聯(lián)合收割機雙閉環(huán)負荷控制精品資料

1、B聯(lián)合IB0環(huán) 閉負荷制nnnn黑.龍.江.科.技.信.息.雜.志.20年.第.丄七.期.丄控制系統(tǒng)設(shè).計-UUUUnUnU系一統(tǒng).結(jié).構(gòu).1鑒割一機一分.為.行-走一系一統(tǒng).和-作.業(yè).系一統(tǒng)兩一部一分.，-分一別.利一用車一速一旦環(huán)一和一負.荷一閉一環(huán)一進一行.控制1系統(tǒng)外環(huán)以一脫粒滾筒轉(zhuǎn)速為反饋亠與給定最佳一轉(zhuǎn)速的偏一差輸厶負-荷控制器，-負荷控制器輸一出一收一割一機最一佳一行駛一速一度一給一定一與一實一際一行駛一速一度的偏差輸入車速控制器，-獲得步進電動機一的控制-信一號一施一加一在一收一割一機-行一走一系一統(tǒng)一上一行_駛一速一度一和田一間一作一物一密一度一共一同一作一用一在一收一割一

2、系一統(tǒng)一丄得一到一滾一筒的喂入量輸入滾筒，一產(chǎn)一生滾筒轉(zhuǎn)速車一速一控一制一器一的一設(shè)一計-車一速一控一制一器一是-一個一隨一動控一制一器一，-其一控一制一目一標一是一抑一制一行一走一系一統(tǒng)一的一外一界一擾動一和-內(nèi)一部一參-數(shù)一變一化一，-使一行一走-速-度-盡一可一能-跟一隨-給定一速一度-丄速一閉一環(huán)一內(nèi)一存在一多-種擾動一亠包一括地面坡度引起負一荷力一矩變一化一*7收糧卸糧引起負-荷-轉(zhuǎn)-動-慣-量-起一伏_亠液-壓一油一泄一漏-與一補-油一引一起一液-壓一起一伏一溫-度-變一化一引-起一HS-液-粘一度-變一化一等-為獲得更高的控制響應(yīng)速度,車速控制器采用較高采一樣一率，一控制算法一的

3、一運算量須一盡可能一少車.速.控.制.采.用.單神.經(jīng).元.-控.制.器.單.神.經(jīng).元.具.有自學(xué)習(xí)-自調(diào)節(jié)匕匕 厶冃力-，-結(jié)構(gòu)簡單、計-算簡U便調(diào).整.方.便一，-算一法.與.之-結(jié)一合可.解.決.參.數(shù)一不-易一在一線.調(diào)一節(jié)一的.缺一陷.，-適.合一參一數(shù)一時變一緩一慢一的一控.I制1nn匚nnnn負一荷控制器的設(shè)計-1負荷控制一器響應(yīng)作-業(yè)-系統(tǒng)一的一各一種擾一動一，一包一括一割一臺一高一度一和一傳一送一系一統(tǒng)一延一遲一時間一的波動，-作物植株一密度含水率的變一化等一，一不斷-調(diào)一整一給-定一車一速一，一保_持一滾一筒一轉(zhuǎn)一速一恒一定一作一業(yè)一過一程一本一身一具一有一較一大一的一滯

4、一后一，一負一荷一控一制一器一須一具備一定的預(yù)一測控制能力負荷一控制器采一用直接-廣一義-預(yù)一測-控一制一技一術(shù)一是-基-于一匸義一預(yù)一測一控一制一的一新一型一控一制一技一術(shù)一，-對一被一控一對一象一的一不一確一定一性有一較強的魯棒性一，-能克服純滯一后對系統(tǒng)一閉環(huán)特一性一的一影-響一，-同一時計一算-量-大大減一少亠提一高-丄實時性一對于非一線性一對象，-可一將對一象近似一為一時變線一性一系-統(tǒng)一，-利-用-三_次一樣一條-函一數(shù)-逼-近一時_變一參-數(shù)-亠然-后-應(yīng)一用一線一性一DD_實一現(xiàn)-預(yù)一測一控制一亠該-方一法一可-使一廣義誤差收斂到原點的E個小鄰域內(nèi)收割機作業(yè)系統(tǒng)進一行簡化近似，

