Robot常見問題及對(duì)策

1、Robot 產(chǎn)線常見問題及對(duì)策1. 請(qǐng)列出 Robot 操作時(shí)的安全注意事項(xiàng)。答 : 操作 :Robot 正常工作時(shí)需要保證圍欄的 interlock 完好 ,所有 EPO 完好 ,正常工作時(shí)人員不 能站在圍欄里面 .電源 :MV-5 和 MV-10 控制器的電源為 100V120V 或 200V240V,5060HZ 可以自適應(yīng) . PA-4 電源為 380V 或 220V,兩種電源要人工切換 ,不能自適應(yīng) .安全注意事項(xiàng)以人為中心，人身安全永遠(yuǎn)第一。3. 列舉 Robot 有幾個(gè)運(yùn)動(dòng)軸向，每個(gè)軸采用什么運(yùn)動(dòng)方式，各有什么優(yōu)略？答： robot 有 4 個(gè)運(yùn)動(dòng)軸向： X 、Y 、 Z、 ro

2、tating ；Robot軸1、2使用馬達(dá)直接驅(qū)動(dòng)， MV：軸 3馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，軸 4：馬達(dá)帶動(dòng)皮帶傳； XL： 軸 3、 4：馬達(dá)帶動(dòng)皮帶傳動(dòng)皮帶傳動(dòng)優(yōu)點(diǎn)： 具有中心距變化范圍廣， 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)平穩(wěn)，有緩沖載荷和電氣保護(hù) 作用，缺點(diǎn)是外徑尺寸大，效率低，傳動(dòng)比不準(zhǔn)確，使用壽命短。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)：效率高，機(jī)械誤差小，但是無載荷緩沖作用。4. 簡(jiǎn)述 Encode 的工作原理。 答：編碼器工作原理：由一個(gè)中心有軸的光電碼盤，其上有喚醒通、暗的刻線，有光電發(fā)生 和接收器件讀取，獲得四組正弦波信號(hào)組合成A、B、C、D，每個(gè)正弦相差 90 度相位差，將 C、D 信號(hào)反向，疊加在 A 、B 相上，可增強(qiáng)穩(wěn)定信號(hào)，

3、另每轉(zhuǎn)輸出一個(gè)Z 相脈沖以代表零位參考位。由于 A、B相相位差 90度，可通過比較 A 相與 B相的超前或滯后，以判斷編 碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，通過零位脈沖可以獲得編碼器的零位參考位。5. 試列舉產(chǎn)線上使用的 robot 型號(hào)，有什么異同？答：有 Adept one-MV-Robot 和 Adept one-XL Robot 兩種型號(hào)。兩種型號(hào)在結(jié)構(gòu)上 MV ：軸Robot 產(chǎn)線常見問題及對(duì)策3 馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，軸 4：馬達(dá)帶動(dòng)皮帶傳； XL ：軸 3、 4：馬達(dá)帶動(dòng)皮帶傳動(dòng)，控制部分， MV Robot 用控制卡 AWC 或 SIO 卡控制，軟件要求在 11.4 版本以上，而 XL Robot 必 須

4、用 AWC 卡來控制，軟件版本要求 13.0 以上(含 13.0)6. Robot 需要安裝那些軟件，分別是什么功能？ 答：需要安裝一下軟件：1) 系統(tǒng)軟件： V+ 操作系統(tǒng)2) Util ：工具盤3) Main.pg ： Robot 做料主程序4) Rttcpw.TXT ： teach 密碼問題5) Sn000xxx.LC ：位置文件7. 簡(jiǎn)述獲取 robot log 的方法。答： 1）開始 -運(yùn)行 -cmd 在 C:ftp 172.31.13.XX （ xx 代表機(jī)器號(hào)）2）輸入 dama（用戶名 ）3）輸入密碼： k925_cl4）在 FTPcd:sdttmgbinlog5）ftpdir

