2008年G題 智能救援小車

1、智能救援小車智能救援小車 萊蕪職業(yè)技術(shù)學(xué)院 魯戰(zhàn)磊 吳叢善 魏玉良 目錄目錄 摘要：摘要： .2 關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞： .3 一、設(shè)計(jì)任務(wù)概述一、設(shè)計(jì)任務(wù)概述 .3 1 1.1 1 設(shè)計(jì)任務(wù)概述設(shè)計(jì)任務(wù)概述.3 1.21.2 基本任務(wù)基本任務(wù).3 1.31.3 發(fā)揮部分發(fā)揮部分.3 二、系統(tǒng)方案論證與選擇二、系統(tǒng)方案論證與選擇 .4 2.12.1 車體方案論證與選擇車體方案論證與選擇.5 2.22.2 控制模塊論證與選擇控制模塊論證與選擇.5 2.32.3 電源模塊論證與選擇電源模塊論證與選擇.6 2.42.4 電機(jī)模塊選擇與論證電機(jī)模塊選擇與論證.6 2.52.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊選擇與論證電機(jī)驅(qū)動(dòng)

2、模塊選擇與論證.6 2.62.6 避障模塊的選擇與論證避障模塊的選擇與論證.7 2.72.7 循跡模塊選擇與論證循跡模塊選擇與論證.7 2.8 金屬傳感器模塊論證與選擇金屬傳感器模塊論證與選擇.7 2.92.9 鐵片轉(zhuǎn)移模塊論證與選擇鐵片轉(zhuǎn)移模塊論證與選擇.8 2.102.10 報(bào)警和語音提示模塊選擇與論證報(bào)警和語音提示模塊選擇與論證.8 2.112.11 顯示模塊論證與選擇顯示模塊論證與選擇.8 2.122.12 智能救援小車最終方案智能救援小車最終方案.8 三、硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與功能實(shí)現(xiàn)三、硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與功能實(shí)現(xiàn) .9 3.1 救援小車主線路板制作救援小車主線路板制作 .9 3.23.2

3、微控制器電路的設(shè)計(jì)與原理微控制器電路的設(shè)計(jì)與原理.9 3.3 電源電路原理與設(shè)計(jì)電源電路原理與設(shè)計(jì).10 3.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的原理與設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的原理與設(shè)計(jì).10 3.53.5 避障電路的原理與設(shè)計(jì)避障電路的原理與設(shè)計(jì).10 3.63.6 光電開關(guān)的安裝光電開關(guān)的安裝.11 3.73.7 循跡電路的原理與設(shè)計(jì)循跡電路的原理與設(shè)計(jì).11 3.83.8 金屬檢測電路的原理與設(shè)計(jì)金屬檢測電路的原理與設(shè)計(jì).11 3.93.9 鐵片轉(zhuǎn)移電路原理與設(shè)計(jì)鐵片轉(zhuǎn)移電路原理與設(shè)計(jì)，.12 3.103.10 語音提示電路的原理與設(shè)計(jì)語音提示電路的原理與設(shè)計(jì).12 3.113.11 系統(tǒng)其它功能的擴(kuò)展系統(tǒng)其它

4、功能的擴(kuò)展.12 四、軟件設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)與說明四、軟件設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)與說明 .13 4.14.1 主程序流程圖主程序流程圖.13 4.24.2 路面循跡子程序流程圖路面循跡子程序流程圖.14 4.34.3 智能救援小車系統(tǒng)的部分程序清單智能救援小車系統(tǒng)的部分程序清單.15 五、系統(tǒng)功能測試五、系統(tǒng)功能測試 .17 5.1 使用儀器及設(shè)備清單的說明使用儀器及設(shè)備清單的說明 .17 5.25.2 系統(tǒng)功能測試系統(tǒng)功能測試.17 5.2.15.2.1 基本要求部分的功能測試基本要求部分的功能測試.17 5.2.25.2.2 發(fā)揮部分的功能測試發(fā)揮部分的功能測試.17 六、結(jié)論六、結(jié)論 .19 七、結(jié)束語七、

5、結(jié)束語 .19 八、參考文獻(xiàn)：八、參考文獻(xiàn)： .19 摘要摘要 本小組設(shè)計(jì)制作的一款智能救援小車，能夠?qū)崿F(xiàn) 2008 年山東省 電子設(shè)計(jì)競賽 G 題的基本部分和發(fā)揮部分的所有功能要求。另外具 有以下擴(kuò)展功能功能：測溫、無線遙控、測速及里程、測量路面坡 度。 本作品以兩個(gè)直流減速電機(jī)為驅(qū)動(dòng)，通過各類傳感器件來采集 信息，送入主控單元STC 89C52單片機(jī)，處理數(shù)據(jù)后完成相應(yīng)的操作， 以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。直流減速電機(jī)采用電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片 L293D 進(jìn) 行驅(qū)動(dòng)，其中避障采光電開關(guān)來完成；用 RPR220 型光電對管完成系統(tǒng) 循跡功能；鐵片檢測部分通過電感式接近開關(guān)鐵片進(jìn)行信號的采集， 接近開關(guān)反饋

6、的信號送入單片機(jī)處理，由控制單元處理信號并控制 相應(yīng)的線圈，利用線圈用電產(chǎn)生磁場的效應(yīng)撿起鐵片并轉(zhuǎn)移到題目 中所指定的區(qū)域，由語音提示電路提示小車操作完成。實(shí)現(xiàn)了智能 救援小車在無人控制狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)智能避障、路面循跡、檢測并轉(zhuǎn)移 金屬鐵片的智能控制，語音提示，液晶顯示電路顯示運(yùn)行的時(shí)間。 其所實(shí)現(xiàn)的功能相當(dāng)于簡易機(jī)器人。 關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞： 基本部分和發(fā)揮部分、測溫、無線遙控、測速及里程、測量路 面坡度 目錄目錄 一、設(shè)計(jì)任務(wù)概述一、設(shè)計(jì)任務(wù)概述 1 1.1 1 設(shè)計(jì)任務(wù)概述設(shè)計(jì)任務(wù)概述 設(shè)計(jì)制作一個(gè)智能小車，該小車能按照要求自動(dòng)運(yùn)行，通過一個(gè)建筑 物中曲折的道路，并完成規(guī)定的動(dòng)作。設(shè)矩形建筑物有

