《運(yùn)動(dòng)副及其分類》演示幻燈片

1、21 運(yùn)動(dòng)副及其分類 22 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 24 平面機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類 重點(diǎn)重點(diǎn) 第二章第二章 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 重點(diǎn)問(wèn)題：重點(diǎn)問(wèn)題： 1、機(jī)構(gòu)的組成原理及其具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 2、因何及如何繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖？ 機(jī)構(gòu)如何 由構(gòu)件組成？ 如何使各 構(gòu)件之間有相 對(duì)運(yùn)動(dòng)并使之 確定？ 對(duì)分析現(xiàn)有機(jī)構(gòu)或設(shè)計(jì)新 機(jī)構(gòu)至關(guān)重要。 第第2 2章章機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 所有構(gòu)件均在同一平面或在所有構(gòu)件均在同一平面或在 幾個(gè)相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)幾個(gè)相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng) 概述概述第第2 2章章 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu) 空間機(jī)構(gòu)空間機(jī)構(gòu) 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 一、機(jī)構(gòu)的組成 1、構(gòu)件的自

2、由度及約束條件 構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)指構(gòu)件每一瞬時(shí)位置的 變化。一自由構(gòu)件作平面運(yùn)動(dòng)，其位 置由三個(gè)參變量確定: 構(gòu)件自由度：相對(duì)于參考系構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。相對(duì)于參考系構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。 一個(gè)作平面一個(gè)作平面 運(yùn)動(dòng)的自由運(yùn)動(dòng)的自由 構(gòu)件有構(gòu)件有3 3個(gè)個(gè) 自由度。自由度。 21 運(yùn)動(dòng)副及其分類機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成 （x,y,x,y, ) ) 約束： 對(duì)構(gòu)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制。構(gòu)件受一約 束，失去一個(gè)自由度。 機(jī)構(gòu)由構(gòu)件組成， 構(gòu)件與構(gòu)件聯(lián)接，獨(dú) 立運(yùn)動(dòng)受限，自由度 減少，構(gòu)件間只能產(chǎn) 生某些相對(duì)運(yùn)動(dòng)，而 不再完全自由。 由于約束是由機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件由于約束是由機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件 的相互接觸引

3、起的，的相互接觸引起的，接觸方接觸方 式不同式不同約束不同約束不同。 2、運(yùn)動(dòng)副 定義: 兩個(gè)構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)聯(lián) 接。如軸承與軸頸、滑塊與導(dǎo)軌、齒輪與齒輪等。 運(yùn)動(dòng)副 構(gòu)件 機(jī)構(gòu)要要素素 構(gòu)件系統(tǒng) 21 運(yùn)動(dòng)副及其分類機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成 運(yùn)動(dòng)副元素: 構(gòu)件直接接觸構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副表面。為點(diǎn)、線、面形式。 21 運(yùn)動(dòng)副及其分類機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成 運(yùn)動(dòng)副的分類 按運(yùn)動(dòng)副元素接觸情況的不同 高副 低副 低副：運(yùn)動(dòng)副元素為面接觸。 21 運(yùn)動(dòng)副及其分類機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成 固定鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副 (1) 轉(zhuǎn)動(dòng)副：只允許兩構(gòu)件作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，又稱作鉸鏈。 21 運(yùn)動(dòng)副及其分類機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組

4、成 活動(dòng)鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)副 21 運(yùn)動(dòng)副及其分類機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成 (2) (2) 移動(dòng)副：只允許兩構(gòu)件作相對(duì)移動(dòng)。移動(dòng)副：只允許兩構(gòu)件作相對(duì)移動(dòng)。 低副提供約束及自由度情況： 引入2個(gè)約束，保留1個(gè)自由度。 點(diǎn)接觸點(diǎn)接觸 21 運(yùn)動(dòng)副及其分類機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成 高副：運(yùn)動(dòng)副元素為以點(diǎn)或線接觸 凸輪副凸輪副 線線 接接 觸觸 高副提供約束及自由度情況： 限制了沿公法線n-n 方向的相 對(duì)移動(dòng)，保留了沿接觸處切線 t-t方向的相對(duì)移動(dòng)和在平面 內(nèi)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。引入1個(gè)約束， 保留2個(gè)自由度。 齒輪副齒輪副 21 運(yùn)動(dòng)副及其分類機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成 21 運(yùn)動(dòng)副及其分類機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成 空間運(yùn)動(dòng)副空