5、 *.911 （911 表示日期 9 月 11 日）6）prompt7）mget *.911 8. 闡述 robot Mi-PM 的主要目的和注意事項(xiàng) 。答： Mini-PM 目的：提高產(chǎn)品優(yōu)率，減少臟污， Mini-PM 時(shí)要對(duì) Cup 的水平和垂直度進(jìn)行 測(cè)量，如調(diào)整后要對(duì)所有的 Disk 位置重新 teach，對(duì)旋轉(zhuǎn)氣缸，對(duì)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行調(diào)整， 以使旋轉(zhuǎn)速度適中。之后對(duì) Cup、旋轉(zhuǎn)氣缸、 Robot 黑色膠套和本體進(jìn)行清潔，對(duì)左右 Table 和 Conveyor 進(jìn)行清潔 , Conveyor 須用 DI 水清潔，其它可用 IPA 清潔。9. Teaching 一個(gè)點(diǎn)的具體步驟有哪些？

6、答： TEACHING THE SPINDLE / SPUD LOCATIONS1. From the main menu select option （spindle/spud）. Use the manual control buttons on the MCP. and press YES.2. Select the SPUD you want to teach or refine and press YES. 1. Left BP TS2 2. LEFT BP TS1 3. RIGHT BP TS1 4. RIGHT BP TS23. Select the gripper you wa

7、nt to refine or teach and press YES 1. Gripper 0. 2. Gripper 0,1. 3. Exit.4. Press YES to acknowledge.5. From the MCP menu select the option you wish to perform and press YES. 1. Check 2. Teach 3. Refine 4. ExitRobot 產(chǎn)線常見問題及對(duì)策6. Place a disk in the gripper, select 2 and press YES. The MCP will displ

8、ay CONTINUE. Press YES.7. Press the MAN/HALT button until the TOOL light is lit.8. Press the SLOW button and proceed to raise the end effector.9. Press the Z3 manual control button and use the (-) side of the speed bar to raise the end effector until the disk clears the spud.10. Press the X1 or the

9、Y2 manual control buttons and use the (+) or (-) side of the speed bar to center the disk. See figure no. 111. Press the Z3 manual control button and use the (+) side of the speed bar to lower the end effector. The disk should not rest over the spud. See figure no. 212. Press the COMP/PRW button and

10、 press YES.13. Select 2 to save the new position and press YES.14. From the MCP menu select 1 to check the new position. Use the X1 manual control button and press YES.15. Place a disk in the gripper. Press the Y2 manual control button to continue and press YES.16. Enter the no. of times you want to

11、 loop the program by using the manual control buttons on the MCP and press YES.17. After the robot has completed the loops, select option no. 4 (exit) from the MCP menu and press YES. Repeat the same steps for the next spud.18. Select option no. 5 from the MCP menu and press YES to return to the mai

12、n menu.19. Select option no. 12 from the MCP main menu and press YES to save and exit the teach program.10. Cup 在抓碟時(shí)氣壓是多少，如果氣壓不正常，如何處理？答：Cup 抓碟是的真空壓力為 -650HHmg 左右，如果真空不能達(dá)到， 首先要檢查 Cup 和碟片 接觸是否完好， Cup 與 Cup 適配器的配合是否完好，真空氣管是否有漏氣、斷裂、氣管接 頭是否接好等現(xiàn)象， Cup 是否有臟污、顆粒等存在，真空氣管與傳感器接頭是否緊密等。11. Robot 掉碟的處理過程。 （先在線處理

13、，然后將過程整理做答）答：首先查看掉碟的位置， A：在Table范圍； B：在TS 位置。如果碟掉在地上則根據(jù) Robot 所停的位置判斷或詢問 Operator ，如果還不能判斷可再做一次料觀察一下。對(duì)于 A 類情況：a、首先觀察 Robot 掉的碟所屬的 Cassette 位置是否偏移， 再檢查 Cassette 和 Boat 是否破損 或變形。b、分別打開 Input gripper 和 Output gripper 的真空， 檢查它們有碟時(shí)真空值是否在 P1 的設(shè) 定值之上， 如達(dá)不到則檢查 CUP 與碟片的接和是否緊密， CUP 與 CUP 適配器接和是否 緊密，以及真空氣管接頭有沒

