去了工作方式程序之間復雜的聯(lián)鎖關系，從而在設計和修 改任何一種工作方式的程序時，不會對其它工作方式的程序造成影響，使得 程序的設計、修改和故障查找工作大為簡化。 在設計該PLC送料小車設計程序的同時總結了以往PLC送料小車設計 程序的一般方法、步驟，并且把以前學過的基礎課程融匯到本次設計當中來, 更加深入的了解了更多的PLC知識。 1控制系統(tǒng)介紹和控制過程要求

11、 1.1控制系統(tǒng)在送料小車中的作用與地位 在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中，為了提高勞動生產(chǎn)率，降低成本，減輕工人的勞動負 擔，要求整個工藝生產(chǎn)過程全盤自動化，這就離不開控制系統(tǒng)。 控制系統(tǒng)是整個生產(chǎn)線的靈魂，對整個生產(chǎn)線起著指揮的作用。一旦控制系 統(tǒng)出現(xiàn)故障，輕者影響生產(chǎn)線的繼續(xù)進行，重者英至發(fā)生人身安全事故，這樣將 給企業(yè)造成重大損失。 送料小車是基于PLC控制系統(tǒng)來設計的，控制系統(tǒng)的每一步動作都直接作用 于送料小車的運行，因此，送料小車性能的好壞與控制系統(tǒng)性能的好壞有著直接 的關系。送料小車能否正常運行、工作效率的高低都與控制系統(tǒng)密不可分。 1-2控制系統(tǒng)介紹 左行（QD.5）右行（QD.4） -P

12、小車1匕 上行（Q2.0） F行（Q2. 1） 右行(Q1. 4) T 左行(Q1.5) A 機 兩汕缸推動 圖1-1送料小車 本控制系統(tǒng)只要是用于控制送料小車的自動送料。它既能減輕人的勞動強度 乂能自動準確到達人不能達到或很難到達的預定位置。如圖1-1,推車機可以沿 軌道上下移動，到達預定位置。推車機上是一個小型泵站，通過控制電磁閥換向, 使兩油缸伸出、縮回，頂出送料小車，再由各個倉位控制要料。 用PLC對送料小車實現(xiàn)控制，其具體要求如下： (1) 送料小車1動作要求：送料小車負責向四個料倉送料，送料路上從左向 右共有4個料倉(位置開關SQ1, SQ2, SQ3, SQ4)分別受PLC的10

13、.0, 10.1, 10.2, 10.3檢測，當信號狀態(tài)為1是，說明運料小車到達該位置。小車行走受 兩個信號的驅動，Q0. 4驅動小車左行，Q0.5驅動小車右行。料倉要料由4個手 動按鈕(SB1, SB2, SB3, SB4)發(fā)出(對應于 PLC 為 10.4, 10.5, 10.6, 10. 7) 按鈕發(fā)出信號其相應指示燈就亮(HL1-HL4),指示燈受PLC的Q0. 0-Q0. 3控制。 送料小車2動作要求：送料小車負責向四個料倉送料，送料路上從左向右共 有4個料倉(位置開關SQ11, SQ12, SQ13, SQ14)分別受PLC的11.0, II. 1, 11.2, 11.3檢測，當信

14、號狀態(tài)為1是，說明運料小車到達該位置。小車行走受 兩個信號的驅動，Q1.5驅動小車左行，Q1. 4驅動小車右行。料倉要料由4個手 動按鈕(SB11, SB12, SB13, SB14)發(fā)出(對應于 PLC 為 II. 4, II. 5, II. 6, II. 7) 按鈕發(fā)出信號其相應指示燈就亮(HL11-HL14),指示燈受PLC的QI. 0-Q1. 3控制。 (2) 運料小車行走條件： 運料小車右行條件：小車在1, 2, 3號倉位，4號倉要料；小車在1, 2號 倉位，3號倉要料；小車在1號倉位，2號倉要料。 運料小車左行條件：小車在4, 3, 2, 0號倉位，1號倉要料；小車在4, 3, 0