7、兩個(gè)門 A、B，門 寬 24 厘米，建筑物的墻壁是 10 厘米高（或與小車高度相同）、2 厘米 厚的矮墻，建筑物內(nèi)無引導(dǎo)軌跡（見圖示）。 1.21.2 基本任務(wù)基本任務(wù) 1、要求智能小車從 A 門進(jìn)入并開始自動(dòng)計(jì)時(shí)，從 B 門出來，在行進(jìn) 過程中，能自動(dòng)選擇適當(dāng)?shù)穆窂?，避開墻壁，找到通路，三分鐘之內(nèi)到 達(dá) B 門； 2、到達(dá) B 門，停 5 秒，小車自動(dòng)計(jì)時(shí)并數(shù)字顯示 AB 段所用的時(shí)間， 并聲光報(bào)警； 1.31.3 發(fā)揮部分發(fā)揮部分 1、自 B 門外，循弧形引導(dǎo)軌跡 BC 前進(jìn)（引導(dǎo)軌跡為 2 厘米寬）； 2、途中檢測到鐵片 D（鐵片 D 放置在軌跡 BC 前二分之一段上的 任意位置）時(shí)停車

8、 3 秒，并聲光報(bào)警； 3、要求小車拾起鐵片 D，繼續(xù)沿引導(dǎo)軌跡前進(jìn)； 4、到達(dá) C 點(diǎn)； 5、在 C 點(diǎn)處，放下鐵片 D 并停止前進(jìn)。聲光顯示救援結(jié)束，并停 止計(jì)時(shí)，分別顯示 BD、DC 段所用的時(shí)間。鐵片為直徑 2 厘米的圓形薄 片。 注:智能救援小車場地圖片的相關(guān)說明 智能救援小車場地圖 二、系統(tǒng)方案論證與選擇 根據(jù)題目中的設(shè)計(jì)要求，本系統(tǒng)主要由微控制器模塊、電源模塊、避障模 塊、循跡傳感器模塊、直流電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)模塊、金屬檢測模塊、角度測量模塊， 語音提示模塊以及液晶顯示模塊等構(gòu)成。本系統(tǒng)的方框圖如圖 1 所示： 系統(tǒng)總框圖 為較好的實(shí)現(xiàn)各模塊的功能，我們分別設(shè)計(jì)了幾種方案并分別進(jìn)行了論

9、證。 2.12.1 車體方案論證與選擇車體方案論證與選擇 方案 1：購買玩具電動(dòng)車。購買的玩具電動(dòng)車具有組裝完整的車架車輪、 電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)電路。玩具電動(dòng)車的電機(jī)多為玩具直流電機(jī)，力矩小，空載轉(zhuǎn) 速快，負(fù)載性能差，不易調(diào)速。而且這種電動(dòng)車一般都價(jià)格不菲。因此我們 放棄了此方案。 方案 2：自己制作電動(dòng)車。經(jīng)過反復(fù)考慮論證，我們制定了左右兩輪分別 驅(qū)動(dòng)，在校車后面加萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。即左右輪分別用兩個(gè)轉(zhuǎn)速和力矩基 本完全相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，車體尾部裝一個(gè)萬向輪。這樣，當(dāng)兩個(gè)直 流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速相同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕 松的實(shí)現(xiàn)小車坐標(biāo)不變的 90 度和 180 度的轉(zhuǎn)

10、彎。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)，左右兩驅(qū) 動(dòng)輪與后萬向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進(jìn)時(shí)比較平穩(wěn)。為 了防止小車重心的偏移，后萬向輪起支撐穩(wěn)定的作用。對于車架材料的選擇， 我們經(jīng)過比較選擇了實(shí)驗(yàn)室常用的敷銅電路板。用敷銅電路板做的車架比塑 料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美觀。綜上考慮，我們選擇了方案 2。制作的小車實(shí)物如下圖所示： 小車實(shí)物 2.22.2 控制模塊論證與選擇控制模塊論證與選擇 方案一：采用凌陽公司的 16 位單片機(jī)，它是 16 位控制器，具有體積小、 驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡單、具有語音處理、運(yùn)算速度快等優(yōu) 點(diǎn)，但考慮到我們小組對這個(gè)方案采用的微處理器并不熟悉，使用起

11、來并不是 很方便，這對于硬件電路的設(shè)計(jì)和軟件編程增加了難度。我們決定不再使用此 方案，考慮其他方案。 方案二：采用 STC 89C52 單片機(jī)作為主控制器。STC 89C52 是一個(gè)超低功 耗，和標(biāo)準(zhǔn) 51 系列單片機(jī)相比較具有運(yùn)算速度快，抗干擾能力強(qiáng)，支持 ISP 在 線編程，片內(nèi)含 8k 空間的可反復(fù)擦寫 1000 次的 Flash 只讀存儲(chǔ)器，具有 256 bytes 的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM），32 個(gè) I/O 口，2 個(gè) 16 位可編程定時(shí)計(jì) 數(shù)器。其指令系統(tǒng)和傳統(tǒng)的 8051 系列單片機(jī)指令系統(tǒng)兼容，降低了系統(tǒng)軟件設(shè) 計(jì)的難度，電路設(shè)計(jì)簡單、價(jià)格低廉，在后來的實(shí)驗(yàn)中我們發(fā)現(xiàn)，S

