09.剛體的平面運(yùn)動(dòng)

1、第九章第九章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng) 剛體平面運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫(huà)一：行星齒輪剛體平面運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫(huà)一：行星齒輪 剛體平面運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫(huà)二：車輪運(yùn)動(dòng)情況剛體平面運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫(huà)二：車輪運(yùn)動(dòng)情況 9-1 9-1 剛體平面運(yùn)動(dòng)的概述和運(yùn)動(dòng)分解剛體平面運(yùn)動(dòng)的概述和運(yùn)動(dòng)分解 1 1 平面圖形平面圖形 2 2 運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程 tf tfy tfx O O 3 2 1 轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)角 基點(diǎn)基點(diǎn) O 3 3 運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)分析 =+ 平移坐標(biāo)系平移坐標(biāo)系 y xO 平面運(yùn)動(dòng)平面運(yùn)動(dòng)= =隨隨 的平移的平移+ +繞繞 點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng) yxO O 9-2 求平面圖形內(nèi)各點(diǎn)速度的基點(diǎn)法求平面圖形內(nèi)各點(diǎn)速度的基點(diǎn)法 1 基點(diǎn)法基點(diǎn)法 動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)點(diǎn)

2、：M 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng) ： 待求待求 牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng) ： 平移平移 MOvvvv OreM 任意任意A,B兩點(diǎn)兩點(diǎn) BAAAB vvABvv 動(dòng)系動(dòng)系 ： (平移坐標(biāo)系平移坐標(biāo)系)yxO 相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng) ：繞：繞 點(diǎn)的圓周運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的圓周運(yùn)動(dòng) O 例例9-1 橢圓規(guī)尺的橢圓規(guī)尺的A端以速度端以速度vA沿沿x 軸的負(fù)向運(yùn)軸的負(fù)向運(yùn) 動(dòng)，如圖所示，動(dòng)，如圖所示，AB=l。 求：求：B端的速度以及尺端的速度以及尺AB的角速度。的角速度。 sin A BA v v sinl v l v ABA AB 解：解：1 AB作平面運(yùn)動(dòng)作平面運(yùn)動(dòng),基點(diǎn)基點(diǎn): A 。，求求：，已已知知： ABBA vlABv 方

3、向方向 ？大小大小? 2 A BAAB v vvv cot AB vv 例例9-2圖所示平面機(jī)構(gòu)中，圖所示平面機(jī)構(gòu)中，AB=BD=l=300mm。 在圖示位置時(shí)，在圖示位置時(shí)，BDAE，桿，桿AB的角速度為的角速度為=5rad/s。 求：此瞬時(shí)桿求：此瞬時(shí)桿DE的角速度和桿的角速度和桿BD中點(diǎn)中點(diǎn)C的速度。的速度。 lvvv BDBD s rad 5 l v DE v BD DE s rad 5 l v BD v BDB BD 解：解：1 BD作平面運(yùn)動(dòng)，基點(diǎn)：作平面運(yùn)動(dòng)，基點(diǎn)：B CDEAB vAEBDlDEBDAB，。求求：已已知知：s5rad,/,mm300 方向方向 ？大小大小? 2

4、l vvv DBBD 桿桿向向右右方方向向沿沿BD vvv CBBC s m 299. 1 22 CDEAB vAEBDlDEBDAB，。求求：已已知知：s5rad,/,mm300 ? 2 3 方向方向 ？大小大小ll vvv CBBC 例例9-3曲柄連桿機(jī)構(gòu)如圖所示，曲柄連桿機(jī)構(gòu)如圖所示，OA =r, AB= 。 如曲柄如曲柄OA以勻角速度以勻角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)。 r3 的的速速度度。時(shí)時(shí)點(diǎn)點(diǎn)，求求：當(dāng)當(dāng)B 90060 解：解：1 AB作平面運(yùn)動(dòng)作平面運(yùn)動(dòng),基點(diǎn)：基點(diǎn)：A 60 33230cosrvv AB 90 0, BAAB vrvv 0 0 B v 。求求：已已知知： BOA vrrAB