15、號倉位，2號倉要料；小車在4, 0號倉位，3號倉要料；小車在0位，4號倉 位要料。 運料小車停止條件：要料倉位與小車的車位相同時，應該是小車的停止條件。 運料小車的互鎖條件：小車右行時不允許左行啟動，同樣小車左行時也不允 許右行啟動。 2送料小車系統(tǒng)方案的選擇 2.1可編程控制器PLC的優(yōu)點 可編程控制器PLC對用戶來說，是一種無觸點設備，改變程序即可改變生 產(chǎn)工藝。目前，可編程控制器己成為工廠自動化的強有力工具，得到了廣泛的推 廣應用。可編程控制器是面向用戶的專用工業(yè)控制計算機，具有許多明顯的特點。 1. 可靠性高，抗干擾能力強 高可靠性是電氣控制設備的關鍵性能。PLC由于釆用現(xiàn)代大規(guī)模集成

16、電路技 術，釆用嚴格的生產(chǎn)工藝制造，內部電路釆取了先進的抗干擾技術，具有很高的 可靠性。例如西門子公司生產(chǎn)的S7系列PLC平均無故障時間高達30萬小時。一 些使用冗余CPU的PLC的平均無故障工作時間則更長。從PLC的機外電路來說， 使用PLC構成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關接點己 減少到數(shù)百其至數(shù)干分之一，故障也就大大降低。此外，PLC帶有硬件故障自我 檢測功能，出現(xiàn)故障時可及時發(fā)出警報信息。在應用軟件中，應用者還可以編入 外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除PLC以外的電路及設備也獲得故障自診 斷保護。這樣，整個系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。 2. 配套齊全，功

17、能完善，適用性強 PLC發(fā)展到今天，己經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜?各種規(guī)模的工業(yè)控制場合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC大多具有完善的數(shù) 據(jù)運算能力，可用于各種數(shù)字控制領域。近年來PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，使 PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中。加上PLC通信能力 的增強及人機界面技術的發(fā)展，使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。 3. 易學易用，深受工程技術人員歡迎 PLC作為通用工業(yè)控制計算機，是面向工礦企業(yè)的工控設備。它接口容易， 編程語言易于為工程技術人員接受。梯形圖語言的圖形符號與表達方式和繼電器 電路圖相當接近，只用PLC的少量開關量

18、邏輯控制指令就可以方便地實現(xiàn)繼電器 電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計算機原理和匯編語言的人使用計算機從 事工業(yè)控制打開了方便之門。 4. 系統(tǒng)的設計、建造工作量小，維護方便，容易改造 PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設備外部的接線，使控制系 統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。更重要的是使同一設 備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。 5. 體積小，重量輕，能耗低 以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100 nun,重量小于150 g,功耗僅數(shù)瓦。由于體積小，很容易裝入機械內部，是實現(xiàn)機電一體化的理想 控制設備。 2.2

19、小車送料系統(tǒng)方案的選擇 實現(xiàn)小車送料系統(tǒng)控制有很多方法來實現(xiàn)，可以用單片機、可編程控制器 PLC等元器件來實現(xiàn)。 但在單片機控制系統(tǒng)電路中需要加入A/D, D/A轉換器，線路復雜，還要分 配大量的中斷口地址。而且單片機控制電路易受外界環(huán)境的干擾，也具有不穩(wěn)定 性。另外控制程序需要具有一定編程能力的人才能編譯出，在維修時也需要高技 術的人員才能修復，所以在此也不易用單片機來實現(xiàn)。 而從上述第一節(jié)對PLC的特點了解可知，PLC具有很多優(yōu)點，因此我們歸納 出：可編程控制器PLC具有很高的可靠性，通常的平均無故障時間都在30萬小 時以上；安裝，操作和維護也較容易；編程簡單，PLC的基本指令不多，編程器