5、間運(yùn)動(dòng)副 若兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)均為空間運(yùn)動(dòng)，則稱為空間運(yùn)動(dòng)副。若兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)均為空間運(yùn)動(dòng)，則稱為空間運(yùn)動(dòng)副。 螺旋副螺旋副球面副球面副 運(yùn)動(dòng)鏈 定義：兩個(gè)以上的構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接 而構(gòu)成的系統(tǒng) 分類：按首末構(gòu)件是否相連 開(kāi)鏈開(kāi)鏈 閉鏈閉鏈 傳統(tǒng)機(jī)械傳統(tǒng)機(jī)械一般為閉鏈；一般為閉鏈；機(jī)器人和機(jī)械手機(jī)器人和機(jī)械手一般為開(kāi)鏈。一般為開(kāi)鏈。 21 運(yùn)動(dòng)副及其分類機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成 將運(yùn)動(dòng)鏈的某一構(gòu)件固定，使之有確定運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)。 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 機(jī)架 原動(dòng)件 從動(dòng)件 固定構(gòu)件 按給定運(yùn) 動(dòng)規(guī)律獨(dú)立運(yùn) 動(dòng)的構(gòu)件。 其余活動(dòng)構(gòu)件，其活 動(dòng)取決于原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī) 律及機(jī)構(gòu)的組成情況。 21 運(yùn)動(dòng)副及其

6、分類機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)有關(guān)（?。?原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律 運(yùn)動(dòng)副類型 無(wú)關(guān)（舍）： 構(gòu)件外型 斷面尺寸 零件數(shù)及運(yùn)動(dòng)副的具體構(gòu)造。 問(wèn)題簡(jiǎn)單化：機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)明圖形 為了分析現(xiàn)有機(jī)構(gòu)、 構(gòu)思新的機(jī)械運(yùn)動(dòng)方 案、機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng) 力分析 22 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 運(yùn)用國(guó)際規(guī)定的簡(jiǎn)單符號(hào)和線條代表運(yùn) 動(dòng)副和構(gòu)件，并按一定比例尺表示機(jī)構(gòu)各構(gòu) 件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)圖。 注：機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖與實(shí)際機(jī)構(gòu)有相同的運(yùn)動(dòng)特征。 機(jī)構(gòu)示意圖：是 用特定的構(gòu)件和 運(yùn)動(dòng)副符號(hào)表示 機(jī)構(gòu)的一種簡(jiǎn)化 示意圖，僅著重 表示結(jié)構(gòu)特征。 （不需按比例） 定義：定義： 一、運(yùn)動(dòng)副的表示方法 1、轉(zhuǎn)動(dòng)副（鉸鏈） 22 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖運(yùn)

7、動(dòng)副的表示方法 2、移動(dòng)副 22 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖運(yùn)動(dòng)副的表示方法 兩構(gòu)件組成移動(dòng)副，兩構(gòu)件組成移動(dòng)副， 其導(dǎo)路必須與相對(duì)移其導(dǎo)路必須與相對(duì)移 動(dòng)方向一致。動(dòng)方向一致。 3、高副 22 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖運(yùn)動(dòng)副的表示方法 運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖中應(yīng)畫(huà)出兩構(gòu)件接觸處的曲線輪廓，對(duì)于凸輪、滾子， 習(xí)慣劃出其全部輪廓；對(duì)于齒輪，常用點(diǎn)劃線劃出其節(jié)圓。 慣用畫(huà)法（GB4460-84機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖符號(hào)） 二、構(gòu)件的表示方法 1、參與組成兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副的構(gòu)件 2、參與組成三個(gè)運(yùn)動(dòng)副的構(gòu)件 注：關(guān)于工注：關(guān)于工 程常用機(jī)構(gòu)程常用機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符 號(hào)國(guó)家已有號(hào)國(guó)家已有 規(guī)定。規(guī)定。 22 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖構(gòu)件的表示方法 22