12、TC 89C52 精確度和運(yùn)算速度也都完全符合我們系統(tǒng)的要求。 綜合以上方案我們選擇比較普通的更為熟悉的方案二使用 STC89C52 單片 機(jī)為我們整個(gè)系統(tǒng)的控制核心。 2.32.3 電源模塊論證與選擇電源模塊論證與選擇 由于本系統(tǒng)需要給救援小車系統(tǒng)供電，我們考慮如下幾種方案: 方案一：采用 7.2V 可充電動(dòng)力電池組。動(dòng)力電池組具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能 力及穩(wěn)定的電壓輸出性能，經(jīng)測試在用此種供電方式下，單片機(jī)和傳感器工作 穩(wěn)定，直流電機(jī)工作良好，且電池體積較小、可以充電、能夠重復(fù)利用等，能 夠滿足系統(tǒng)的要求。 方案二：采用 12V 蓄電池為直流電機(jī)供電，將 12V 電壓降壓、穩(wěn)壓后給單片 機(jī)系統(tǒng)

13、和其它芯片供電。蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓輸出 性能。但是蓄電池的體積過于龐大，由于我們的車體在設(shè)計(jì)時(shí)空間有限，在小 型電動(dòng)車上使用極為不方便，因此我們放棄此方案。 綜上考慮，我們選擇了方案一來完成智能救援小車系統(tǒng)供電的任務(wù)。 2.42.4 電機(jī)模塊選擇與論證電機(jī)模塊選擇與論證 方案一：采用直流減速電機(jī)。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕， 裝配簡單，使用方便，小車電機(jī)內(nèi)部裝有減速齒輪組，所以并不需要考慮調(diào)速 功能，很方便的就可以實(shí)現(xiàn)通過單片機(jī)對直流減速電機(jī)前進(jìn)、后退、停止等操 作， 方案二：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，由于其轉(zhuǎn)動(dòng)的角度可以精確 定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)

14、距離和位置的精確定位。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu) 點(diǎn)，但步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高的轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì) 急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低時(shí)不適于小車等對速度有一定要求的系統(tǒng)。經(jīng)綜合比較 分析我們決定放棄此方案。 綜合以上考慮我們選擇方案一的直流減速電機(jī)作為整個(gè)救援小車的驅(qū)動(dòng)電 機(jī)。 2.52.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊選擇與論證選擇與論證 方案一：采用分立組件組成的平衡式驅(qū)動(dòng)電路，這種電路可以由單片機(jī)直 接對其進(jìn)行操作，但由于分立組件占用的空間比較大，還要配上兩個(gè)繼電器， 考慮到小車的空間問題，此方案不夠理想,我們決定放棄此方案。 方案二：因?yàn)樾≤囯姍C(jī)內(nèi)部裝有減速齒輪組，考慮不需調(diào)速功能，

15、采用市 面易購的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L293D 控制減速電機(jī)，該芯片是利用 TTL 電平進(jìn)行控制， 通過改變芯片控制端的輸入電平，即可以對電機(jī)進(jìn)行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止操作， 亦能滿足直流減速電機(jī)的要求，用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)具有的操作方便、穩(wěn)定 性好等優(yōu)點(diǎn)。 綜合以上分析與論證我們選擇方案二的驅(qū)動(dòng)芯片 L293D 作為整個(gè)救援小車 系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。 2.62.6 避障模塊的選擇與論證避障模塊的選擇與論證 方案一：用超聲波傳感器進(jìn)行避障。超聲波傳感器的原理是：超聲波由壓 電陶瓷超聲波傳感器發(fā)出后，遇到障礙物便反射回來，再被超聲波傳感器接收。 超聲波傳感器在避障的設(shè)計(jì)中被廣泛應(yīng)用。但是超聲波傳感器需要 4

16、0KHz 的方 波信號來工作，因?yàn)槌暡▊鞲衅鲗ぷ黝l率要求較高，偏差在 1內(nèi)，所以 用模擬電路來做方波發(fā)生器比較難以實(shí)現(xiàn)。因此我們考慮其它的方案。 方案二：用漫反射式光電開關(guān)進(jìn)行避障。光電開關(guān)的工作原理是根據(jù)光線 發(fā)射頭發(fā)出的光束，被物體反射，其接收電路據(jù)此做出判斷反應(yīng)，物體對紅外 光由同步回路選通而檢測物體的有無。當(dāng)有光線反射回來時(shí)，輸出低電平。當(dāng) 沒有光線反射回來時(shí)，輸出高電平?？紤]到本系統(tǒng)只需要檢測障礙物，沒有十 分復(fù)雜的環(huán)境。為了使用方便，便于操作和調(diào)試，我們最終選擇了方案二。光 電開關(guān)的實(shí)物如下圖： 2.72.7 循跡模塊選擇與論證循跡模塊選擇與論證 方案一：用光敏電阻組成光敏探測

17、器。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光 線的變化而變化。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線 上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白色軌跡上方和黑色軌跡上方時(shí)，阻 值會(huì)發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。單片 機(jī)據(jù)此來判斷小車是否偏離軌道，并根據(jù)反饋來不同的電平信號，發(fā)出相應(yīng)的 控制操作命令來校驗(yàn)小車的位置。來完成小車的循跡任務(wù)。但是這種方案的缺 點(diǎn)是受環(huán)境中光線的影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。因此我們考慮其它更加穩(wěn) 定的方案。 方案二：用 RPR220 型光電對管完成系統(tǒng)循跡。RPR220 是一種一體化反 射型光電探測器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管

18、，而接收器是一個(gè)高 靈敏度，硅平面光電三極管。RPR220 特點(diǎn)：塑料透鏡可以提高靈敏度。內(nèi)置 可見光過濾器能減小離散光的影響。體積小，結(jié)構(gòu)緊湊。此光電對管調(diào)理電路 簡單，工作性能穩(wěn)定。 經(jīng)測試方案二不論是在黑暗或者是強(qiáng)光照射下，小車系統(tǒng)均可以很穩(wěn)定的 工作，對環(huán)境的適應(yīng)能力較強(qiáng)。因此我們選擇方案一。 2.8 金屬傳感器模塊論證與選擇金屬傳感器模塊論證與選擇 方案一：采用 CCD 圖像傳感器 利用 CCD 圖像傳感器可適用于各種量的檢測。具有檢測的圖像清晰、準(zhǔn)確， 圖像界面友好，但是用 CCD 圖像傳感器需要處理的信號量太大，價(jià)格昂貴， 硬件電路設(shè)計(jì)困難，軟件編程復(fù)雜，其體積較大對于空間有限的