14、插好和漏氣等。無碟時(shí)的真空值是否在 P2 之下，如不在 則檢查 Gripper 是否被小物體阻塞或氣管是否被折住。Robot 產(chǎn)線常見問題及對(duì)策c、檢查旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)速度是否太快。d、觀察 Robot 運(yùn)動(dòng)是否過快。 根據(jù)以上幾步常見原因順序檢查，在哪一步發(fā)現(xiàn)問題及時(shí)解決，恢復(fù)生產(chǎn)。對(duì)于 B 類情況：為了更快的解決問題可再做一片碟仔細(xì)觀察具體的掉落情況：a、放碟時(shí)在 TS 處因放偏了而掉碟可直接重新 Tech。b、放碟時(shí)還未到 TS 的白色托處就掉碟，則檢查真空氣管是否長(zhǎng)度不夠。c、取碟時(shí)因 Output gripper 偏了把碟碰掉可直接重新 Tech。d、取碟時(shí) Output grippe

15、r 還沒碰到碟碟就掉了，檢查真空氣管是否露出長(zhǎng)度過長(zhǎng)。 以上是一些常見原因，還有一些不常見的原因可具體分析。Robot 掉碟處理過程 :舉例說明 ： Robot10# 在工作運(yùn)行中掉蝶，開始發(fā)現(xiàn) Robot 在運(yùn)行途中偶然掉蝶，初次檢查 CUP 是否吸蝶不緊，有漏氣。發(fā)現(xiàn) CUP 本體沒問題。在檢查 Input 和 output 真空值，也是 在設(shè)置范圍內(nèi)。于是讓 Robot 在正常運(yùn)行工作下繼續(xù)觀察，經(jīng)過仔細(xì)觀察后，發(fā)現(xiàn) Robot 掉碟時(shí)， Input CUP 相對(duì)的真空表的真空值是正確不變的，也在符合要求的真空值。這樣可 排除 CUP 和 Input 的真空傳感器都是好的。這種現(xiàn)象應(yīng)是真

16、空氣管打折，使的 CUP 上的不 到真空，出現(xiàn)掉碟。于是檢查真空氣管，發(fā)現(xiàn)真空氣管短， Robot 在運(yùn)行范圍大時(shí)，氣管有 時(shí)會(huì)在 Robot 內(nèi)壁產(chǎn)生打折，發(fā)生掉碟。更換氣管，問題解決。舉例說明： Robot72# 在工作運(yùn)行中出現(xiàn)掉蝶現(xiàn)象，開始檢查 CUP 與碟片的接和是否緊密， CUP 與 CUP 適配器接和是否緊密。在檢查真空氣管是否有損壞， Input 和 output 真空值是 否在設(shè)置范圍，一切都是好的。讓 ROBOT 正常運(yùn)行在仔細(xì)觀察，經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間觀察發(fā)現(xiàn)， ROBOT 在掉碟時(shí)，真空電磁閥的打開和關(guān)閉的指示燈都是處于亮的狀態(tài)，在觀察控制真空 電磁閥的繼電器 Input 和 o

17、utput 的指示燈都亮，由此斷定 output 繼電器損壞，導(dǎo)致電磁閥無 法關(guān)閉，出現(xiàn)了掉碟現(xiàn)象。更換 output 繼電器，問題解決。Robot 產(chǎn)線常見問題及對(duì)策12. Robot 頻繁掉電的處理方法。 （問題診斷過程）答： Robot 頻繁掉電首先要根據(jù) Robot 的報(bào)警提示來進(jìn)行處理。 Robot controller 電源， PA-4 電源，放大器 A+ 、B+板卡， AWC 和SIO 卡， Robot的電纜線問題， Robot 內(nèi)部的馬達(dá) 和 Encode 壞，等等原因都可以使 Robot 頻繁掉電。查明原因之后維修或者更換即可。舉例說明 ：Robot28#在工作中時(shí)常掉電，開