8、 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖實(shí)例 構(gòu)件用直線或小方塊等來(lái)表示，畫(huà)有斜線的表示機(jī)架。構(gòu)件用直線或小方塊等來(lái)表示，畫(huà)有斜線的表示機(jī)架。 實(shí)例： 三、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的方法 步驟：步驟： 1、分析機(jī)械的工作原理、組成及運(yùn)動(dòng)傳遞情況；確定其 組成的各構(gòu)件。 2、確定運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)目。 3、恰當(dāng)選擇運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的視圖平面（投影面）。（一般選大 多數(shù)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面）。 4、選取比例尺（l），定出各運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置，開(kāi)始繪 制。 l構(gòu)件的實(shí)際長(zhǎng)度（m）圖長(zhǎng)（mm） 如l110，若構(gòu)件實(shí)長(zhǎng)為2m，則圖長(zhǎng)20mm 注意問(wèn)題： 構(gòu)件要編號(hào)； 運(yùn)動(dòng)副要有代號(hào)； 原動(dòng)件要用箭頭表示方向。 22 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的

9、方法 22 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的方法 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī) 帶傳動(dòng)帶傳動(dòng) 偏心軸轉(zhuǎn)動(dòng)偏心軸轉(zhuǎn)動(dòng) 動(dòng)顎板擺動(dòng)，與定動(dòng)顎板擺動(dòng)，與定 顎板一起壓碎物料顎板一起壓碎物料 工作原理：工作原理： 點(diǎn)擊觀看動(dòng)畫(huà)點(diǎn)擊觀看動(dòng)畫(huà) 1、工作原理 1 機(jī)架 2 曲軸（原動(dòng)件） 3 動(dòng)顎 4 肘板 2、運(yùn)動(dòng)副 機(jī)架機(jī)架1 1 肘板肘板4 4 動(dòng)顎動(dòng)顎3 3 曲軸曲軸2 2 1與2在A回轉(zhuǎn)副 2和3 在B回轉(zhuǎn)副 3與4在C回轉(zhuǎn)副 4與1在D回轉(zhuǎn)副 A A B B C C 3、選擇投影面 4、比例尺1：1 22 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的方法 D D A A B B C C D D 1 1 2 2 3 3

10、4 4 1、機(jī)構(gòu)自由度 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件相對(duì)于機(jī)架所具有的獨(dú) 立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。 如何使組合起如何使組合起 來(lái)的構(gòu)件產(chǎn)生來(lái)的構(gòu)件產(chǎn)生 運(yùn)動(dòng)并具有運(yùn)運(yùn)動(dòng)并具有運(yùn) 動(dòng)確定性？動(dòng)確定性？ 1 1、機(jī)構(gòu)的自由度、機(jī)構(gòu)的自由度 2 2、機(jī)構(gòu)具有確定、機(jī)構(gòu)具有確定 性運(yùn)動(dòng)的條件性運(yùn)動(dòng)的條件 定義：定義： 計(jì)算公式 1 1）機(jī)構(gòu)的構(gòu)件總數(shù)）機(jī)構(gòu)的構(gòu)件總數(shù)K K 2 2）活動(dòng)構(gòu)件數(shù)）活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=Kn=K1 1 3 3）組成運(yùn)動(dòng)副前，機(jī)構(gòu)總自由度）組成運(yùn)動(dòng)副前，機(jī)構(gòu)總自由度3n3n 組成運(yùn)動(dòng)副后，機(jī)構(gòu)的自由度組成運(yùn)動(dòng)副后，機(jī)構(gòu)的自由度： F F3n-2P3n-2PL L-P-Ph h 約束）高

11、副數(shù)（ 約束）低副數(shù)（ 1P 2p h L 計(jì)算顎式破碎機(jī)的自由度：計(jì)算顎式破碎機(jī)的自由度： F F3 3 3 32 2 4 41 1 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 平面機(jī)構(gòu)自由度與組 成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)目、 運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目及運(yùn)動(dòng) 副的性質(zhì)有關(guān)。 A A B B C C D D 1 1 2 2 3 3 4 4 v計(jì)算實(shí)例一計(jì)算實(shí)例一 v計(jì)算實(shí)例二計(jì)算實(shí)例二 n =5, PL = 7, PH= 0 F = 3n 2PL PH = 35 27 0 = 1 解：解： 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 點(diǎn)擊觀看動(dòng)畫(huà)點(diǎn)擊觀看動(dòng)畫(huà) 2、機(jī)構(gòu)具有確定性運(yùn)動(dòng)的條件 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)自由度自由度原動(dòng)件原動(dòng)件結(jié)論結(jié)論 F3 3-2 4=1 1