20、 使用比較方便，程序設計和產(chǎn)品調試周期短，具有很好的經(jīng)濟效益。此外PLC內 部定時、計數(shù)資源豐富，可以方便地實現(xiàn)對送料小車的控制。 因此，最終我選擇了用可編程控制器PLC來實現(xiàn)送料小車系統(tǒng)的控制，完成本 次的設計題目。 3 STEP7-Micro/WIN32編程軟件介紹及功能 3.1 STEP7-Micro/WIN32 編程軟件介紹 STEP7-Micro/WIN32是西門子公司專為SIMATIC S7-200系列可編程序控制 器研制開發(fā)的編程軟件，它是基于Windows的應用軟件，功能強大，既可用于開 發(fā)用戶程序，乂可實時監(jiān)控用戶程序的執(zhí)行狀態(tài)。下面將介紹該軟件的安裝、基 本功能以及如何應用

21、編程軟件進行編程、調試和運行監(jiān)控等內容。 3.2、基本功能 STEP7-Micro/WIN32編程軟件的基本功能是協(xié)助用戶完成應用軟件的開發(fā)， 其主要實現(xiàn)以下功能。 (1) 在脫機(離線)方式下創(chuàng)建用戶程序，修改和編輯原有的用戶程序。在 脫機方式時，計算機與PLC斷開連接，此時能完成大部分的基本功能，如編程、 編譯、調試和系統(tǒng)組態(tài)等，但所有的程序和參數(shù)都只能存放在計算機的磁盤上。 (2) 在聯(lián)機(在線)方式下可以對與計算機建立通信關系的PLC直接進行各 種操作，如上載、下載用戶程序和組態(tài)數(shù)據(jù)等。 (3) 在編輯程序的過程中進行語法檢查，可以避免一些語法錯誤和數(shù)據(jù)類型 方面的錯誤。經(jīng)語法檢查后，

22、梯形圖中錯誤處的下方自動加紅色波浪線，語句表 的錯誤行前自動畫上紅色*,且在錯誤處加上紅色波浪線。 (4) 對用戶程序進行文檔管理，加密處理等。 (5) 設置PLC的工作方式、參數(shù)和運行監(jiān)控等。 33、其他功能 (1) 運動控制 S7-200提供有開環(huán)運動控制的三種方式： 脈寬調制(PWM)-內置于S7-200,用于速度、位置或占空比控制。 脈沖串輸出(PTO)-內置于S7-200,用于速度和位置控制。 EM253位控模塊-用于速度和位置控制的附加模塊。 為了簡化您應用程序中位控功能的使用，STEP7-Micro/WIN提供的位控向導可 以幫助您在兒分鐘內全部完成PWM、PTO或位控模塊的組態(tài)

23、。該向導可以生成 位控指令，您可以用這些指令在您的應用程序中對速度和位置進行動態(tài)控制。對 于位控模塊，STEP 7-Micro/WIN還提供了一個控制面板，可以控制、監(jiān)視和測 試您的運動操作。 (2) 創(chuàng)建調制解調模塊程序 使用EM241調制解調模塊可以將S7-200直接連到一個模擬電話線上，并且 支持S7-200與STEP 7-Micio/WIN的通訊。該調制解調模塊還支持Modbus從站 RTU協(xié)議，該模塊與S7-200之間的通訊通過擴展DO總線實現(xiàn)。 STEP 7-MicroWIN提供一個調制解調擴展向導，它可以幫助您設置一個遠端的 調制解調器，或者設置將S7-200連向遠端設備的調制解

24、調模塊。 (3) USS協(xié)議庫 STEP 7-Micio/WIN指令庫，該指令庫包括預先組態(tài)好的子程序和中斷程序, 這些子程序和中斷程序都是專門為通過USS協(xié)議與驅動通訊而設計的。通過USS 指令，您可以控制這個物理驅動，并讀/寫驅動參數(shù)。 可以在STEP 7-Micro/WIN指令樹的庫文件夾中找到這些指令。當您選擇一個 USS指令時，系統(tǒng)會自動增加一個或多個相關的子程序（USS1到USS7）o 西門子庫在一張單獨的CD出售，STEP 7-Micio/WIN附加件：指令庫，訂貨 號是6ES7 830-2BC00-0YX0o在定購和安裝了 1.1版本的西門子庫后，任何后續(xù) STEP 7-Mic

