畢業(yè)設(shè)計（論文）基于單片機(jī)的語音遙控智能小車設(shè)計

1、摘 要介紹了語音遙控的電動小車的機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制部分.在機(jī)械結(jié)構(gòu)上,對普通的玩具小車做了改進(jìn),使小車的轉(zhuǎn)向更加靈活,并且在設(shè)計范圍內(nèi)可以實現(xiàn)任意角度轉(zhuǎn)彎和任意速度移動;而在控制系統(tǒng)部分,則采用語音控制方式,使小車可以聽懂人的命令,娛樂性和互動性更強(qiáng).該小車各部分采用模塊化設(shè)計，各個模塊之間獨立性強(qiáng)。控制部分采用可編程微處理哭器，可以在不增加系統(tǒng)硬件的情況下方便地對系統(tǒng)進(jìn)行二次開發(fā)。本文對一輛小車進(jìn)行了實驗，實驗結(jié)果表明，語音識別系統(tǒng)在低噪聲環(huán)境中識別率很高，在噪聲水平較高的場合，識別率有所下降。小車反應(yīng)靈敏。關(guān)鍵詞：語音識別 單片機(jī) 智能小車 電機(jī)驅(qū)動abstrctintroduced the

2、pronunciation remote control electrically operated car mechanism and the control section. in the mechanism, has made the improvement to the ordinary toy car, causes the car to change nimbly, and may realize the random angle curve and the free velocity migration in the design scope; but in control sy

3、stem part, then selects the voice control method, enables the car to be possible to understand the persons order, the entertainment and interactive is stronger.this car various part uses the modular design, between each module independent.the control section uses programmable micro processing to cry

4、, may in not increase the system hardware in the situation conveniently to carry on the re-development to the system.this article carried on the experiment to a car, the experimental result had indicated that, the speech recognition system distinguished in the low noise environment rate is very high

5、, in the noise level high situation, the recognition rate had the drop.the car response is keen.key word: speech recognition monolithic integrated circuit intelligence car motor-driven 目 錄緒 論41總體方案51.1方案論證51.2總體方案圖51.3系統(tǒng)工作原理52硬件設(shè)計62.1 語音識別模塊62.2 電機(jī)驅(qū)動模塊102.3 紅外檢測模塊112.4 鍵盤電路112.5 主控芯片8051模塊122.5.1單片機(jī)

6、的電源設(shè)計122.5.2單片機(jī)復(fù)位電路153軟件設(shè)計163.1主程序163.2監(jiān)控程序173.3語音訓(xùn)練程序203.4 鍵盤掃描程序213.5電機(jī)驅(qū)動程序223.6 延時程序233.7程序清單：243.7.1主程序清單243.7.2 語音訓(xùn)練程序清單29結(jié) 論32致 謝33參考文獻(xiàn)34附錄135緒 論在電氣時代的今天，電動機(jī)一直在現(xiàn)代化的生產(chǎn)和生活中起著十分重要的作用。無論是在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、交通運輸、醫(yī)療衛(wèi)生、辦公，還是在日常生活中，都大量的使用著各種電動機(jī)。而微處理器取代模式電路作為電動機(jī)控制的技術(shù)也日漸成熟。單片機(jī)介于工業(yè)控制 計算機(jī)和可編程控制器之間，他有較強(qiáng)的控制能力、低價的成本。人們在

7、選擇電動機(jī)控制器時，常常是在先滿足功能需要的同時，優(yōu)先選擇成本低的控制器。語音遙控的電動小車的機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制部分有了新的改進(jìn)。在機(jī)械結(jié)構(gòu)上，對普通的玩具小車做了改進(jìn)，使小車的轉(zhuǎn)向更加靈活，并且在設(shè)計范圍內(nèi)可以實現(xiàn)任意角度墨跡和任意速度移動；而在控制系統(tǒng)部分，則采用語音控制方式，使小車可以“聽懂”人的命令，娛樂性和互動性更強(qiáng)。1總體方案1.1方案論證本系統(tǒng)采用芯片tsg110進(jìn)行語音識別過程，通過語音的識別完成對小車的控制，通過對紅外的檢測完成對小車的避障，該設(shè)計可以達(dá)到系統(tǒng)要求的各項指標(biāo)，設(shè)計方案是可行的。1.2總體方案圖單片機(jī)單片機(jī)電源紅外檢測 控制鍵盤語音控制識別模塊驅(qū)動電機(jī)模塊1.3系統(tǒng)