12、 F= 原原 動(dòng)件數(shù)目動(dòng)件數(shù)目 機(jī)構(gòu)有機(jī)構(gòu)有 確定運(yùn)動(dòng)確定運(yùn)動(dòng) F3 3-2 4 =1 2 F 原原 動(dòng)件數(shù)目動(dòng)件數(shù)目 機(jī)構(gòu)運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn) 動(dòng)不確定動(dòng)不確定 機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)是由外界給定的。如給出的原動(dòng)件數(shù)不等于機(jī)機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)是由外界給定的。如給出的原動(dòng)件數(shù)不等于機(jī) 構(gòu)的自由度，則會(huì)對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生影響。構(gòu)的自由度，則會(huì)對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生影響。 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 F 3 4-2 5 =2 1 F 原動(dòng)件原動(dòng)件 數(shù)目數(shù)目 機(jī)構(gòu)運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn) 動(dòng)不確定動(dòng)不確定 F 3 2-2 3 =0 0 F0 機(jī)構(gòu)為機(jī)構(gòu)為 桁架結(jié)構(gòu)桁架結(jié)構(gòu)， 不能運(yùn)動(dòng)不能運(yùn)動(dòng) 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 由上例及其它機(jī)構(gòu)分析：

13、 機(jī)構(gòu)具有確定性運(yùn)動(dòng)的條件：機(jī)構(gòu)具有確定性運(yùn)動(dòng)的條件： 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 F F0 0且等于原動(dòng)件的數(shù)目且等于原動(dòng)件的數(shù)目 3、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)的注意事項(xiàng) 三個(gè)問(wèn)題：三個(gè)問(wèn)題： 1 1、復(fù)合鉸鏈、復(fù)合鉸鏈 定義：兩個(gè)以上的構(gòu)件在同 一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連接。 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 處理：處理： 三個(gè)構(gòu)件在同一軸線處，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。三個(gè)構(gòu)件在同一軸線處，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。 推理：推理：m個(gè)構(gòu)件時(shí)，有個(gè)構(gòu)件時(shí)，有m 1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。 慣性篩機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu) C處為復(fù)合鉸鏈處為復(fù)合鉸鏈 計(jì)算中注意觀察是否有復(fù)合鉸鏈，以免漏算轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)目，出現(xiàn)計(jì)算中注意觀察是否有復(fù)合鉸鏈，以免漏算轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)目，出現(xiàn) 計(jì)

14、算錯(cuò)誤。計(jì)算錯(cuò)誤。 n = 5, PL = 7, PH = 0 = 35 -27 0 = 1 F = 3n - 2PL PH 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 F3n-(2PL+PH) 試計(jì)算直線機(jī)構(gòu)的自由度。試計(jì)算直線機(jī)構(gòu)的自由度。 =37-210=1 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 2 2、 局部自由度局部自由度 定義：不影響其它構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng) 的自由度，只與局部運(yùn)動(dòng)有關(guān)。 F F3 33 32 2 3 3 1 12 2（ ） F F3 32 22 2 2 2 1 11 1（ ） 在計(jì)算機(jī)構(gòu)在計(jì)算機(jī)構(gòu) 自由度時(shí)，可自由度時(shí)，可 預(yù)先排除。預(yù)先排除。 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 3 3、虛約束、虛約束 定義：對(duì)機(jī)構(gòu)

15、運(yùn)動(dòng)實(shí)際上不起約束作 用的約束，是構(gòu)件幾何尺寸滿足某些 特殊要求的產(chǎn)物。 三種情況的虛約束三種情況的虛約束 F F3 33 32 2 4 4 1 1（ ） F F3 34 42 2 6 6 0 0（ ） （1）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)，如果兩構(gòu)件上兩點(diǎn)間的距離始終保持不 變，將此兩點(diǎn)用構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接，則會(huì)帶進(jìn)虛約束。 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 2）兩構(gòu)件組成多個(gè)移動(dòng)副或回轉(zhuǎn)副，其導(dǎo)路平行或回轉(zhuǎn) 軸線重合。 F F3 32 22 2 2 2 1 11 1（ ） 3 3）機(jī)構(gòu)中對(duì)傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的對(duì)稱部分。）機(jī)構(gòu)中對(duì)傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的對(duì)稱部分。 F F3 33 32 2 3 3