25、io/WIN V3.2x和V4.0升級都會在不需要附加費用的情況下自動升級 您的庫（當增加或修改庫時）。 （4）Modbus從站協(xié)議指令 STEP 7-Micio/WIN指令庫包含有專門為Modbus通訊設計的預先定義的子 程序和中斷服務程序，使得與Modbus主站的通訊簡單易行。使用Modbus從站 協(xié)議指令，您可以將S7-200組態(tài)作為Modbus RTU從站，與Modbus主站通訊。 可以在STEP 7-Micro/WIN指令樹的庫文件夾中找到這些指令。通過這些新指令, 可以將S7-200作為Modbus從站。當選擇一個Modbus從站指令時,會有一個或 多個相關的子程序自動添加到您的項

26、目中。 西門子庫在一張單獨的光盤上出售，STEP 7-Micio/WIN附加件：指令庫，訂貨 號為6ES7830-2BC00-0YX0o在定購和安裝了 1.1版本的西門子庫后，任何后續(xù) 的STEP 7-Micro/WINV3.2x和V4.0升級都會在不需要附加費用的情況下自動升 級您的庫（當增加或修改庫時）。 （5）使用配方 STEP 7-Micio/Wm軟件中提供了配方向導程序來幫助您組織配方和定義配 方。配方存在存儲卡中，而不是PLC中。 STEP 7-Micio/WIN 軟件和 S7-200 PLC 己經(jīng)支持配方功能。STEP 7-Micro/Win 軟 件中提供了配方向導程序來幫助您組

27、織配方和定義配方。所有配方存在存儲卡 中。因此，為了使用配方功能，必須要在PLC中插入一塊64K或者256K的存 儲卡。要查閱關于存儲卡的更多信息。 （6）使用數(shù)據(jù)歸檔 STEP 7-Micio/Wm提供數(shù)據(jù)歸檔向導，將過程測量數(shù)據(jù)存入存儲卡中。將過 程數(shù)據(jù)移入存儲卡可以節(jié)省V存儲區(qū)的地址空間，否則這些數(shù)據(jù)將儲存在V存 儲區(qū)中。 （7）PLD自整定和PID整定控制面板 S7-200PLC己經(jīng)支持PLD自整定功能，STEP 7-MicroWIN中也添加了 PLD 整定控制面板。這就大大增強了 S7-200PLC的功能，并且使這一功能的使用變 得更加容易。 4基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖 4

28、.1送料小車PLC的I/O分配表 根據(jù)控制要求，PLC控制送料小車的輸入輸出(10)地址編排如下表所示，其中 SB5為啟動開關,為SB6停止開關,SA6、SA7為手動連續(xù)選擇開關,SAI、SA2 為上下、左右轉換開關，SA3、SA4、SA5為油缸單動聯(lián)動轉換開關。QO. 0-Q0. 3 和QI. 0-Q1. 3控制8個要料指示燈，QO. 4-Q0. 5和QI. 4-Q1. 5控制小車1、2左 行右行，QO. 6-Q0. 7和Q1.6-Q1. 7。如表4-1所示： 4-1 I/O分配表 輸入點分配 輸出點分配 輸入接點 輸入開關名稱 輸出接口 驅動設備 10. 0-10. 3 小車1行程開關 (

29、SQ1-SQ4) QO. 0-Q0. 3 小車1要料指示燈 (HL1-HL4) 10. 4-10. 7 小午1控制按鈕 (SB1-SB4) QO. 4-Q0. 5 小車1左右行線圈 11. 0-11. 3 小車2行程開關 (SQ11-SQ14) QO. 6-Q0. 7 油缸1伸出縮回 線圈 11.4-1.7 小車2控制按鈕 (SB11-SB14) Q1.0-Q1. 0 小車2要料指示燈 (HL11-HL14) 12. 0-12. 5 推車機行程開關 (SQ5-SQ10) Q1.4-Q1. 5 小車2左右行線圈 12. 6-12. 7 起動，停止按鈕 (SB5, SB6) Q1.6-Q1. 7