8、工作原理該系統(tǒng)是基于單片機(jī)的語音遙控車系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括了語音訓(xùn)練識別模塊，驅(qū)動電機(jī)模塊（包括轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)），紅外檢測模塊，控制鍵盤模塊，和單片機(jī)的電源設(shè)計。該系統(tǒng)首先是利用語音芯片進(jìn)行語音采集，將語音信息放入語音芯片的內(nèi)存中，并判斷語音的訓(xùn)練是否成功。成功的話，則進(jìn)行語音識別過程，該芯片一直處在語音識別過程中，對接受到的語音與內(nèi)存中的語音進(jìn)行比較，如果相同則對小車完成相應(yīng)的操作。小車的驅(qū)動和轉(zhuǎn)向是由h型雙極性進(jìn)行雙極性驅(qū)動，可以很好的完成小車的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，小車的轉(zhuǎn)向由機(jī)械部分傳動，電機(jī)正反轉(zhuǎn)完成小車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。小車在停車時可以通過按鍵進(jìn)行語音信息重輸。小車在前進(jìn)過程中是通過紅外檢測可以

9、檢測到2030cm內(nèi)是否有障礙物，可以完成避障。2硬件設(shè)計2.1 語音識別模塊本系統(tǒng)采用tsg110芯片進(jìn)行語音識別： tsg110語音識別集成電路tsg110是一種單片式語音識別集成電路。它除了具有內(nèi)置音頻信號方法器、接口電路、聲音壓縮、分析、識別處理系統(tǒng)外，還自帶64kb的sram和rom電路，具有性能可靠、功能完整和外接元器件少等特點。其芯片引腳圖1。tsg110語音識別集成電路管腳功能表：引腳號名稱輸入/輸出功能123k1輸入/輸出人工控制時，為外接鍵盤式掃描信號端cpu控制時，為數(shù)據(jù)總線，cpu可讀取t sg110的狀態(tài)寄存器及wd1wd4的內(nèi)容k2k34eor輸出語音輸入指示，當(dāng)有

10、語音輸入時，ero=1，否則ero=05wr輸入/輸出人工控制時無效，cpu控制時為讀/寫端6nc空腳，無用7rd輸出人工控制時無效，cpu控制時，為讀/寫控制端。低電平時為讀寫狀態(tài) 8regst輸入識別精度控制端。該端 為1時，識別精度高；為0時，識別精度低9stby輸入狀態(tài)選擇，stby=1為等待狀態(tài)；stby=0為工作狀態(tài)101112cpum輸入輸出工作模式選擇，cpum=1為cpu模式；cpum=0時為人工模式測試端；在使用時無效tio3tio213adcap輸出內(nèi)部a/d轉(zhuǎn)換電路參考電壓端14tref輸出內(nèi)部語音識別電路參考電壓端15uref輸出內(nèi)部模擬電路參考電壓端16uss電源地

11、17udd2數(shù)字電路正電源端18nc空腳，無用19line輸入語音輸入方法選擇端，line=1，線路輸入；line=0，傳聲器輸入20line in輸入語音線路輸入端21ts3輸出測試端，工作時應(yīng)接地22tio3輸出測試用，使用時無效23ts2輸出測試端，工作時應(yīng)接地24mic in輸入傳聲器輸入端25ts1輸出測試端，工作時應(yīng)接地2627wd1輸出 輸入、輸出狀態(tài)指示，以二進(jìn)制形式表示，分別為低一位、低二位wd228nc空腳，無用2930wd3輸出輸入、輸出狀態(tài)指示，以二進(jìn)制形式表示，分別為低三位、低四位wd431p01輸出芯片工作狀態(tài)指示，p01=1，等待狀態(tài)；p01=0，工作狀態(tài)3233

12、34p02輸出始終處于低電平狀態(tài)p03p04t35xin輸入外接晶震端，也可以從此端直接引入外接震蕩信號，f=800khz36xout輸出外接晶震端，當(dāng)xin直接引入外接震蕩信號時，此端應(yīng)為懸空37acl輸入/輸出復(fù)位端，acl=0時，tsg110復(fù)位38nc空腳，無用39udd1模擬電路正電源端40414243s4輸入/輸出人工控制時，為鍵盤掃描信號端s3s2s144k4同k3、k2、k1語音訓(xùn)練、語音識別與wd4wd1輸出的關(guān)系wd4、wd3、wd2、wd1的輸出語音訓(xùn)練（建立樣本）語音識別過程0000復(fù)位或靜態(tài)時復(fù)位或靜態(tài)時00011號段訓(xùn)練識別1號段語音00102號段訓(xùn)練識別2號段語音