16、2 21 1（ ） 虛約束對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng) 雖然不起作用，但可 以增加構(gòu)件的剛性， 改進(jìn)受力，減少磨損， 因而在機(jī)構(gòu)中經(jīng)常出 現(xiàn)。 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 綜合例題綜合例題 大篩機(jī)構(gòu)大篩機(jī)構(gòu) 的自由度的自由度 F 3n-2Pl-PH =3 7-2 9-1 =2=原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù) 機(jī)構(gòu)有確定的運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)有確定的運(yùn)動(dòng)。 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 總結(jié)總結(jié) 構(gòu)件構(gòu)件 機(jī)架機(jī)架 原動(dòng)件原動(dòng)件 從動(dòng)件從動(dòng)件 運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副 高副高副 低副低副 轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副 移動(dòng)副移動(dòng)副 平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu) 自由度計(jì)算自由度計(jì)算 平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 1 1、 F F3n-2P3n-2Pl l-P-Ph h 2 2、注

17、意事項(xiàng)、注意事項(xiàng) 復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 局部自由度局部自由度 虛約束虛約束 具有確定運(yùn)動(dòng)的條件具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 F F0 0原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù) 23 平面機(jī)構(gòu)的自由度 24 平面機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類 對(duì)機(jī)構(gòu)去機(jī)架及原動(dòng)件對(duì)機(jī)構(gòu)去機(jī)架及原動(dòng)件F=0F=0的從動(dòng)件系統(tǒng)的從動(dòng)件系統(tǒng) 拆成更簡(jiǎn)單的構(gòu)件組拆成更簡(jiǎn)單的構(gòu)件組 （F=0F=0） 拆成不能再拆的拆成不能再拆的F=0F=0 的構(gòu)件組的構(gòu)件組 基本桿組基本桿組 （阿蘇爾桿組）（阿蘇爾桿組） 任何機(jī)構(gòu)都是由若干基本桿組依次聯(lián)接于機(jī)架和原任何機(jī)構(gòu)都是由若干基本桿組依次聯(lián)接于機(jī)架和原 動(dòng)件上構(gòu)成的。動(dòng)件上構(gòu)成的。 1）機(jī)構(gòu)組成 A:A:設(shè)計(jì)新機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)新

18、機(jī)構(gòu), ,繪制運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖時(shí)繪制運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖時(shí) 選機(jī)架選機(jī)架將原動(dòng)件聯(lián)接在機(jī)架上將原動(dòng)件聯(lián)接在機(jī)架上將基本桿將基本桿 組依次聯(lián)接于機(jī)架和原動(dòng)件上。組依次聯(lián)接于機(jī)架和原動(dòng)件上。 B B：分析已有機(jī)構(gòu)時(shí)：分析已有機(jī)構(gòu)時(shí) 分解為機(jī)架、原動(dòng)件及若干基本桿組。分解為機(jī)架、原動(dòng)件及若干基本桿組。 2 2）機(jī)構(gòu)分類）機(jī)構(gòu)分類 據(jù)基本桿組的構(gòu)件中含運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目分：據(jù)基本桿組的構(gòu)件中含運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目分： 設(shè)基本桿組中設(shè)基本桿組中 F=3F=3n n-2-2P Pl l=0 (P=0 (Ph h采用高副低代）采用高副低代） n=2/3n=2/3P Pl l P Pl l=3=3，6 6，9 9 n=2n=2，4 4，6 6 24 平面機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類 最簡(jiǎn)單組合：最簡(jiǎn)單組合： P Pl l=3,=3,n n=2 =2 兩桿三副兩桿三副級(jí)組級(jí)組 工程中大部分工程中大部分 機(jī)構(gòu)由機(jī)構(gòu)由級(jí)桿級(jí)桿 組組成。組組成。 24 平面機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類 P Pl l=6,=6,n n=4 =4 如含有運(yùn)動(dòng)副最多的構(gòu)件為三副桿，如含有運(yùn)動(dòng)副最多的構(gòu)件為三副桿， 則稱為則稱為級(jí)組。級(jí)組。 機(jī)構(gòu)的分類：機(jī)構(gòu)的分類： 平面機(jī)構(gòu)的級(jí)別按機(jī)構(gòu)中含有級(jí)別最高的基本桿平面機(jī)構(gòu)