控制工程實(shí)驗(yàn)word版

1、傳播優(yōu)秀Word版文檔 ，希望對(duì)您有幫助，可雙擊去除！ 科目 ：控制工程姓名 ：顏人帥班級(jí)學(xué)號(hào):102012237傳播優(yōu)秀Word版文檔 ，希望對(duì)您有幫助，可雙擊去除！一：典型環(huán)節(jié)的奈奎斯特曲線和波德曲線：1：比例環(huán)節(jié)的(K=6) （1）奈奎斯特曲線： 運(yùn)行程序： num=6; den=1; nyquist(num,den) grid; gtext(如圖1-1.1) 運(yùn)行結(jié)果： 如圖1-1.1 （2）波德曲線： 運(yùn)行程序： num=6; den=1; bode(num,den) grid gtext如圖1-1.2 運(yùn)行結(jié)果：如圖1-1.22：積分環(huán)節(jié)： （1）奈奎斯特曲線： 運(yùn)行程序： num

2、=1; den=1 0; nyquist(num,den) grid gtext(如圖1-2.1)傳播優(yōu)秀Word版文檔 ，希望對(duì)您有幫助，可雙擊去除！ 運(yùn)行結(jié)果：如圖1-2.1 （2）波德曲線： 運(yùn)行程序： num=1; den=1 0; bode(num,den) grid gtext(如圖1-2.2) 運(yùn)行結(jié)果：如圖1-2.23：微分環(huán)節(jié)（理想）：（1）奈奎斯特曲線： 運(yùn)行程序： num=1 0; den=1; nyquist(num,den) grid gtext(如圖1-3.1) 運(yùn)行結(jié)果：如圖1-3.1 （2）波德曲線： 運(yùn)行程序： num=1 0; den=1; bode(num

3、,den) grid gtext(如圖1-3.2) 運(yùn)行結(jié)果：如圖1-3.2傳播優(yōu)秀Word版文檔 ，希望對(duì)您有幫助，可雙擊去除！4：慣性環(huán)節(jié)：(T=5)（1）奈奎斯特曲線： 運(yùn)行程序： num=1; den=5 1; nyquist(num,den) grid gtext(如圖1-4.1) 運(yùn)行結(jié)果： 如圖1-4.1 （2）波德曲線： 運(yùn)行程序： num=1; den=5 1; bode(num,den) grid gtext(如圖1-4.2) 運(yùn)行結(jié)果： 如圖1-4.25：導(dǎo)前環(huán)節(jié)(T=5)：（1）奈奎斯特曲線： 運(yùn)行程序： num=1 5; den=1; nyquist(num,den)

4、 grid傳播優(yōu)秀Word版文檔 ，希望對(duì)您有幫助，可雙擊去除！ gtext(如圖1-5.1) 運(yùn)行結(jié)果：如圖1-5.1（2）波德曲線： 運(yùn)行程序： num=1 5; den=1; bode(num,den) grid gtext(如圖1-5.2) 運(yùn)行結(jié)果： 如圖1-5.26：振蕩環(huán)節(jié)(Wn=10,=0.1,0.5,1)：（1）奈奎斯特曲線： 運(yùn)行程序： num=10*10; den=1 2*10*0.1 10*10; nyquist(num,den) grid hold on num=10*10; den=1 2*10*0.5 10*10; nyquist(num,den) num=10*

5、10; den=1 2*10*1 10*10; gtext(如圖1-6.1)傳播優(yōu)秀Word版文檔 ，希望對(duì)您有幫助，可雙擊去除！ 運(yùn)行結(jié)果：如圖1-6.1（2）波德曲線 運(yùn)行程序： num=10*10;den=1 2*10*0.1 10*10;bode(num,den)gridhold onnum=10*10;den=1 2*10*0.5 10*10;bode(num,den)num=10*10;den=1 2*10*1 10*10;bode(num,den)gtext( =0.1; =0.1)gtext( =1)gtext( =0.1; =0.1) gtext( =1)運(yùn)行結(jié)果：如圖1-6