5、OA,3 方方向向 ？大大小小? 2 r vvv BAAB 例例9-4 圖所示的行星輪系中，大齒輪圖所示的行星輪系中，大齒輪固定，半固定，半 徑為徑為r1 ；行星齒輪；行星齒輪沿輪沿輪只滾而不滑動(dòng)，半徑為只滾而不滑動(dòng)，半徑為r2。 系桿系桿OA角速度為。角速度為。 求：輪求：輪的角速度的角速度 及其上 及其上B，C 兩點(diǎn)的速度。兩點(diǎn)的速度。 O 210 rrvv ADA 2 1 0 2 1 r r r v DA v ADA 解解: 1 輪輪作平面運(yùn)動(dòng)作平面運(yùn)動(dòng),基點(diǎn)：基點(diǎn)：A 02 DAAD vvv 作純滾動(dòng)輪已知, 021 OA rr CB vv ,求 CAAC vvv4 作純滾動(dòng)輪已知,

6、021 OA rr CB vv ,求 21 22 2rrvvv OBAAB 方向方向 大小？大小？ 221 rrr vvv O BAAB 21 2rrvvv OCAAC 2 2 速度投影定理速度投影定理 BAAB vvv由 沿沿AB連線方向上投影連線方向上投影 AB AABB vv 同一平面圖形上任意兩點(diǎn)的速度在這兩點(diǎn)同一平面圖形上任意兩點(diǎn)的速度在這兩點(diǎn) 連線上的投影相等。連線上的投影相等。 例例9-5 圖所示的平面機(jī)構(gòu)中，曲柄圖所示的平面機(jī)構(gòu)中，曲柄OA長(zhǎng)長(zhǎng)100mm， 以角速度以角速度=2rad/s轉(zhuǎn)動(dòng)。連桿轉(zhuǎn)動(dòng)。連桿AB帶動(dòng)搖桿帶動(dòng)搖桿CD，并拖，并拖 動(dòng)輪動(dòng)輪E沿水平面純滾動(dòng)。沿水平面

7、純滾動(dòng)。 求：此瞬時(shí)點(diǎn)求：此瞬時(shí)點(diǎn)E的速度。的速度。 已知：已知：CD=3CB，圖示位置時(shí)，圖示位置時(shí)A，B，E三點(diǎn)恰在三點(diǎn)恰在 一水平線上，且一水平線上，且CDED。 解：解： 1 AB作平面運(yùn)動(dòng)，基點(diǎn)：作平面運(yùn)動(dòng)，基點(diǎn)：A AABB vv OAvB 30cos sm2309. 0 30cos OA vB EOA vEDCDOA。求：。求：已知：已知：, s2rad,mm100 2 CD作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸：作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸：C sm6928. 03 B B D vCD CB v v 3 DE作平面運(yùn)動(dòng)作平面運(yùn)動(dòng) sm8 . 0 30cos 30cos D E DE DDEE v v vv

8、vv EDCDCBCD s rad OA OA ,3,2,mm100已知 E v求 9-3 求平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的瞬心法求平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的瞬心法 1 定理定理 基點(diǎn)：基點(diǎn)：A MAAM vvv AMvv AM A C v ACv 0 一般情況下一般情況下,在每一瞬時(shí)在每一瞬時(shí),平面圖形上都唯一平面圖形上都唯一 地存在一個(gè)速度為零的點(diǎn)。稱為瞬時(shí)速度中心，地存在一個(gè)速度為零的點(diǎn)。稱為瞬時(shí)速度中心， 簡(jiǎn)稱速度瞬心。簡(jiǎn)稱速度瞬心。 基點(diǎn)：基點(diǎn)：C CMvv MCM 2 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度分布平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度分布 平面圖形內(nèi)任意平面圖形內(nèi)任意 點(diǎn)的速度等于該點(diǎn)隨點(diǎn)的速度等于該點(diǎn)隨 圖形繞瞬時(shí)速度中心圖