19、小車上使用存 在諸多的不便，故 CCD 不使用與本系統(tǒng)。 方案二：采用電感式接近開關(guān) 電感式接近開關(guān)屬于一種有開關(guān)量輸出的位置傳感器，它由 LC 高頻振蕩器 和放大處理電路組成，利用金屬物體在接近這個(gè)能產(chǎn)生電磁場的振蕩感應(yīng)頭時(shí)， 使物體內(nèi)部產(chǎn)生渦流。這個(gè)渦流反作用于接近開關(guān)，使接近開關(guān)振蕩能力衰減， 內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化，由此識別出有無金屬物體接近，進(jìn)而控制開關(guān)的通 或斷。這種接近開關(guān)所能檢測的物體必須是金屬物體。其體積較小適合在空間 有限的智能救援小車上使用其實(shí)物圖如下圖所示： 通過以上分析我們選擇方案二，采用電容式接近開關(guān)來完成題目中的尋找鐵 片的任務(wù)。 2.92.9 鐵片轉(zhuǎn)移模塊論證與

20、選擇鐵片轉(zhuǎn)移模塊論證與選擇 鐵片轉(zhuǎn)移模塊主要實(shí)現(xiàn)金屬傳感器在探測到金屬后，把金屬轉(zhuǎn)移到指定區(qū) 域。 方案一：采用高強(qiáng)度磁鐵實(shí)現(xiàn)鐵片的移動(dòng)。高強(qiáng)度磁鐵具有使用簡單，無 需外圍電路，直接將磁鐵放置在救援小車底盤的某一固定位置，當(dāng)救援小車靠 近鐵片時(shí)，將鐵片吸附在磁鐵表面，以達(dá)到轉(zhuǎn)移鐵片的目的。但是不能按要求 把鐵片放下，由于此方案不能很好的完成要求，我們決定放棄此方案。 方案二：利用電磁繼電器在通電時(shí)可產(chǎn)生磁場的原理，利用電磁繼電器通 電的瞬間所產(chǎn)生的磁場來完成金屬鐵片的轉(zhuǎn)移任務(wù)，停電無磁場放下鐵片。電 磁繼電器電流小，磁力強(qiáng)，易于單片機(jī) I/O 口的控制。 綜合以上方案論述我們選擇方案二，實(shí)現(xiàn)小

21、車轉(zhuǎn)移鐵片。 2.102.10 報(bào)警和語音提示模塊選擇與論證報(bào)警和語音提示模塊選擇與論證 方案一：采用 IDS1420 可分段錄放音模塊和功率放大電路。其輸出信號通 過功率放大電路放大后輸出。IDS1420 語音芯片可通過單片機(jī)進(jìn)行錄放音的控 制，其優(yōu)點(diǎn)是能夠給人以直觀的提示，采用直接模擬量存儲(chǔ)技術(shù)，語音質(zhì)量較 好，可讀性較好，功耗低，這些條件都為救援小車的語音提示準(zhǔn)備了很好的 條件。 方案二：采用單片機(jī)產(chǎn)生不同的頻率信號通過蜂鳴器來完成聲音提示功能， 其硬件電路和較容易實(shí)現(xiàn)，但其缺點(diǎn)是給人以提示的可懂性比較差，給人的感 覺不夠直觀，考慮的本題目的具體要求，我們決定不采用此方案。 通過以上方案

22、論述我們選擇方案一，完成救援小車系統(tǒng)的語音提示功能。 2.112.11 顯示模塊論證與選擇顯示模塊論證與選擇 方案一：采用 LED 數(shù)碼管顯示。 LED 顯示具有硬件電路結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、 軟件實(shí)現(xiàn)相對容易等優(yōu)點(diǎn)，但是由于我們計(jì)劃要顯示小車運(yùn)行時(shí)間，LED 數(shù)碼 管無法顯示如此豐富的內(nèi)容，因此我們放棄此方案。 方案二：采用 LCD 液晶顯示。LCD 液晶具有功耗低、顯示內(nèi)容豐富、清晰， 顯示信息量大，顯示速度較快，界面友好等而得到廣泛應(yīng)用，因此我們選擇此 方案。 通過以上方案論述我們選擇方案二，顯示小車運(yùn)行時(shí)間的任務(wù)。 2.122.12 智能救援小車最終方案智能救援小車最終方案 經(jīng)過反復(fù)的探

23、討和論證我們最終確定智能救援小車的如下最終方案： 1.車體用敷銅電路板手工制作。 2.采用 STC89C52 單片機(jī)作為整個(gè)電路的控制核心。 3.使用 7.2V 可充電動(dòng)力電池組為系統(tǒng)提供基準(zhǔn)電源。 4.采用直流減速電機(jī)作為救援小車系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 5.使用電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片 L293D 作為直流減速電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片。 6.采用光電開關(guān)傳感器組成救援小車的避障系統(tǒng)。 7. 用 RPR220 型光電對管完成系統(tǒng)的尋跡任務(wù)。 8. 采用接近開關(guān)完成金屬檢測任務(wù)。 9. 利用線圈通電可以產(chǎn)生磁場的原理完成貼片的轉(zhuǎn)移。 10. 采用 IDS1420 錄放音模塊完成救援小車的語音提示功能。 壓。 三、硬件系