13、00113號段訓(xùn)練識別3號段語音01004號段訓(xùn)練識別4號段語音01015號段訓(xùn)練識別5號段語音01106號段訓(xùn)練識別6號段語音01117號段訓(xùn)練識別7號段語音10008號段訓(xùn)練識別8號段語音10019號段訓(xùn)練識別9號段語音101010號段訓(xùn)練識別10號段語音10111101無效無效1110輸入的語音時間短于0.16s輸入的語音時間短于0.16s1111輸入的語音時間短于0.96s輸入的語音時間短于0.96s單片機(jī)與tsg110的連接2.2 電機(jī)驅(qū)動模塊本設(shè)計即主要介紹這種直流電機(jī)的驅(qū)動及控制。小車的運行和轉(zhuǎn)向都采用h型雙極性驅(qū)動雙極性驅(qū)動可逆pwm系統(tǒng)的控制原理當(dāng)電動機(jī)在較大負(fù)載情況下反轉(zhuǎn)工

14、作時，情形正好與正轉(zhuǎn)時相反，當(dāng)電動機(jī)在輕載下工作時，負(fù)載使電樞電流很小，電流波形基本上圍繞橫軸上下波動，電流的方向也在不斷變化，如圖6-9（c）瑣事。在每個pwm周期的0t區(qū)間，v2、v3截止，開始時，由于自感電動勢的作用，電樞中的電流維持原流向從b到a，電流線路如圖6-8中虛線4，經(jīng)二極管d4、d1到電源，電動機(jī)處于再生制動狀態(tài)。由于二極管的d4、d1鉗位作用，此時v1、v4不能導(dǎo)通。當(dāng)電流衰減到零后，在電源電壓的作用下，v1、v4開始導(dǎo)通。電流驚v1、v4形成回路，如圖6-8中虛線1。這時電樞電流的方向從a到b，電動機(jī)處于電動狀態(tài)。在每個pwm周期的t1t2區(qū)間，v1、v4截止。電樞電流在

15、自感電動勢的作用下繼續(xù)從a到b，其電流流向如圖6-8中的虛線2，電動機(jī)仍處于電動狀態(tài)。當(dāng)電流衰減為零后，v2、v3開始導(dǎo)通，電流線路如圖6-8中虛線3，電動機(jī)處于反接制動狀態(tài)。所以在輕載工作時，電動機(jī)的工作狀態(tài)呈電動和制動交替變化。雙極性驅(qū)動時，電動機(jī)可在4個象限上工作，低速時的高頻震蕩有利于消除負(fù)載的靜摩擦，低速平穩(wěn)性好。但在工作的過程中，由于4個開關(guān)管都出在開關(guān)狀態(tài)，功率損耗大，因此雙極性驅(qū)動只用語小功率直流電動機(jī)上。單片機(jī)通過p2口進(jìn)行控制電機(jī)。當(dāng)b1電機(jī)正轉(zhuǎn)時前進(jìn)，反轉(zhuǎn)時后退。另一個電動機(jī)控制左右轉(zhuǎn)，電機(jī)正轉(zhuǎn)時左轉(zhuǎn)，電機(jī)反轉(zhuǎn)是右轉(zhuǎn)。2.3 紅外檢測模塊 采用紅外線避障方法，利用一管發(fā)射

16、另一管接收，接收管對外界紅外線的接收強(qiáng)弱來判斷障礙物的遠(yuǎn)近，由于紅外線受外界可見光的影響較大，因此用250hz的信號對38khz的載波進(jìn)行調(diào)制，這樣減少外界的一些干擾。 接收管輸出ttl電平，有利于單片機(jī)對信號的處理。采用紅外線發(fā)射與接收原理。利用單片機(jī)產(chǎn)生38khz信號對紅外線發(fā)射管進(jìn)行調(diào)制發(fā)射，發(fā)射距離遠(yuǎn)近由rw調(diào)節(jié)，本設(shè)計調(diào)節(jié)為10cm左右。發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時候反射回來，紅外線接收管對反射回來信號進(jìn)行解調(diào)，輸出ttl電平。利用單片機(jī)的中斷系統(tǒng)，在遇障礙物時控制電機(jī)并使小車轉(zhuǎn)彎。由于只采用了一組紅外線收發(fā)對管，在避障轉(zhuǎn)彎方向上，程序采用遇障礙物往左拐方式。如果要求小車正確判斷左