9、形繞瞬時(shí)速度中心 轉(zhuǎn)動(dòng)的速度。轉(zhuǎn)動(dòng)的速度。 3 3 速度瞬心的確定方法速度瞬心的確定方法 BABA vvvv不不平平行行于于且且的的方方向向已已知知：, B A ABA v v BC AC ABvvv 且,/ MAB ABBA ABAB vvv v vvv 00 瞬時(shí)平移瞬時(shí)平移( (瞬心在無(wú)窮遠(yuǎn)處瞬心在無(wú)窮遠(yuǎn)處) ) ABvv BA 且且不不垂垂直直于于,/ 純滾動(dòng)純滾動(dòng)( (只滾不滑只滾不滑) )約束約束 運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程( (例例6-6)6-6) try ttrx cos1 sin trv trv y x sin cos1 Cv k 瞬心0 2 剛體平面運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫(huà)二：車輪運(yùn)動(dòng)情況剛體平面運(yùn)

10、動(dòng)動(dòng)畫(huà)二：車輪運(yùn)動(dòng)情況 例例9-7 用瞬心法解例用瞬心法解例9-1。 BAB A v lABv , , 求求： 已已知知： BABA vlABv,求：求：已知：已知： 解：解：AB作平面運(yùn)動(dòng)，速度瞬作平面運(yùn)動(dòng)，速度瞬 心為點(diǎn)心為點(diǎn)C。 sinl v AC v AA AB cot AABB vBCv 例例9-8 礦石軋碎機(jī)的活動(dòng)夾板長(zhǎng)礦石軋碎機(jī)的活動(dòng)夾板長(zhǎng)600mm ，由，由 曲柄曲柄OE借連桿組帶動(dòng)，使它繞借連桿組帶動(dòng)，使它繞A軸擺動(dòng)，如圖所示。軸擺動(dòng)，如圖所示。 曲柄曲柄OE長(zhǎng)長(zhǎng)100 mm，角速度為，角速度為10rad/s。連桿組由桿。連桿組由桿 BG，GD和和GE組成，桿組成，桿BG和和

11、GD各長(zhǎng)各長(zhǎng)500mm。 求：當(dāng)機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)，夾板求：當(dāng)機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)，夾板AB的角速度。的角速度。 解解: 1 桿桿DE作平面運(yùn)動(dòng)作平面運(yùn)動(dòng),瞬心為瞬心為 C1 mm3591 15sin 0 1 OG GC srad2968. 0 11 EC OE EC vE GE sm066. 1 1 GCv GEG AB GDBCOEAB : ,mm500, srad10,mm100,mm600 求求 已已知知： mm4 .92915sinmm500mm800 OG mm3369 11 OEOCEC 2 桿桿BG作平面運(yùn)動(dòng)作平面運(yùn)動(dòng),瞬心瞬心 為為C2 2 GC vG BG 60cos 2 2 2

12、 GC BC vBCv GBGB srad888. 0 60cos AB v AB v GB AB 9-4 用基點(diǎn)法求平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的加速度用基點(diǎn)法求平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的加速度 A ：基點(diǎn)：基點(diǎn) n r t reB aaaa n BA t BAA aaa ABABa A 平面運(yùn)動(dòng)平面運(yùn)動(dòng) = 隨基點(diǎn)隨基點(diǎn)的平移的平移 + 繞基點(diǎn)繞基點(diǎn)A的轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng) Axy ：平移動(dòng)參考系：平移動(dòng)參考系 例例9-9 如圖所示，在外嚙合行星齒輪機(jī)構(gòu)中，系如圖所示，在外嚙合行星齒輪機(jī)構(gòu)中，系 桿以勻角速度桿以勻角速度1繞繞O1轉(zhuǎn)動(dòng)。大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。大齒輪固定，行星輪固定，行星輪 半徑為半徑為r，在輪，在輪上只滾不滑。設(shè)上只