24、統(tǒng)的設(shè)計(jì)與功能實(shí)現(xiàn)三、硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與功能實(shí)現(xiàn) 3.1 救援小車主線路板制作救援小車主線路板制作 在線路板制作設(shè)備的選擇上，我們使用的是德國專業(yè)電路板設(shè)備 LPKF ProtoMat S62 電路板刻板機(jī)。LPKF 線路板雕刻機(jī) ProtoMat S62 的精確度較 高，分辨率高達(dá) 0.25 微米。可快速制作各種復(fù)雜對精度要求較高的線路板， 該線路板雕刻機(jī)的最大優(yōu)點(diǎn)是：制作雙面線路板的速度較快，特別適合對時(shí)間 有較高要求的電子設(shè)計(jì)競賽試用，其實(shí)物圖和救援小車系統(tǒng)線路板的實(shí)物圖分 別如下圖所示： 雕刻機(jī)實(shí)物 線路板實(shí)物圖 3.23.2 微控制器電路的設(shè)計(jì)與原理微控制器電路的設(shè)計(jì)與原理 微控制器電

25、路是整個(gè)智能救援小車系統(tǒng)的核心控制部分，它負(fù)責(zé)對各路傳 感信號的采集、處理、分析及對各部分硬件電路進(jìn)行調(diào)整。本設(shè)計(jì)制作的智能 救援小車系統(tǒng)以 STC89C52 單片機(jī)最小系統(tǒng)電路為整個(gè)系統(tǒng)的控制電路，通 過各種傳感器電路，采集各種傳感器信息，以發(fā)出各種控制信號命令，來完成 相應(yīng)的操作，單片機(jī)控制電路原理圖如所示： 單片機(jī)控制電路原理圖 3.3 電源電路原理與設(shè)計(jì) 電源電路為系統(tǒng)提供基準(zhǔn)電源，是整個(gè)系統(tǒng)工作穩(wěn)定性關(guān)鍵所在，本系 統(tǒng)采用 7.2V 可充電動(dòng)力電池組，可充電反復(fù)利用，動(dòng)力電池組具有較強(qiáng)的 電流驅(qū)動(dòng)能力及穩(wěn)定的電壓輸出性能，經(jīng)測試在用此種供電方式下，單片機(jī) 和傳感器工作穩(wěn)定，直流電機(jī)工

26、作良好。其充電電路原理圖如圖所示： 3.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的原理與設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的原理與設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)中采用的電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片 L293D。L293D 是歐洲著名的 SGS 公司的產(chǎn)品，為單塊集成電路、高電壓、高電流、四通道驅(qū)動(dòng)。設(shè)計(jì)用來接 收 DTL 或者 TTL 邏輯電平，驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載(比如繼電器，直流電機(jī))，和開 關(guān)電源晶體管。內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。其額定工作電流為 1A，最 大可達(dá) 1.5A，Vss 電壓最小 4.5V，最大可達(dá) 36V。 輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系 L293d 可直接的對電機(jī)進(jìn)行控制，無須隔離電路。通過單片機(jī)的 I/O 輸入 改變芯片控制端的電平，即可以對電

27、機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作（表表 1 是其是其 使能端、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系。使能端、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系。），操作非常方便，亦能滿足直 流減速電機(jī)的大電流要求。調(diào)試時(shí)在依照上表，用程序輸入對應(yīng)的碼值，即 可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)的操作。其驅(qū)動(dòng)電路原理圖如下所示： 3.53.5 避障電路的原理與設(shè)計(jì)避障電路的原理與設(shè)計(jì) 用漫反射式光電開關(guān)進(jìn)行避障。光電開關(guān)實(shí)際發(fā)射頭與接收頭于一體的檢 測開關(guān)，其工作原理是根據(jù)發(fā)射頭發(fā)出的光束，被物體反射，接收頭據(jù)此做出 判斷是否有障礙物。當(dāng)有光線反射回來時(shí)，輸出低電平。當(dāng)沒有光線反射回來 時(shí)，輸出高電平。單片機(jī)根據(jù)接收頭電平的高低做出相應(yīng)控制，避免小車碰到

28、障礙物。由于接收管輸出 TTL 電平，有利于單片機(jī)對信號的處理。 小車采用漫反射式傳感器進(jìn)行避障的電路原理圖如下圖所示： 光電開關(guān)避障電路原理圖 避障光電開關(guān)實(shí)物圖 3.63.6 光電開關(guān)的安裝光電開關(guān)的安裝 在避障傳感器的設(shè)計(jì)中，我們在車體底盤的前端裝有四個(gè)傳感器，用來起到 避障的作用。四個(gè)傳感器的安裝位置與安裝方法相一致。具體的安裝位置如上 圖： 3.73.7 循跡電路的原理與設(shè)計(jì)循跡電路的原理與設(shè)計(jì) 采用 RPR220 型光電對管完成系統(tǒng)循跡任務(wù)，循跡電路是用以實(shí)現(xiàn)小車沿 著場地的黑色弧形引導(dǎo)軌跡 BC 進(jìn)行前進(jìn)和位置校正的，且小車不能偏離該軌 跡。本課題設(shè)計(jì)中采用自制的 RPR220

29、型光電對管完成系統(tǒng)循跡任務(wù)，傳感器 的數(shù)據(jù)線輸出信號為開關(guān)量，可直接與單片機(jī)的 I/O 引腳相連接，硬件電路實(shí) 現(xiàn)比較簡單，其靈敏度可以通過調(diào)節(jié)多圈電位調(diào)。 在循跡檢測傳感器設(shè)計(jì)中，我們在車體底盤的前端裝有兩個(gè)傳感器，用來 檢測黑色弧形軌跡，起到循跡前進(jìn)的作用。具體的安裝位置實(shí)物圖如下圖所示： 硬件電路 實(shí)物圖 3.83.8 金屬檢測電路的原理與設(shè)計(jì)金屬檢測電路的原理與設(shè)計(jì) 金屬傳感器性能的好壞對于該系統(tǒng)的功能是否能實(shí)現(xiàn)，起著十分重要的作 用。我們選用的是 LJ12A3-4-Z/BX 型號的電感式接近開關(guān)進(jìn)行金屬檢測工作， 其電路原理如下圖所示，由于其數(shù)據(jù)輸出端通過 5.1K 上拉電阻，輸出的