17、轉(zhuǎn)還是右轉(zhuǎn)，需在小車側(cè)邊加多一組對管。外界對紅外信號的干擾比較小，性價比高。 。調(diào)試時主要是調(diào)制發(fā)射頻率為接收頭能接收的頻率，采用單片機(jī)程序解決。發(fā)射信號強(qiáng)弱的調(diào)節(jié)，由可調(diào)精密電阻調(diào)節(jié)。2.4 鍵盤電路鍵盤工作原理可采用“掃描”的方法查看鍵盤中有無按鍵按下以及所按的是哪有個鍵，其原理如圖所示。先對各行線都送以低電平，若讀回各列線的電平值仍為1，便說明未曾按過按鍵；若某列出現(xiàn)低電平，則說明跨接到該列的按鍵已有按下。因此使行線上的低電平引入到列線。要辨別是該列的哪個按鍵被按，需進(jìn)一步通過“逐行掃描”，查看個列線電平值來鑒別。2.5 主控芯片8051模塊2.5.1單片機(jī)的電源設(shè)計對于模數(shù)轉(zhuǎn)換部分，需

18、要較高的電源基準(zhǔn)，可采用電源隔離、穩(wěn)壓和精密調(diào)整等一系列芯片實現(xiàn)單獨的供電；對于控制部分和數(shù)字化的傳感器，由于對電源的要求不高，直接引用電池電壓；對于特殊的電源要求，如串行信號的傳輸，需要9v的參考電壓，利用升降壓和電源轉(zhuǎn)換芯片實現(xiàn)，具體規(guī)劃如圖所示。鎳氫電池6v單片機(jī)max202max1675數(shù)字接口max8875串口數(shù)據(jù)9v 5.2vmax6192數(shù)字羅盤5v 2.5vad/max197從圖中看出，在本例中分別使用max1675、max8875、max61923種電源變換芯片，將系統(tǒng)的電源電壓從不穩(wěn)定的5v變換到穩(wěn)定的5v和電壓基準(zhǔn)2.5v。max1675max1675升降型dc-dc轉(zhuǎn)換

19、器，屬于電壓變換類的芯片，可提供高達(dá)94%的轉(zhuǎn)換效率，安裝于微型umax封裝管內(nèi)，靜態(tài)電流僅16ua。內(nèi)置同步整流器一方面改善了效率，另一方面省去了外部肖特基二極管，從而使尺寸更小、成本更低。max1675具有0.5a限流，允許使用很小的電感。并且由于消除了電感振蕩，使emi降至最低。所有器件內(nèi)置0.3，n溝道m(xù)osfet，可選擇3.3v或5v輸出電壓。輸出也可利用分壓電阻在2v至5.5v范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。輸入電壓范圍為0.7v至vout，開啟電壓可低至1.1v。輸出電流200ma時，效率達(dá)94%，內(nèi)置低電壓檢測和0.1ua停機(jī)模式。maxa8875max8875低至差線性穩(wěn)壓器輸入范圍為+2.5v

20、+6.5v，輸出電流達(dá)150ma，使用p溝道m(xù)osfet調(diào)節(jié)器輸出，以在最高為150ma的任何負(fù)載下保持低的壓差和低的電源電流。mac8875在輸出端只需一個1uf陶瓷電容，就能確保負(fù)載最高為150ma時的穩(wěn)定性。max8875采用一個低成本的鉭電容，實現(xiàn)優(yōu)化工作?？商峁┹敵鲭妷褐禐?.5v、2.7v、3.0v、3.3v、和5.0v，他們的初始精度為1%。max8875帶有“power-ok”輸出為引腳，當(dāng)輸出電壓超出穩(wěn)壓范圍時產(chǎn)生報警信號。該電路圖輸出穩(wěn)定5v電壓，直接可以給單片機(jī)提供電壓2.5.2單片機(jī)復(fù)位電路基本復(fù)位電路 復(fù)位電路的基本功能是：系統(tǒng)上電時提供復(fù)位信號，直至系統(tǒng)電源穩(wěn)定后，