13、滾不滑。設(shè)A和和B是輪緣是輪緣 上的上的 兩點(diǎn)，點(diǎn)兩點(diǎn)，點(diǎn)A在在O1O的延長(zhǎng)線上，而點(diǎn)的延長(zhǎng)線上，而點(diǎn)B在垂直于在垂直于O1O的的 半徑上。半徑上。 求：點(diǎn)求：點(diǎn)A和和B的加速度。的加速度。 解解: 1 輪輪作平面運(yùn)動(dòng)作平面運(yùn)動(dòng),瞬心為瞬心為 C r l r vO 0 d d t 。求求：純純滾滾動(dòng)動(dòng)。已已知知： BAOO aarrlOO, 111 1 2 選基點(diǎn)為選基點(diǎn)為 ? 0? 2 2 2 1 方向 大小rl aaaa n AO t AOoA )1 ( 2 1 2 1 2 2 1 00 r l l r l l aaa n AA 。求求：純純滾滾動(dòng)動(dòng)。已已知知： BAOO aarrlOO,

14、 111 1 ? 0? 3 22 1 方方向向 大大小小 rl aaaa n BO t BOoB 2 2 1 2 2 1 r l l aaa n BOoB l r a a Bo o arctanarctan 0 。求求：純純滾滾動(dòng)動(dòng)。已已知知： BAOO aarrlOO, 111 1 例例9-10如圖所示，在橢圓規(guī)機(jī)構(gòu)中，曲柄如圖所示，在橢圓規(guī)機(jī)構(gòu)中，曲柄OD以以 勻角速度勻角速度繞繞O 軸轉(zhuǎn)動(dòng)。軸轉(zhuǎn)動(dòng)。ODADBDl。 求：當(dāng)時(shí)，尺求：當(dāng)時(shí)，尺AB的角加速度和點(diǎn)的角加速度和點(diǎn)A的加速度。的加速度。 60 解解: 1 AB作平面運(yùn)動(dòng)作平面運(yùn)動(dòng),瞬心為瞬心為 C 。求求： 已已知知： AAB O

15、D a lBDADODC , ,60, 0 l l CD vD AB 軸投影軸投影軸和軸和分別沿分別沿 n ADDA aaa2coscos sincossin0 n AD t ADD aaa 0 0 2 AD a a la t AD AB t AD A 解解得得 2 2laD D 為基點(diǎn)，為基點(diǎn)，選選 。求求： 已已知知： AAB OD a lBDADODC , ,60, 0 方向方向 大??？大??？ 22 ?ll aaaa n AD t ADDA 求：車輪上速度瞬心的加速度。求：車輪上速度瞬心的加速度。 例例9-11 車輪沿直線滾動(dòng)。已知車輪半徑為車輪沿直線滾動(dòng)。已知車輪半徑為R， 中心中心O

16、的速度為，加速度為的速度為，加速度為,車輪與地面接觸車輪與地面接觸 無(wú)相對(duì)滑動(dòng)。無(wú)相對(duì)滑動(dòng)。 O v O a 解解: 1 車輪作平面運(yùn)動(dòng)車輪作平面運(yùn)動(dòng),瞬心瞬心 為為 C 3 3 選選為基點(diǎn)為基點(diǎn) 。求求：已已知知： COO avaR, R vO 2 Rt v Rt OO d d1 d d ？方方向向 ？大大小小 2 RR O n CO t COOC 2 R n COC 9-5 9-5 運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合應(yīng)用舉例運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合應(yīng)用舉例 1 1 運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合應(yīng)用運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合應(yīng)用 ： 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 2 2 已知運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已知運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 未知運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)未知運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 連接點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 3 3 連接點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)分