30、是 TTL 電平，輸出信號為開關(guān)量，可直接與單片機(jī)的 I/O 引腳相連接，硬件電路 簡單，容易操作。其原理圖如下所示： 電感式接近開關(guān)原理圖 3.93.9 鐵片轉(zhuǎn)移電路原理與設(shè)計(jì)鐵片轉(zhuǎn)移電路原理與設(shè)計(jì)， 鐵片轉(zhuǎn)移電路主要運(yùn)用了線圈通電產(chǎn)生磁場的原理，借助其所產(chǎn)生的磁場， 把金屬傳感器檢測到的鐵片按題目的要求轉(zhuǎn)移到指定位置的操作要求，本設(shè)計(jì) 電路中采用的是將線圈的輸入端直接與單片機(jī)的 I/O 相連接，通過改變單片機(jī) 引腳的高低電平即可以實(shí)現(xiàn)線圈有磁性的變化。 3.103.10 語音提示電路的原理與設(shè)計(jì)語音提示電路的原理與設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)中的智能救援小車的語音提示系統(tǒng)由 IDS1420 錄放音模塊和功

31、率放 大電路組。語音提示電路主要用來提示救援小車的工作狀態(tài)。IDS1420 語音 電路和功率放大電路的原理圖如下所示： IDS1420 語音電路原理圖 3.113.11 系統(tǒng)其它功能的擴(kuò)展系統(tǒng)其它功能的擴(kuò)展 1.采用 DS18B20 測量環(huán)境溫度。測溫電路主要功能是用來測量環(huán)境 溫度并通過液晶顯示，本系統(tǒng)測溫電路采用美國 dallas 公司的 ds18b20 數(shù) 字溫度傳感器實(shí)現(xiàn)溫度的測量這種傳感器體積小，使用電壓寬，測量溫度范 圍為-55 攝氏度到 125 攝氏度，一總線的數(shù)字方式傳送，大大提高了系統(tǒng)的 考干擾能力。系統(tǒng)原理圖如下圖所示 2.通過無線遙控電路實(shí)現(xiàn)小車的無線控制和操作。 無線遙

32、控電路主要實(shí)現(xiàn)小車的無線操作，系統(tǒng)由發(fā)射和接收兩大部分組成， 由單片機(jī)進(jìn)行控制操作。 3.通過編碼盤測量小車速度和路程功能。 光電碼盤為 32 份黑白相間的圓盤，將其緊貼在車輪的內(nèi)側(cè)。在鋁合金車架 上打一個(gè)圓孔，RPR220 型光電對管通過圓孔對光電碼盤進(jìn)行檢測就可以得到車 輪轉(zhuǎn)過的圈數(shù)。從而計(jì)算出小車前進(jìn)的路程。 車輪的直徑為 6cm，車輪的周長為 L2*R2*3.14*0.03=8.85cm 光電碼盤被平均分成了 36 份，每一份的弧長為 L=L/36=18.85cm/36=0.52cm 假設(shè)單片機(jī)檢測到黑白信號的變化為 n，則 小車走過的路程為 Sn*0.52cm 4.通過傾角傳感器測量

33、角度功能。 傾角傳感器通常用于測量角度和斜坡的高度，在救援小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中， 我們用 WQH36-45 傾角傳感器測量斜坡的高度，它是采用高性能磁敏感元件， 利用重力結(jié)構(gòu), 可無電接觸點(diǎn)的測量傾斜角度。具有體積小、靈敏度高、壽 命長、抗振動(dòng)、耐環(huán)境污染（耐水，油和各種惡劣環(huán)境）.特別適合 用于運(yùn) 動(dòng)頻繁場合的水平姿態(tài)角度的測控和平面定位等工作場合。其原理圖如下所 示： 5.采用 ADC0832 組成的電壓測量電路，并通過液晶顯示救援小車系統(tǒng)電池 組的電壓。以 5.5 考電壓，低于 5.5 報(bào)警提示充電。 四、軟件設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)與說明四、軟件設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)與說明 4.14.1 主程序流程圖主程序流程圖

34、我們所設(shè)計(jì)的軟件的主程序流程圖如下圖所示： 4.24.2 路面循跡子程序流程圖路面循跡子程序流程圖 4.34.3 智能救援小車系統(tǒng)的部分程序清單智能救援小車系統(tǒng)的部分程序清單 #includereg51.h#includereg51.h #define#define ucharuchar unsignedunsigned charchar #define#define uintuint unsignedunsigned intint #define#define forwardforward 0 x5f0 x5f #define#define backback 0 x0f0 x0f #defi

35、ne#define rightright 0 x4f0 x4f #define#define leftleft 0 x1f0 x1f #define#define stopstop 0 xff0 xff #define#define bleftbleft 0 x9f0 x9f #define#define brightbright 0 x6f0 x6f sbitsbit cs_245=P34;cs_245=P34; /光電開關(guān)信號輸入使能端光電開關(guān)信號輸入使能端 sbitsbit c=P12;c=P12; /轉(zhuǎn)向燈使能端轉(zhuǎn)向燈使能端 sbitsbit baojing=P14;baojing=P

36、14; /報(bào)警控制位報(bào)警控制位 sbitsbit jdq=P31;jdq=P31; /抓金屬控制位抓金屬控制位 sbitsbit js=P30;js=P30; /金屬探測位金屬探測位 ucharuchar codecode lcd=0 x30,0 x31,0 x32,0 x33,0 x34,0 x35,0 x36,0 x37,0 x38,0 x38,0 x39;lcd=0 x30,0 x31,0 x32,0 x33,0 x34,0 x35,0 x36,0 x37,0 x38,0 x38,0 x39; /液晶顯示代碼液晶顯示代碼 ucharuchar date1=0,second=0,minut

37、e1=0,minute2=0;date1=0,second=0,minute1=0,minute2=0; /時(shí)間時(shí)間 ucharuchar number1=0number1=0 ,number=0;,number=0; /障礙物標(biāo)志個(gè)數(shù)障礙物標(biāo)志個(gè)數(shù) /*/*/ /*/*電機(jī)控制部分電機(jī)控制部分*/*/ /*/*/ voidvoid run_forward()run_forward() /向前運(yùn)動(dòng)向前運(yùn)動(dòng) P2=forward;delay(1000);P2=forward;delay(1000); display();display(); voidvoid run_back()run_back