21、撤銷復(fù)位信號。為可靠起見，電源穩(wěn)定后還要經(jīng)一定的延時才撤銷復(fù)位信號，以防電源開關(guān)或電源插頭分-合過程中引起的抖動而影響復(fù)位。上圖所示的rc復(fù)位電路可以實現(xiàn)上述基本功能。3軟件設(shè)計本程序的主要由語音訓(xùn)練程序，監(jiān)控程序掃描鍵盤程序電機(jī)驅(qū)動程序。三部分構(gòu)成。主程序首先完成對軟件所要用到的內(nèi)存進(jìn)行初始化，然后進(jìn)入下一步進(jìn)行語音訓(xùn)練程序，根據(jù)按鍵完成對相應(yīng)的段的語音訓(xùn)練，并判斷該段語音訓(xùn)練是否成功，如果成功的話，則進(jìn)行下一段的語音訓(xùn)練，直到語音訓(xùn)練結(jié)束鍵按下，語音訓(xùn)練則結(jié)束。進(jìn)入監(jiān)控程序，監(jiān)控程序完成對紅外檢測的讀取，鍵盤掃描，語音的接收并識別，識別成功后，對小車完成相應(yīng)的控制。根據(jù)單片機(jī)與tsg110

22、語音識別控制芯片的連接，單片機(jī)是這樣控制tsg110語音芯片的內(nèi)部語音段（該系統(tǒng)需要4段語音，分別為前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)）：一號段訓(xùn)練，置高p0.0與p1.0 前進(jìn)語音段二號段訓(xùn)練，置高p0.1與p1.0 后退語音段三號段訓(xùn)練，置高p0.2與p1.0 左轉(zhuǎn)語音段四號段訓(xùn)練，置高p0.3與p1.0 右轉(zhuǎn)語音段清除對應(yīng)段指示，置高p0.0與p1.1左右轉(zhuǎn)存放40h，前進(jìn)后退存放41h，“0”表示正轉(zhuǎn)，“1”表示右轉(zhuǎn)。3.1主程序開始初始化語音訓(xùn)練程序監(jiān)控程序主程序流程圖的介紹：一開始進(jìn)行語音訓(xùn)練程序，完成基本語音的輸入，并判斷是否成功輸入。主程序利用監(jiān)控程序采集語音，語音識別，識別成功完成相應(yīng)的

23、對小車的基本控制。并能在小車運行過程中利用紅外檢測完成小車避開2030厘米左右的障礙物。監(jiān)控程序不斷循環(huán)，直到有停車語音接收到。3.2監(jiān)控程序系統(tǒng)監(jiān)控程序是控制單片機(jī)按預(yù)定操作方式運轉(zhuǎn)的程序。它完成人機(jī)對話和遠(yuǎn)程控制等功能，使系統(tǒng)按操作者的意圖或遙控命令來完成指定的作業(yè)，當(dāng)用戶操作鍵盤（或按鈕）時，監(jiān)控程序必須對鍵盤操作進(jìn)行解釋，然后調(diào)用相應(yīng)的功能模塊，完成預(yù)定的任務(wù)，并通過顯示等方式給出執(zhí)行的結(jié)果。因此，監(jiān)控程序必須完成解釋鍵盤、調(diào)度執(zhí)行模塊的任務(wù)。系統(tǒng)投入運行的最初時刻，應(yīng)對系統(tǒng)進(jìn)行自檢和初始化。開機(jī)自檢在系統(tǒng)初始化前執(zhí)行，如果自檢無誤，則對系統(tǒng)進(jìn)行正常的初始化，通常包括硬件初始化和軟件初

24、始化兩個方面。硬件初始化工作是指對系統(tǒng)中的各種硬件資源設(shè)定明確的初始狀態(tài)，如對各種可編程芯片進(jìn)行變成、對各i/o端口設(shè)定初始狀態(tài)和硬件資源分配任務(wù)等。軟件初始化包括對中斷的安排對堆棧的安排、狀態(tài)變量的初始化、各種軟件標(biāo)志的初始化、系統(tǒng)時鐘的初始化和各種變量存儲單元的初始化等。自檢過程和初始化過程也是監(jiān)控程序的任務(wù)之一，但由于通常只執(zhí)行一便，且編寫方法簡單固定，故做介紹監(jiān)控程序設(shè)計時，通常也不在提及自檢和初始化。單片機(jī)系統(tǒng)在運行時，也能被某些預(yù)定的條件觸發(fā)而完成規(guī)定的作業(yè)。這類條件中有定時信號、外部觸發(fā)信號時，監(jiān)控程序也應(yīng)考慮這些觸發(fā)條件。監(jiān)控程序的任務(wù)有：完成系統(tǒng)自檢、初始化、處理鍵盤命令、處