5、一描述一為一二 階受控自回一歸.積.分.滑.動.平.均.模.型.1I仿真與試驗.UUUUUUnU仿.真根.據(jù).上.述-聯(lián)一合.鑒割一機一數(shù)一學(xué).模.型.和控.制.器一，-利.用一系一統(tǒng).仿一真.模一型.，-并-進一行.丄仿一真一試一驗.保持作一物密度等不變，-行一走系統(tǒng)加一入擾動，一驗證-控一制器的有一效性通過-相關(guān)的一數(shù)據(jù)統(tǒng)計-，-我們發(fā)一現(xiàn)一:在一幅一值一約一為一的一負一載一力矩一正弦一擾一動一作用丄，-控制器能很好一地保持給定車速，-車速誤一差一小于一m/s，一滾一筒一轉(zhuǎn)一速一誤一差一小_丄在一20-L?負一載一力一矩一階一躍一擾一動一作一用一丄，一車一輛一行一駛一阻一力一增大一，一車速

6、下降，一而后一在控制系統(tǒng)作用丄逐漸恢一復(fù)一車一速一最一大一下一降一0.02!m/s，一滾-筒一轉(zhuǎn)一速一最一大一上一升-n系一統(tǒng)一的一響一應(yīng)一時一間一約一為一亠基一本一無一靜-差一保一持一行一走-系一統(tǒng)一無一擾一動-亠作一物一密-度-加一入擾一動一驗一證控制一器-的有一效性一在一幅-值-為Jkn2一的作_物一密度正一弦一擾動作用一下一*7控制器匕匕 厶冃較好地保持一滾-筒-轉(zhuǎn)-速-，-誤一差-小_丄55田-間一試一驗-根-據(jù)-丄述一算-法一設(shè)計-丄智-能-控一制一I器,并安裝在HZI-型收割機上進行了田間試驗1試一驗控制器采用M R1訊一建在一嵌一入式一環(huán).境.下-用.C-語.言.設(shè).計-丄控.

7、制.算一法.，-操.縱.桿采用帶倍減速的JM)57N步進電.動機-控制，-利一用-*爾.傳.感.器.檢-測一滾.筒.驅(qū).動一齒.輪.和-行.走.驅(qū).動.輪一丄的.磁一岡得.到一滾.筒一轉(zhuǎn).速一和-車一速.試一驗一田-種.植.鎮(zhèn)稻10號水稻亠種一植密度均勻行一走系統(tǒng)擾動試驗一丄，-在待-收一割田-塊-丄人為放一置d高約nnI-JC，一寬一約一的障一礙一收一割一機一在一作業(yè)過程一中遇到障礙,首先會感到行一駛阻力一增大，-跨過障礙一時-阻一力一會-減一小_，一之一后_阻一力_恢一復(fù)一正一常一收一割一機一遇一到一障一礙一時一行駛一速一度一下降一，一在一車一速一閉一環(huán)一的一控一制一作用一下，一滾筒轉(zhuǎn)速發(fā)

8、生變一化之前車一速控制一器就發(fā)-出一丄控一制一信一號一，一有一效一抑-制一丄車一速一的一波一動-，一車一速一下一降-幅-度-跨一過一障-礙一后一車一速一突一然一上一升一，-幅-度-仃 4 4 O O丄速一擾動一引一起滾一筒-轉(zhuǎn)-動一角一速一度-最-大波一動一III作一物一密一度擾動一試驗前，-人工收割部分田-內(nèi)_作一物一，-使一作一物-寬一度-形一成一二個_臺-階-收一割-機-作一業(yè)一初一期-割-幅-寬一度-約一15m亠收割-機-穩(wěn)-定一行一駛-段時間后,割幅突變?yōu)闈M幅,以此模擬作物密一度突變試一驗中，一起一始作物一密度小亠收一割機.車.速.較.高一1作.物.密.度.發(fā).生-突.變.時.，-滾.筒.轉(zhuǎn).速.迅速.降低,最低降至884.i車速隨之降低，-喂一量.減.，-滾.筒.轉(zhuǎn)一速.逐.漸-恢一復(fù)一系一統(tǒng).響.應(yīng).時.間一約一為.11結(jié).束一語-由一此.可一見-亠在.丄前一我一國一農(nóng).業(yè)-經(jīng)濟發(fā)展的過一程中一，一聯(lián)一合收割機一已經(jīng)得到丄們-的一.泛應(yīng)用一，-而且為.了-使其丄作-性匕匕 厶冃得一到進一步一的一提一高一，一人們也一將一許一多一先一進一的一科學(xué)一技一術(shù)一應(yīng)一用到其中而一雙閉環(huán)負荷控