38、() /向后運(yùn)動(dòng)向后運(yùn)動(dòng) P2=back;P2=back; delay(1000);delay(1000); display();display(); voidvoid run_left()run_left() /向前左轉(zhuǎn)向前左轉(zhuǎn) P2=left;P2=left; delay(2500);delay(2500); display();display(); voidvoid run_right()run_right() /向前右轉(zhuǎn)向前右轉(zhuǎn) P2=right;P2=right; delay(2000);display();delay(2000);display(); /*/* 尋跡子程序?qū)ほE子程序

39、 voidvoid xunji()xunji() ucharuchar temp=0temp=0 ; ; cs_245=0;cs_245=0; temp=P0temp=P0 /白線的檢測白線的檢測 switch(temp)switch(temp) casecase 0 xc0:0 xc0: run_forward();run_forward(); deng(forwardd);cs_245=0;deng(forwardd);cs_245=0; break;/break;/ casecase 0 x80:run_left();0 x80:run_left(); run_right();deng(

40、rightd);run_right();deng(rightd); cs_245=0;cs_245=0; break;break; case0 x40:run_right();case0 x40:run_right(); run_left();deng(leftd);cs_245=0;run_left();deng(leftd);cs_245=0; break;/rightbreak;/right defaultdefault :break;:break; /*/*避障子程序避障子程序 voidvoid bizhang()bizhang() ucharuchar temp2=0temp2=0，

41、c1=0,c2=0,c3=0,c4=0,c5=0,c6=0,c7=0;c1=0,c2=0,c3=0,c4=0,c5=0,c6=0,c7=0; ; ; cs_245=0;cs_245=0; temp2=P0temp2=P0 /檢測障礙檢測障礙 switch(number)switch(number) /障礙物的個(gè)數(shù)判斷來做相應(yīng)的轉(zhuǎn)向障礙物的個(gè)數(shù)判斷來做相應(yīng)的轉(zhuǎn)向 casecase 1:1: run_forward();run_forward(); deng(forwardd);cs_245=0;deng(forwardd);cs_245=0; break;break; casecase 2:2:

42、 run_right();deng(rightd);run_right();deng(rightd); cs_245=0;cs_245=0; break;break; casecase 3:3: run_left();deng(leftd);cs_245=0;run_left();deng(leftd);cs_245=0; break;break; casecase 4:4: run_forward();run_forward(); deng(forwardd);cs_245=0;deng(forwardd);cs_245=0; break;break; casecase 5:5: run_r

43、ight();deng(rightd);run_right();deng(rightd); cs_245=0;cs_245=0; break;break; defaultdefault :break;:break; /時(shí)間顯示函數(shù)時(shí)間顯示函數(shù) voidvoid display()display() ucharuchar lcd11=0,lcd21=0,lcd31=0,lcd41=0;lcd11=0,lcd21=0,lcd31=0,lcd41=0; lcd10=lcd10= lcddate1;/m1lcddate1;/m1 lcd20=lcdsecond;/m2lcd20=lcdsecond;/

44、m2 lcddisplay2(lcd1,lcd2,lcd3,lcddisplay2(lcd1,lcd2,lcd3, lcd4lcd4 ) voidvoid star()star() TMOD=0 x11;IE=0 x8b;TMOD=0 x11;IE=0 x8b; /定時(shí)器的定時(shí)器的 /主函數(shù)主函數(shù) voidvoid main(void)main(void) star();star(); /定時(shí)器的初始化定時(shí)器的初始化 while(1)while(1) xunji();xunji(); /尋跡子程序?qū)ほE子程序 bizhang();bizhang(); /避障子程序避障子程序 五、系統(tǒng)功能測試五、

45、系統(tǒng)功能測試 5.1 使用儀器及設(shè)備清單的說明使用儀器及設(shè)備清單的說明 本次設(shè)計(jì)中使用的相關(guān)儀器清單如下表所示本次設(shè)計(jì)中使用的相關(guān)儀器清單如下表所示 使用儀器及設(shè)備列表使用儀器及設(shè)備列表 5.25.2 系統(tǒng)功能測試系統(tǒng)功能測試 5.2.15.2.1 基本要求部分的功能測試基本要求部分的功能測試 (1)(1) 在規(guī)定的場地內(nèi)智能救援小車從在規(guī)定的場地內(nèi)智能救援小車從 A A 門進(jìn)入，自動(dòng)選擇路徑從門進(jìn)入，自動(dòng)選擇路徑從 B B 門出來。門出來。 小車行駛路線的示意圖如下所示：小車行駛路線的示意圖如下所示： 5.2.25.2.2 發(fā)揮部分的功能測試發(fā)揮部分的功能測試 救援小車在救援小車在 B B

46、門的位置通過循跡電路沿著黑色引導(dǎo)線門的位置通過循跡電路沿著黑色引導(dǎo)線 BCBC 前進(jìn)，在金屬傳感前進(jìn)，在金屬傳感 器檢測到鐵片器檢測到鐵片 D D 時(shí)，單片機(jī)控制相應(yīng)的電路將鐵片撿起并轉(zhuǎn)移到指定的位置，時(shí)，單片機(jī)控制相應(yīng)的電路將鐵片撿起并轉(zhuǎn)移到指定的位置， 在這個(gè)過程中單片機(jī)同時(shí)控制相應(yīng)的電路發(fā)出語音和發(fā)光提示，指示智能救援在這個(gè)過程中單片機(jī)同時(shí)控制相應(yīng)的電路發(fā)出語音和發(fā)光提示，指示智能救援 小車以完成救援任務(wù)。智能救援小車在實(shí)現(xiàn)發(fā)揮部分時(shí)所行駛的路線示意圖如小車以完成救援任務(wù)。智能救援小車在實(shí)現(xiàn)發(fā)揮部分時(shí)所行駛的路線示意圖如 下所示：下所示： 小車發(fā)揮部分功能及其它功能測試小車發(fā)揮部分功能及