30、油缸2伸出縮回 線圈 13. 0-13. 1 手動，連續(xù) 轉換開關(SA6, SA7) Q2. 0-Q2. 1 推車機上下行線圈 13. 2-13. 3 推車機上下，左右 轉換開關(SA1, SA2) 13. 4-13. 6 油缸單動聯(lián)動 轉換開關(SA3-SA5) 4. 2 PLC端子接線 PLC型號的選擇：由于該系統(tǒng)是在原來CPU226的基礎上改進的設備，而現(xiàn) 在共用了 31個輸入，用直流24V； 18個輸出，用交流電220V,所以我選擇用S7-200 系列CPU226,加一個EM223的擴展模塊 CPU226的主要的技術參數(shù)：輸入24VDC, 24 點；輸出 220VAC, 16 點；電

31、源電壓為 AC100240V 50/60Hz。 EM223的主要技術參數(shù)：輸入24VDC, 8點；輸出220VAC, 8點；電源電壓 為 AC100240V 50/60Hz。如圖 4-1 所示： SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SB1 SB2 SB3 SB4 SG311 SQ12 SQ13 SQ14 SB11 SB12 SB13 SB14 SQ6 SQ7 SQ8 SQ9 SQ1O SQ5 SB5 SE6 CPU 226 lr66666666l.l.l.l.l.2l.l.l.22220J222 一.0.2.3口.4.5.70口1E3 4S6 7 LOOOODeooooLD3EkEEEEE HLL

32、 HL2 HL3 HL4 F1 KM1 KM2 KM5 KMS HL1L HL12 HL13 HLL-4 KM3 KM4 KM7 KM8 6712345 A A A A A A A sssssss 打 L3C lb DC24V 01234567 33333333 0 12 3 2 22.E. eN 圖4-1端子接線圖 - KM9 KM10 4. 3梯形圖分段設計 本次設計的自動送料小車梯形圖，是分開來畫的。由總程序結構圖、自動操 作程序圖、手動操作程序圖、小車1左右自動送料運行程序圖、小車2左右自動 送料運行程序圖組成。 3d 0 13.0 圖4-2總系統(tǒng)結構圖 (1) 程序的總結構圖如圖4-

33、2所示：因為在手動操作方式下，各種動作都 是用按鈕控制來實現(xiàn)的，其程序可獨立于自動操作程序而另行設計。因此，總程 序可分為兩段獨立的部分：手動操作程序和自動操作程序。當選擇手動操作時，則輸入點13.0接通，其常閉觸點斷開，執(zhí)行手動程序，并由于13.1的常閉觸點 為閉合，則跳過自動程序。若選擇自動操作方式，將跳過手動程序段而執(zhí)行自動 程序。 （2）自動程序設計，自動操作控制主要是由行程開關來控制推車機的上行、 下行，兩缸的伸出、縮回。通過行程開關的上限、下限、左限、右限準確的控制 推車機到達預定位置。自動程序時，手動自動轉換開關撥到連續(xù)檔SA7,按下啟 動按鈕SB6,推車機上行，碰到上位行車開關

34、SQ6,上行停止；同時兩個油缸動 作，推動兩小車向左移動，小車1、2碰到左位行程開關SQ10、SQ5,說明兩小 車到位，這時各個倉位可向小車要料；而且兩油缸縮回，碰到行程右位開關SQ8、 SQ9停止收縮，推車機下行到行程開關位SQ7時停止。如圖4-3所示： I2.G Q0.G I_I i ms 沖20頂車機上行 沖66項車桿伸出頂出小車1 IE4 IBS Q0.7 |_ 1 H I I 12.4 12.4 Q1.7 12.5 兀!1,7頂車桿2縮回 歸“頂車機下行 5Q1.6頂車桿伸出頂出小車2 ）ME.2小牟2進入軌道 項車桿1縮回 Q2.1 圖4-3自動操作程序圖 （3）手動操作程序的設計