25、理接口命令、處理條件出發(fā)、及時啟動輸出和顯示功能。監(jiān)控程序流程圖返回停車對小車執(zhí)行相應(yīng)的控制的避開nyyynn開始識別語音信息接收語音信息其他信息被識別停車信息被識別對該段進(jìn)行語音訓(xùn)練返回yn結(jié)束監(jiān)控程序簡介在本系統(tǒng)中，利用單片機(jī)中的兩個計數(shù)器，完成系統(tǒng)的監(jiān)控任務(wù)，在該系統(tǒng)中。外部循環(huán)60000次，內(nèi)部循環(huán)的時間為1ms。在內(nèi)部循環(huán)的1ms的時間內(nèi)完成完成所有的小車控制，org 0000hljmp 0030horg 001bh ；中斷服務(wù)程序setb f0reti0030h： start:mov tmod ,#0101001bhmov th1,#15hmov tl1,#a0hmov th0,#

26、fchmov tl0,#18hclr p 3.5mov ie,#88hsetb tr1005fh：setb tr00060h：loop：008fh：jnb tf0clr tf0jb f0,elsesetb p3.5mov th0,#fchmov tl0,#18hclr p3.5sjmp loopelse： 按本方案的設(shè)計延時，計算機(jī)可同時承擔(dān)其他工作，完成系統(tǒng)的監(jiān)控任務(wù)。以上程度段中自0030h到0050h為初始化程序；自0060h到008fh計算機(jī)執(zhí)行著監(jiān)控等任務(wù)，其執(zhí)行總時間 與執(zhí)行0093h到00a3h間程序所用時間之和不應(yīng)超過1ms；達(dá)到一min延時后，響應(yīng)定時器/計數(shù)器1中斷，進(jìn)入中

27、斷服務(wù)程序，標(biāo)志位f0建起，使程序轉(zhuǎn)移到else，只相應(yīng)程序后，又轉(zhuǎn)移到repeat。 程序中有關(guān)定時器/計數(shù)器1和1置數(shù)的計算如下：定時器/計數(shù)器哦按ms定時，當(dāng)采用12mhz晶振時，內(nèi)部時鐘脈沖的頻率為1mhz，每1us計1個脈沖，1ms需1000個脈沖。因1000=03e8h故定時器/計數(shù)器0應(yīng)預(yù)置以fc18h，即在th0中置數(shù)fch，在tl0中置數(shù)18h。又定時器/計數(shù)器1按60000次計數(shù)，因60000=ea60h故定時器/計數(shù)器1定時器15a0h，既在th1中置數(shù)15h、在tl1中置數(shù)a0h。3.3語音訓(xùn)練程序開始對各段進(jìn)行語音訓(xùn)練各段語音訓(xùn)練是否有效對無效的語音訓(xùn)練進(jìn)行訓(xùn)練訓(xùn)練成

28、功否？返回ynyn語音訓(xùn)練程序的工作過程：程序一開始掃描鍵盤，直到有語音訓(xùn)練鍵的段號按下，根據(jù)按鍵的值完成對相應(yīng)的語音段進(jìn)行訓(xùn)練，延時一定時間，在這一秒鐘，完成對語音的輸入。單片機(jī)接收芯片的信息，判斷語音是否輸入成功。輸入成功的話則不給提示，如果輸入不成功的話，則用一個二極管提示重新進(jìn)行輸入。直到四段語音全部輸入完畢，則等待是否有語音輸入完畢鍵按下，有的話，則退出語音訓(xùn)練程序。沒有的話，則可對四段語音進(jìn)行任意修改。該段語音程序只要按語音輸入完畢鍵，則可以一直對四段語音進(jìn)行輸入。3.4 鍵盤掃描程序鍵盤與單片機(jī)的連接：單片機(jī)用p3.0,p3.1,p1.0p1.3這6個引腳進(jìn)行控制開始置位p3.0