47、其它功能測試 測試步驟如下：測試步驟如下： （1）首先把小車放在場地的入口處，按照題目所規(guī)定的要求，智能救援小）首先把小車放在場地的入口處，按照題目所規(guī)定的要求，智能救援小 車從車從 A A 門進(jìn)入自動(dòng)選擇路徑從門進(jìn)入自動(dòng)選擇路徑從 B B 門出來。在行駛過程中，救援小車可以自動(dòng)選門出來。在行駛過程中，救援小車可以自動(dòng)選 擇路徑行走，其行走路線如上圖所示。智能救援小車從擇路徑行走，其行走路線如上圖所示。智能救援小車從 A A 門進(jìn)入后開始計(jì)時(shí)，門進(jìn)入后開始計(jì)時(shí)， 并通過液晶顯示來顯示救援小車系統(tǒng)所消耗的時(shí)間，再從并通過液晶顯示來顯示救援小車系統(tǒng)所消耗的時(shí)間，再從 B B 門出來。在行進(jìn)過門出來

48、。在行進(jìn)過 程中，救援小車可以自動(dòng)避開墻壁，找到通路，可以在三分鐘之內(nèi)完成到達(dá)程中，救援小車可以自動(dòng)避開墻壁，找到通路，可以在三分鐘之內(nèi)完成到達(dá) B B 門的要求，在門的要求，在 B B 門處，小車檢測到黑色標(biāo)志，小車停止運(yùn)行，同時(shí)發(fā)出聲光，門處，小車檢測到黑色標(biāo)志，小車停止運(yùn)行，同時(shí)發(fā)出聲光， 提示基本部分測試完畢。提示基本部分測試完畢。 （2）救援小車從）救援小車從 B 門外，通過循跡黑色弧形引導(dǎo)線門外，通過循跡黑色弧形引導(dǎo)線 BC 前進(jìn)（引導(dǎo)軌跡為前進(jìn)（引導(dǎo)軌跡為 2 厘米寬），在循跡黑色弧形引導(dǎo)線途中，通過接近開關(guān)電路檢測到鐵片厘米寬），在循跡黑色弧形引導(dǎo)線途中，通過接近開關(guān)電路檢測到

49、鐵片 D 時(shí)時(shí) 停車停車 3 秒（注意：鐵片秒（注意：鐵片 D 放置在軌跡放置在軌跡 BC 前二分之一段上的任意位置），并由前二分之一段上的任意位置），并由 語音電路發(fā)出語音提示，由語音電路發(fā)出語音提示，由 LED 發(fā)光電路發(fā)光提示。單片機(jī)通過金屬傳感器電發(fā)光電路發(fā)光提示。單片機(jī)通過金屬傳感器電 路采集到金屬信息時(shí)，通過控制相應(yīng)的磁感應(yīng)電路接通產(chǎn)生磁場，利用線圈通路采集到金屬信息時(shí)，通過控制相應(yīng)的磁感應(yīng)電路接通產(chǎn)生磁場，利用線圈通 電時(shí)可產(chǎn)生磁場的原理撿起鐵片，撿起鐵片之后金屬傳感器的檢測信號不再發(fā)電時(shí)可產(chǎn)生磁場的原理撿起鐵片，撿起鐵片之后金屬傳感器的檢測信號不再發(fā) 生變化，救援小車?yán)^續(xù)沿黑色

50、引導(dǎo)軌跡前進(jìn)。當(dāng)救援小車到達(dá)黑色弧形引導(dǎo)軌生變化，救援小車?yán)^續(xù)沿黑色引導(dǎo)軌跡前進(jìn)。當(dāng)救援小車到達(dá)黑色弧形引導(dǎo)軌 跡線的終點(diǎn)跡線的終點(diǎn) C 之后，小車通過之后，小車通過 RPR220 型光電對管電路通知單片機(jī)救援小車已型光電對管電路通知單片機(jī)救援小車已 完成本次救援任務(wù)，單片機(jī)通過控制相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路停止電機(jī)的運(yùn)行，通完成本次救援任務(wù)，單片機(jī)通過控制相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路停止電機(jī)的運(yùn)行，通 過改變相應(yīng)的磁感應(yīng)電路的電平狀態(tài)放下鐵片過改變相應(yīng)的磁感應(yīng)電路的電平狀態(tài)放下鐵片 D D，液晶顯示電路分別顯示走過，液晶顯示電路分別顯示走過 BDBD、DCDC 段軌跡所消耗的時(shí)間。同時(shí)在此過程中，單片機(jī)控制語

51、音電路和發(fā)光二段軌跡所消耗的時(shí)間。同時(shí)在此過程中，單片機(jī)控制語音電路和發(fā)光二 極管發(fā)光電路同時(shí)發(fā)出語音和發(fā)光的提示，指示救援小車的救援任務(wù)結(jié)束（救極管發(fā)光電路同時(shí)發(fā)出語音和發(fā)光的提示，指示救援小車的救援任務(wù)結(jié)束（救 援小車系統(tǒng)測試的具體參數(shù)見下表）。援小車系統(tǒng)測試的具體參數(shù)見下表）。 智能救援小車系統(tǒng)的功能參數(shù)列表：智能救援小車系統(tǒng)的功能參數(shù)列表： 基本部分?jǐn)?shù)據(jù)參數(shù)基本部分?jǐn)?shù)據(jù)參數(shù) 測量次數(shù)從入口端到出 口端行駛時(shí)間 （s） 至 B 端停留的時(shí) 間（s） 至 B 端停留發(fā)出 聲光提示的時(shí)間 （s） 第 1 次536.23.2 第 2 次566.03.1 第 3 次486.12.9 第 4 次575.93.3 第 5 次516.33.5 發(fā)揮部分?jǐn)?shù)據(jù)參數(shù)發(fā)揮部分?jǐn)?shù)據(jù)