18、始更換放大器的A+ 、B+ 板卡后， Robot 繼續(xù)工作，問題依舊。開始在 Demo 模式下運(yùn)行，但沒做幾片碟又掉電，屏幕上出現(xiàn) r-3 錯(cuò)誤報(bào) 警，同時(shí)發(fā)現(xiàn) Robot 停在右邊的同一點(diǎn)處，于是懷疑 r-3 encode 有問題，于是拆開檢查， 結(jié)果發(fā)現(xiàn) r-3 同步齒型帶已破壞了 2/3，Robot 每次運(yùn)行到此處，在傳動(dòng)中卡齒，導(dǎo)致運(yùn)行 時(shí)間過長(zhǎng)，掉電保護(hù)。更換同號(hào)皮帶，問題解決。舉例說明： Robot30#在工作時(shí)出現(xiàn)掉電現(xiàn)象，手動(dòng)加電后，又能正常工作，但工作23 小時(shí)后又出現(xiàn)掉電現(xiàn)象。開始檢查 Robot 的安全門 interlock 沒有問題，懷疑 A+ 、 B+ 板卡有 問題，

19、于是和 Robot29#的 A+ 、B+板卡對(duì)調(diào)，加電繼續(xù)生產(chǎn)，但是過 23 小時(shí)后又掉電。 于是在 Demo 狀態(tài)下繼續(xù)運(yùn)行，這次不到 1 小時(shí)又掉電，電腦屏幕出現(xiàn)放大器錯(cuò)誤，這就 可以排除 Robot 本體和 Robot controller 沒有問題，重點(diǎn)懷疑 PA-4 電源部分有問題，拆除 PA-4 電源箱，檢測(cè)電源時(shí)，發(fā)現(xiàn)冷卻風(fēng)扇不轉(zhuǎn)，這時(shí)可以斷定是內(nèi)部溫度過高，導(dǎo)致過熱 保護(hù)掉電。更換風(fēng)扇，問題解決。13. 典型非常規(guī)問題診斷案例 Robot 加不上電的處理1、Robot 加不上電的處理：首先要說明的是對(duì)于Operator 經(jīng)常說 Robot 加不上電是她們對(duì) Robot 不動(dòng)的一

20、種誤解。而事實(shí)上 Robot 是加上了電但別的原因?qū)е?Robot 不 動(dòng)或不能 Home 。2、對(duì)于確實(shí)加不上電的問題：a、檢查 Robot 門是否完全關(guān)閉好， 控制門鎖連接頭是否脫落， 可通過觀察門繼電器指 示燈是否亮得知；b、檢查所有 EPO 有沒有被壓下；c、如以上都 OK ，則用短接頭短接 teach panel,如可以加電則更換 teach panel；d、如不行再分別短接 SIO 卡上的 26pin 接頭和 50 pin 接頭，如短接 26pin 接頭可以加 電，則更換 CIP panel；如短接 50pin 接頭可以加電，則是外部的 E stop 信號(hào)沒有 輸入到 SIO 卡，重新檢查外部的 E-stop 信號(hào)接線即可。3、對(duì)于非 Robot 加不上電而不動(dòng)的情況：這是 Operator 多數(shù)說 Robot 加不上電的其它原因，通常有：a、 Robot Unknown the position 可手動(dòng)移 Robot 到合適的位置來解決問題。b、 ECS 系統(tǒng)的問題導(dǎo)致 Robot不動(dòng) 可清除 ECS里錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)或找 ECS的人員來解 決問題。舉例說明： Robot 23# 加不上電， 首先檢查 Robot 所有 EPO 有沒有被壓下， 在檢查 Robot 門 完全關(guān)閉好，檢查 teach panel 和控制面板是否連接好。這一切都是好的，懷疑是