35、，手動操作控制簡單，可按照一般繼電器控制系 統(tǒng)的邏輯設計法來設計。手動程序時，手動自動轉換開關撥到手動檔SA6,上下、 左右轉換開關撥到上/下行檔時，按啟動按鈕SB5推車機上行，按停止按鈕SB6 推車機下行；上下、左右轉換開關撥到左/右檔時，撥動單動聯(lián)動轉換開關SA3 （缸1動作），按啟動按鈕SB5,缸1伸出推動小車1左行；按停止按鈕SB6,缸 1縮回；撥動轉換開關到SA5 （缸2動作），按啟動按鈕SB5,缸2伸出推動小車 2左行，按停止按鈕SB6,缸2縮回；撥動單動聯(lián)動轉換開關到SA4 （兩缸同時 動作）按啟動按鈕SB5,兩缸伸出推動兩小車左行；按停止按鈕SB6,兩缸縮回。 如圖4-4所示:

36、 3.2 O 12 4L 12. H()QEO頂車機上行 M( )Q2.i頂車機下行 ()M2.0兩推桿同時動作 ()00.6頂車桿1伸出 ()M2.1小車1邃入軌道 ()Q1.G頂車桿2伸出 (小車2進入軌道 ()購7頂車桿1縮回 ()01.7頂車桿2縮回 圖4-4手動操作程序圖 (4) 小車1自動送料運行程序，把小車1送到指定位置后，四個倉位就可 以向小車要料了,MO. 0-M0. 3分別代表小車1的1號料倉到4號料倉的要料狀態(tài), 運料小車1當前所處位置由10. 0-10. 3,運料小車1的右行，左行，停止控制由 Q0.4、Q0.5。小車到位后，用上微分操作(P)來清除料倉要料狀態(tài)信號及控

37、制 小車停車。(上微分操作的注意事項，上微分脈沖只存在在一個掃描周期，接受 這一脈沖控制的元件應寫在這一脈沖出現(xiàn)的語句之后)。小車1自動送料圖如下 圖4-5所示： 圖4-5小車1左右自動送料運行程序圖 就可以向小車要料了，Ml. 0-M1. 3分別代表小車2的1號料倉到4號料倉的 要料狀態(tài)。運料小車2當前所處位置由II. 0-11. 3,運料小車2的右行，左行， 停止(5)小車2自動送料運行程序，把小車2送到指定位置后，四個倉位控制 由Q1.4、Q1.5。小車到位后，用上微分操作(P)來清除料倉要料狀態(tài)信號及控 制小車停車。 小車2自動送料圖4-6所示: 11-4 H1S 11.6 11.7

38、M1.0 Ml.l s)M1.0 sai.o 11.L S)QL.i. 11.2 S)Q1.2 dl.3 3 S)Q1.3 ZI1.O | | MH O | | Hl.l | | Ml.l | |_ :MX) | pz| M1.2 M1.0 01.0 M1.1 Q1.1 M1.2 Q1.2 M1.Q IL.1 ILQ IL.3 11.2 M2. TL.2 01.3 Q1-3 圖4一7送料小車梯形圖(d) 小車2右行 小車2左行 4. 6小車程序設計 由系統(tǒng)總梯形圖，我們寫出送料小車的程序指令，如下表3-2所示: 表4-2送料小車程序指令表 LDN 13.0 A 133 JMP 0 A 12.6

39、 LD 13.2 AN 12.4 LPS = Q1.6 A 12.6 LD 12.4 AN 12.0 0 M2.2 = Q2.0 AN 11.3 LPP = M2.2 A 12.7 LD 13.4 AN 12.1 0 M2.0 = Q2.1 A 13.3 LD 13.5 A 12.7 = M2.0 AN 12.2 LD 13.4 = Q0.7 0 M2.0 LD 13.6 A 13.3 0 M2.0 A 13.3 A 13.3 A 12.6 A 12.7 AN 12.5 AN 12.3 = Q0.6 = Q1.7 LD 12.5 LBL 0 0 M2.1 LDN 13.1 AN 10.3 JM