17、析連接點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 平面運(yùn)動(dòng)鉸鏈連接 合成運(yùn)動(dòng)接觸滑動(dòng) 求：該瞬時(shí)桿求：該瞬時(shí)桿OA的角速度與角加速度。的角速度與角加速度。 例例9-12圖示平面機(jī)構(gòu)，滑塊圖示平面機(jī)構(gòu)，滑塊B可沿桿可沿桿OA滑動(dòng)?；瑒?dòng)。 桿桿BE與與BD分別與滑塊分別與滑塊B鉸接，鉸接，BD桿可沿水平軌道桿可沿水平軌道 運(yùn)動(dòng)?；瑝K運(yùn)動(dòng)?；瑝KE以勻速以勻速v沿鉛直導(dǎo)軌向上運(yùn)動(dòng)，桿沿鉛直導(dǎo)軌向上運(yùn)動(dòng)，桿BE長(zhǎng)長(zhǎng) 為。圖示瞬時(shí)桿為。圖示瞬時(shí)桿OA鉛直，且與桿鉛直，且與桿BE夾角為。夾角為。 l 2 45 解解: 1 桿桿BE作平面運(yùn)動(dòng)作平面運(yùn)動(dòng),瞬心在瞬心在O點(diǎn)點(diǎn) l v OE v BE vOBv BEB 。，求求： 。已已知知：

18、 OAOA E OEOAOBElBECvv ,45,2, 取取E為基點(diǎn)為基點(diǎn) 方向方向 大小大小BE aaaa E n BE t BEE B 2 ?0? 沿沿BE方向投影方向投影 l va a l v aa n BE B n BEB 2 2 2 45cos 2 45cos 。，求求： 。已已知知： OAOA E OEOAOBElBECvv ,45,2, 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng) ： 直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)(BD) 相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng) ：直線運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)(OA) 牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng) ： 定軸轉(zhuǎn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)(軸軸O) 動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn) ：滑塊：滑塊B 動(dòng)系動(dòng)系 ： OA桿桿 方方向向 大大小小?v vvv re a 沿沿B

19、D方向投影方向投影 l v OB v v vvv e OAr ae 0 。，求求： 。已已知知： OAOA E OEOAOBElBECvv ,45,2, 方方向向 大大小小? 2 2 2 l l v aaaa OA r n ee a 沿沿BD方向投影方向投影 2 2 2 2 2 l v OB a l v aa t e OA a t e 。，求求： 。已已知知： OAOA E OEOAOBElBECvv ,45,2, 求：此瞬時(shí)桿求：此瞬時(shí)桿AB的角速度及角加速度。的角速度及角加速度。 例例9-13 在圖所示平面機(jī)構(gòu)中，桿在圖所示平面機(jī)構(gòu)中，桿AC在導(dǎo)軌中以在導(dǎo)軌中以 勻速勻速v平移，通過(guò)鉸鏈平

20、移，通過(guò)鉸鏈A帶動(dòng)桿帶動(dòng)桿AB沿導(dǎo)套沿導(dǎo)套O運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)套運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)套O 與桿與桿AC距離為距離為l。圖示瞬時(shí)桿。圖示瞬時(shí)桿AB與桿與桿AC夾角為。夾角為。 60 解解: 1 動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn) ： 鉸鏈鉸鏈A 動(dòng)系動(dòng)系 ： 套筒套筒O 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng) ： 直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)(AC ) 相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng) ： 直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)(AB ) 牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng) ： 定軸轉(zhuǎn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)(軸軸O ) ABABAC lCvv,60,求求：已已知知： 方向方向 大小大小? 2 v vvv rea 2 60cos 2 3 60sin v vv vvv ar ae l v AO ve AB 4 3 ABABAC lCvv,60,求