29、，清0p3.1讀取p3.2p3.5有鍵按下否？復(fù)位p3.1,清0p3.0讀取p3.2p3.5鍵值處理有鍵按下否？鍵值處理返回ynyn在本系統(tǒng)中，可采用“掃描”的辦法查看鍵盤中有無按鍵按下以及所按是哪一個鍵，下對個行線都以低點平，若讀回各列線的電平值仍全為1，便說明未曾按過案件若某列出現(xiàn)低電平，則說明跨界該列的按鍵以有按下，因此使行線上的低電平引入到列線。到辨別是該列的拿一個按鍵被按，需進(jìn)一步通過“逐行掃描”查看各列線電平值來鑒別。應(yīng)用鍵盤的單片機(jī)系統(tǒng)為了能即使地響應(yīng)鍵操作，需經(jīng)常對鍵盤進(jìn)行掃描。究竟在何時掃描，可以有不同的安排。有的主程序循環(huán)執(zhí)行過程中作為內(nèi)容之一附帶進(jìn)行；有的按時間定時進(jìn)行；

30、也有的在有按鍵按下的同時將申請外部中斷，而只在cpu響應(yīng)并進(jìn)入這一外部中斷服務(wù)程序后才進(jìn)行。在本系統(tǒng)中，先進(jìn)行第一行的鍵盤的掃描：先給p3.0置高電平，給p3.1置低電平，讀取p3.2p3.5，相應(yīng)位為高電平表示沒有對應(yīng)的按鍵按下，為低電平表示有鍵按下；再進(jìn)行第二行的鍵盤的掃描先給p3.1置高電平，給p3.0置低電平，讀取p3.2p3.5，相應(yīng)位為高電平表示沒有對應(yīng)的按鍵按下，為低電平表示有對應(yīng)的按鍵按下。3.5電機(jī)驅(qū)動程序在本系統(tǒng)由于需要正反轉(zhuǎn)，所以本系統(tǒng)采用h型雙極性驅(qū)動電機(jī)。h型雙極可逆pwm驅(qū)動系統(tǒng)。它由4個開關(guān)管組成，單電源供電。4個開關(guān)管分兩在v1、v4注意組，v2、v3為另一組。

31、同一組開關(guān)管同步導(dǎo)通或關(guān)斷，不同組的開關(guān)管的導(dǎo)通或關(guān)斷正好相反。在每個pwm周期里，當(dāng)控制信號ui1高電平時，開關(guān)管v1、v4導(dǎo)通，此時ui2為低電平，因此v2、v3截止，電樞繞組承受從a到b的正向電壓；當(dāng)控制信號ui1低電平時，開關(guān)管v1、v4截止，此時ui2為高電平，因此v2、v3導(dǎo)通，電樞繞組承受從b到a的反向電壓，這就是所謂的“雙極”。在本系統(tǒng)中分為兩種電機(jī)，一個是完成小車的前進(jìn)和后退，另一個是完成小車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。本系統(tǒng)中單片機(jī)控制電機(jī)的引腳分配：引腳p2.0完成對驅(qū)動電機(jī)正轉(zhuǎn)（小車前進(jìn)）引腳p2.1完成對驅(qū)動電機(jī)反轉(zhuǎn)（小車后退）引腳p2.2完成對轉(zhuǎn)向電機(jī)正轉(zhuǎn)（小車左轉(zhuǎn)）引腳p2.3

32、完成對轉(zhuǎn)向電機(jī)反轉(zhuǎn)（小車右轉(zhuǎn)）引腳的控制見電路圖所示：由于該系統(tǒng)的驅(qū)動比較簡單，利用h型雙極性驅(qū)動電機(jī)，足以完成對小車的前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)功能。由電路圖可知，當(dāng)v1，v4導(dǎo)通，電機(jī)正轉(zhuǎn)，當(dāng)v2，v3電機(jī)反轉(zhuǎn)。兩個電機(jī)均是這樣。電機(jī)驅(qū)動程序流程圖為開始小車前進(jìn)否？小車后退否？小車左轉(zhuǎn)否？小車右轉(zhuǎn)否？前進(jìn)驅(qū)動后退驅(qū)動左轉(zhuǎn)驅(qū)動右轉(zhuǎn)驅(qū)動返回ynynynyn3.6 延時程序計算機(jī)執(zhí)行一段程序需要時間，利用計算機(jī)執(zhí)行程序耗用的時間來實現(xiàn)延時的，稱為“延時程序”。應(yīng)用延時程序可方便地實現(xiàn)“軟件延時”，不需要另添硬件，且變化靈活，故用得很多。缺點是在延時過程中cpu被占用，所以不宜設(shè)計太長的延時程序。設(shè)計