6、.2二：繪制教材對(duì)應(yīng)例題的奈奎斯特曲線或波德曲線：1. 例4.13 奈奎斯特曲線： 運(yùn)行程序： num=1; den=1 0.6 1; nyquist(num,den)傳播優(yōu)秀Word版文檔 ，希望對(duì)您有幫助，可雙擊去除！ grid 運(yùn)行結(jié)果：如圖 2. 例4.14 波德曲線： 運(yùn)行程序： num=1; den=1 6 30 0 ; bode(num,den) grid 運(yùn)行結(jié)果：如右圖3.例4.15 波德曲線： 運(yùn)行程序： num=1 1; den=1 2.5 9 0 0; margin(num,den) grid 運(yùn)行結(jié)果：如右圖4.例4.16 波德曲線： 運(yùn)行程序：傳播優(yōu)秀Word版文檔

7、 ，希望對(duì)您有幫助，可雙擊去除！ num=100; den0=conv(1 2 16,1 3 0); den=conv(den0,1 2.5 9 ); sys=tf(num,den) grid 運(yùn)行結(jié)果：如右圖5.例4.17 波德曲線： 運(yùn)行程序：ka=65;kv=0.0018;wv=120;bv=0.5;wh=65;bh=0.15;kh=95;k=ka*kv*kh*wv*wv*wh*wh;num=k;den=conv(1 2*bv*wv wv*wv 0,1 2*bh*wh wh*wh);sys=tf(num,den);margin(sys)grid 運(yùn)行結(jié)果：如右上圖三：求取控制系統(tǒng)的開環(huán)傳

8、遞函數(shù)為：的系統(tǒng)的幅值裕度和 相位裕度，（其中K=10，100，40，50，60，80）。1. 取K=10，其系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性運(yùn)行程序?yàn)椋?k=10; num=k; den=conv(1 1 0,1 5); sys=tf(num,den); margin(sys) grid gtext(如圖3-1)傳播優(yōu)秀Word版文檔 ，希望對(duì)您有幫助，可雙擊去除！ 運(yùn)行結(jié)果：如圖3-1圖像分析：由圖可知，系統(tǒng)相位裕度，幅值裕度為，幅值穿越頻率。2. 取K=40，其系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性運(yùn)行程序?yàn)椋簁=40;num=k;den=conv(1 1 0,1 5);sys=tf(num,den);margin(sy

9、s)gridgtext(如圖3-2)運(yùn)行結(jié)果：如圖3-2圖像分析：由圖可知，系統(tǒng)相位裕度，幅值裕度為，幅值穿越頻率。3.取K=10，其系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性運(yùn)行程序?yàn)椋?k=50; num=k; den=conv(1 1 0,1 5); sys=tf(num,den); margin(sys) grid gtext(如圖3-3) 運(yùn)行結(jié)果：如圖3-3圖像分析：由圖可知，系統(tǒng)相位裕度，幅值裕度為，幅值穿越頻率。傳播優(yōu)秀Word版文檔 ，希望對(duì)您有幫助，可雙擊去除！4. 取K=10，其系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性運(yùn)行程序?yàn)椋?k=60; num=k; den=conv(1 1 0,1 5); sys=tf(num,den); margin(sys) grid gtext(如圖3-4) 運(yùn)行結(jié)果：如圖3-4圖像分析：由圖可知，系統(tǒng)相位裕度，幅值裕度為，幅值穿越頻率。5. 取K=10，其系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性運(yùn)行程序?yàn)椋?k=80; num=k; den=conv(1 1 0,1 5); sys=tf(num,den); margin(sys) grid gtext(如圖3-5) 運(yùn)行結(jié)果：如圖3-5圖像分析：由圖可知，系統(tǒng)相位裕度，幅值裕度為，幅值穿越頻率。6. 取K=10，其系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性運(yùn)