21、求：已已知知： 方向方向 大小大小 reo Cr n e t e vAO aaaaa a 2?0 2 方向投影沿 t e a l v aa aa c t e C t e 4 3 0 2 2 2 8 33 l v AO a t e AB ABABAC lCvv,60,求求：已已知知： 另解另解: 1 取坐標(biāo)系取坐標(biāo)系xoy 2 A點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程 cotlxA 3 速度、加速度速度、加速度 vlxA 2 sin 2 sin l v 2sinsin2sin 2 2 2 l v l v 2 sin l v AB 從從而而 2 2 8 33 l v AB ABABAC lCvv,60,求求：已

22、已知知： 例例9-14 圖所示平面機(jī)構(gòu)，圖所示平面機(jī)構(gòu)，AB長(zhǎng)為長(zhǎng)為l，滑塊，滑塊A可沿可沿 搖桿搖桿OC的長(zhǎng)槽滑動(dòng)。搖桿的長(zhǎng)槽滑動(dòng)。搖桿OC以勻角速度以勻角速度繞軸繞軸O轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)， 滑塊滑塊B以勻速沿水平導(dǎo)軌滑動(dòng)。圖示瞬時(shí)以勻速沿水平導(dǎo)軌滑動(dòng)。圖示瞬時(shí)OC鉛鉛 直，直，AB與水平線與水平線OB夾角為。夾角為。 求：此瞬時(shí)求：此瞬時(shí)AB桿的角速度及角加速度。桿的角速度及角加速度。 lv 30 解解: 1 桿桿AB作平面運(yùn)動(dòng)，基點(diǎn)作平面運(yùn)動(dòng)，基點(diǎn) 為為B ABBA vvv n AB t ABBA aaaa ABABBOC OBOClvClAB，。求求：已已知知：, 動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn) ： 滑塊滑塊A 動(dòng)

23、系動(dòng)系 ： OC桿桿 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng) ：未知：未知 相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng) ：直線運(yùn)動(dòng)（：直線運(yùn)動(dòng)（OC） 牽連運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng) ：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（軸：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)（軸O） 方方向向 大大小小?lOA vvvvv ABBreA 方向投影方向投影沿沿 B v 2 30sin 0 l vvv eABB ABABBOC OBOClvClAB，。求求：已已知知：, lvvv eBAB 2 l vAB AB 方方向向投投影影沿沿 r v lvv ABr 2 3 30cos 0 方向 大小lv l aaaaaaaa ABrAB n AB t ABBCr n e t eA 22 ?02? 2 0 ABABBOC OBOClv

24、ClAB，。求求：已已知知：, 方向投影方向投影沿沿 C a 00 30cos30sin n AB t ABC aaa 2 33la t AB 從從而而 2 33 AB a t AB AB 例例9-15 在圖所示平面機(jī)構(gòu)中，桿在圖所示平面機(jī)構(gòu)中，桿AC鉛直運(yùn)動(dòng)，鉛直運(yùn)動(dòng)， 桿桿BD水平運(yùn)動(dòng)，水平運(yùn)動(dòng)，A為鉸鏈，滑塊為鉸鏈，滑塊B可沿槽桿可沿槽桿AE中的直槽中的直槽 滑動(dòng)。圖示瞬時(shí)滑動(dòng)。圖示瞬時(shí) 。 22 mm/s10,mm/s50,mm/s310 ,mm/s310,30,mm60 BBA A ava vAB 求：該瞬時(shí)槽桿求：該瞬時(shí)槽桿AE的角速度的角速度 、角加速度及滑塊、角加速度及滑塊B 相對(duì)相對(duì)AE的加速度。的加速度。 解：解：1、動(dòng)點(diǎn)：滑動(dòng)、動(dòng)點(diǎn)：滑動(dòng)B,動(dòng)系：桿動(dòng)系：桿AE )( )( baaaa avvv Crea rea BrAEAE BBA A v ava vAB , ,smm10, smm50,smm310