33、一延時程序，延時時間為1ms。delay1：mov r1，#0ahmov r2，#18hnop nop djnz r2，dl1djnz r1，dl2ret當(dāng)采用12mhz晶振時，1機(jī)器周期=1us，執(zhí)行這段程序?qū)⒂?93us，與1ms比較，存在7us誤差 本列采用r1、r2兩個工作寄存器作為計數(shù)器；在社頂r1、r2后，在r2的減1計數(shù)構(gòu)成內(nèi)循環(huán)；r1的減1計數(shù)構(gòu)成外選換；內(nèi)循環(huán)中的兩天nop指令用于湊時間。改變r1、r2設(shè)定數(shù)，改變nop指令數(shù)或改變循環(huán)疊重數(shù)都可改變延時時間。 延時程序常設(shè)計為子程序，以便頻繁使用。子程序的首址一般都給有標(biāo)號，末尾則有返主指令。 設(shè)計一延時250ms的程序。d

34、elay2：mov r3，#fah dl3：acall delay1djnz r3，dl3ret設(shè)計一段延時1s的程序：delay： mov r4，#4hdl4：acall delay2 djnz r4，dl4ret3.7程序清單：3.7.1主程序清單org 0000hljmp 0030horg 001bhsetb f0retiorg 0030hstart：nopshao：clr p3.1 setb p3.0 mov a，p1 jb a3，begin sjmp shao lcalltransformationyun mov tmod，#0101001b repeat：movth1，#xxhmo

35、v tl，#xxhmovth0，#0fchmov tl0，#18hclr p3.5mov ie ，#88hsetb tr1setb tr0 loop：mov a，p1swap aanl a，#0fhqianjin：cjne a，#01h ，houtuisjmp one houtui：cjne a，#2h，zuoxingsjmp twozuoxing：cjne a，#3h，youxingsjmp oneyouxing：cjne a，#4h，tinchesjmp fourtinche：cjne a，#5h，bizhangsjmp fivebizhang：mov a，p0jb a7，sixjnbtf

36、0 ，#clr tf0jbc f0，elsesetb p3.5mov th0，#0fchmov tl0，#18hclr p3.5sjmp loopelse：sjmp repeatone ：mov oscicn，#07hmov pcaomd，#02hmov xbr0mov xbr2，#40hsetb crsetb adcensetb refbemov pcaocpho，#50htwo：mov oscincn，#07hmov pcaomd，#02hmov xbr0mov xbr2 ，#40hsetb crsetb refbemov pcaocpho，#50hthree：mov oscicn，#07

37、hmov pcaomd，#02hmov xbr0，#mov xbr2，#40hsetb cr setb refbemov pcaocpho ，#50hfour：mov oscicn，#07hmov pcaomd，#02hmov xbr0，#mov xbr2，#40hsetb crsetb refbe five：mov pcaocpho，#0hadc：clr tr1 clr tr0clrp3.0 clr p3.1 setb p3.1 moc a，p1jb a3，enddjb a2 ，qinjin sjmp adcqinchu ：mov tmod #0101001brepest1：mov th1

38、，#15hmov tl1 ,#a0hmov th0,#0fchmov tl0 ,#18hclr p3.5movie ,#88hsetb tr1 setb tr10loop1:clr p3.0setb p3.1 mov 1 ,p1jb a,a0,trsn1jb a1 ,trsn2jb a2,trsn5clr p3.1jb a.0,trsn3jb a.1,trsn4trans1:clr stbysetb p0.0setb p1.0lcall delay mov a,p1swap a anl a ,#0fhcjne a,#0eh,trans1cjne a,#0fh,trans1tran2: clr

39、stbysetb p0.1setb p1.0lcall delay mov a,p1swap a anl a ,#0fhcjne a,#0eh,trans2cjne a,#0fh,trans2tran3: clr stbysetb p020setb p1.0lcall delay mov a,p1swap a anl a ,#0fhcjne a,#0eh,trans3cjne a,#0fh,trans3tran4: clr stbysetb p0.3setb p1.0lcall delay mov a,p1swap a anl a ,#0fhcjne a,#0eh,trans4cjne a,#0fh,trans4tran5: clr stbysetb p0.3setb p1.1lcall delay mov a,p1swap a anl a ,#0fhcjne a,#0eh,trans5cjne a,#0fh,trans5jie2:nop be : setb p3.0clr p3.1jb a.3,enddmov a,p1sjmp aanl a,#0fhcjne a,#1h,beqiansjmp beqian:mov oscicn,#07hmov pc