40、P 1 = M2.1 LD 12.6 LD 13.6 0 Q2.0 0 M2.0 AN 12.0 AN Q2.1 0 Q1.7 AN 12.7 AN 12.3 = Q2.0 AN Q1.6 LD 12.0 AN 12.7 0 Q0.6 = Q1.7 AN 12.5 LD 12.5 AN Q0.7 AN 12.4 AN 12.7 0 Q2.1 = Q0.6 AN Q2.0 LD 12.5 AN 12.1 0 M2.1 AN 12.7 AN 10.3 = Q2.1 = M2.1 LBL 1 LD 12.0 LD 10.4 0 Q1.6 AN M0.1 AN 12.4 AN M0.2 AN Q1.7

41、 AN M0.3 AN 12.7 S MO.O 1 = Q1.6 S QO.O 1 LD 12.4 LD 10.5 0 M2.2 AN MO.O AN 11.3 AN M0.2 = M2.2 AN M0.3 LD 12.5 S M0.1 1 0 Q0.7 S Q0.1 1 AN 12.2 LD 10.6 AN Q0.6 AN MO.O AN 12.7 AN M0.1 = Q0.7 AN M0.3 LD 12.4 S M0.2 1 S Q0.2 1 A 10.5 LD 10.7 OLD AN MO.O AN Q0.5 AN M0.1 S Q0.4 AN M0.2 LD 10.3 S M0.3 1

42、 0 10.2 S Q0.3 1 0 10.1 LD 10.0 0 M2.1 A MO.O A 10.4 LD 10.1 LD 10.3 A M0.1 0 10.2 OLD 0 M2.1 LD 10.2 A 10.5 A M0.2 OLD OLD LD 10.3 LD 10.3 0 M2.1 A M0.3 A 10.6 OLD OLD EU LD M2.1 R QO.O 6 A 10.7 R MO.O 4 OLD LD 10.0 AN Q0.4 0 10.1 S Q0.5 1 0 10.2 LD 11.4 A 1.7 AN Ml.l LD 10.0 AN Ml.2 0 10.1 AN M1.3

43、 A 10.6 S M1.0 1 OLD S Q1.0 1 LD 10.0 LD 11.5 AN M1.0 LD 11.0 AN M1.2 0 11.1 AN M1.3 0 11.2 S Ml.l 1 A 11.7 S Ql.l 1 LD 11.0 LD 11.6 0 11.1 AN M1.0 A 11.6 AN Ml.l OLD AN M1.3 LD 11.0 S M1.2 1 A 11.5 S Q1.2 1 OLD LD 11.7 AN Q1.5 AN M1.0 S Q1.4 1 AN Ml.l LD 11.3 AN M1.2 0 11.2 S M1.3 1 0 11.1 S Q1.3 1

44、 0 M2.2 LD 11.0 A 11.4 A M1.0 LD 11.3 LD 11.1 0 11.2 A Ml.l 0 M2.2 OLD A 11.5 LD 11.2 OLD A M1.2 LD 11.3 OLD 0 M2.2 LD 11.3 A 11.6 A M1.3 OLD EU LD M2.2 R Q1.0 6 A 11.7 R M1.0 4 OLD AN Q1.4 S Q1.5 1 結論 在做這個設計中，我學會了很多以前沒學過的知識，也鞏固了很多以前沒學 好的知識，使我的專業(yè)理論知識更加扎實，軟件操作更加熟練了。做完這個設計 后，我得出幾個結論如下： 一、送料小車在硬件設計中，加入了擴展模塊，可以在觸點不夠的情況下方 便地實現(xiàn)該小車的系統(tǒng)控制；然后軟件設計中，運用了上微分指令，簡化了程序, 還運用了互鎖