示為一位置隨動(dòng)系統(tǒng),測(cè)速發(fā)電機(jī)TG與伺綜述

1、課程設(shè)計(jì)題目：位置隨動(dòng)系統(tǒng)的超前校正設(shè)計(jì)初始條件:轉(zhuǎn)動(dòng)慣址人牯性負(fù)栽n圖示為一位置隨動(dòng)系統(tǒng)，測(cè)速發(fā)電機(jī) TG與伺服電機(jī)SM共軸，右邊的電位器與負(fù)載共 軸。放大器增益為 Ka=40,電橋增益 K； = 5,測(cè)速電機(jī)增益 K = 2 , Ra=6Q, La=12mH J=0.0065kg.m2,Ce=Cm=0.35N|_m/A ,f=0.2 mJs,i=10。其中，J 為折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng) 慣量，f為折算到電機(jī)軸上的粘性摩擦系數(shù)，i為減速比。要求完成的主要任務(wù):(包括課程設(shè)計(jì)工作量及其技術(shù)要求，以及說(shuō)明書撰寫等具體要求)(1) 求出系統(tǒng)各部分傳遞函數(shù)，畫出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖、信號(hào)流圖，并求出閉環(huán)傳遞函數(shù)

2、;(2) 求出系統(tǒng)的截止頻率、相角裕度和幅值裕度，并設(shè)計(jì)超前校正裝置，使得系統(tǒng) 的相角裕度增加10度；(3) 用Matlab對(duì)校正前后的系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析，比較其時(shí)域響應(yīng)曲線有何區(qū)別， 并說(shuō)明原因；(4) 對(duì)上述任務(wù)寫出完整的課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書，說(shuō)明書中必須寫清楚分析計(jì)算的過(guò)程，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，說(shuō)明書的格式按照教務(wù)處標(biāo) 準(zhǔn)書寫。時(shí)間安排:任務(wù)時(shí)間(天)指導(dǎo)老師下達(dá)任務(wù)書，審題、查閱相關(guān)資料2分析、計(jì)算2編寫程序1撰寫報(bào)告2論文答辯1指導(dǎo)教師簽名:系主任(或責(zé)任教師)簽名:摘要 I1設(shè)計(jì)題目及要求 12設(shè)計(jì)原理 22.1部分電路圖 22.2各部分元件傳遞函數(shù) 42.

3、3位置隨動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖 42.4位置隨動(dòng)系統(tǒng)的信號(hào)流圖 52.5 相關(guān)函數(shù)的計(jì)算 53仿真程序 63.1對(duì)系統(tǒng)矯正前進(jìn)行仿真 63.2加入校正函數(shù)后的系統(tǒng) 83.2.1目的：使系統(tǒng)的相角裕度提高10度 83.2.2利用超前網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正的基本原理 83.2.3超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)計(jì)算步驟如下： 93.2.4對(duì)校正后的系統(tǒng)進(jìn)行Matlab仿真 93.2.5超前校正裝置的物理實(shí)現(xiàn) 103.3校正前后的時(shí)域性能對(duì)比 114丿總結(jié)體 錯(cuò)誤！未定義書簽。參考文獻(xiàn) 14摘要在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，隨動(dòng)系統(tǒng)是指系統(tǒng)的輸出以一定的精度和速度跟蹤輸入的系統(tǒng)， 而且輸入量是隨機(jī)的，不可預(yù)知的。隨著控制技術(shù)的發(fā)展，使隨

4、動(dòng)系統(tǒng)得到了廣泛的應(yīng)用 和發(fā)展。位置隨動(dòng)系統(tǒng)是反饋控制系統(tǒng)，是閉環(huán)控制，調(diào)速系統(tǒng)的給定量是恒值，希望輸出量 能穩(wěn)定，因此系統(tǒng)的抗干擾能力往往顯得十分重要。而位置隨動(dòng)系統(tǒng)中的位置指令是經(jīng)常 變化的，要求輸出量準(zhǔn)確跟隨給定量的變化，輸出響應(yīng)的快速性、靈活性和準(zhǔn)確性成了位 置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要特征。簡(jiǎn)言，調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)指標(biāo)以抗干擾性能為主，隨動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài) 指標(biāo)以跟隨性能為主。在控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)中，首先要建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是描 述系統(tǒng)內(nèi)部物理量（或變量）之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式。在自動(dòng)控制理論中，數(shù)學(xué)模型有多 種形式。時(shí)域中常用的數(shù)學(xué)模型有微分方程、 差分方程和狀態(tài)方程；復(fù)數(shù)域中有傳遞

5、函數(shù)、 結(jié)構(gòu)圖；頻域中有頻率特性等。本次課程設(shè)計(jì)研究的是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的超前校正，并對(duì)其進(jìn)行分析和相關(guān)的計(jì)算。關(guān)鍵字：自動(dòng)控制原理隨動(dòng)系統(tǒng)超前校正I武漢理工大學(xué)自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書1設(shè)計(jì)題目及要求題目：位置隨動(dòng)系統(tǒng)的超前校正設(shè)計(jì)初始條件:圖1-1示為一位置隨動(dòng)系統(tǒng)，測(cè)速發(fā)電機(jī) TG與伺服電機(jī)SM共軸，右邊的電位器與負(fù) 載共軸。放大器增益為 Ka=40,電橋增益K = 5,測(cè)速電機(jī)增益匕=2 , Ra=6Q, La=12mH J=0.0065kg.m2,Ce=Cm=0.35N|_m/A ,f=0.2 mJs,i=10。其中，J 為折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng) 慣量，f為折算到電機(jī)軸上的粘性摩擦系數(shù)，

6、i為減速比。要求完成的主要任務(wù):(包括課程設(shè)計(jì)工作量及其技術(shù)要求，以及說(shuō)明書撰寫等具體要求)(1) 求出系統(tǒng)各部分傳遞函數(shù)，畫出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖、信號(hào)流圖，并求出閉環(huán)傳遞函數(shù);(2) 求出系統(tǒng)的截止頻率、相角裕度和幅值裕度，并設(shè)計(jì)超前校正裝置，使得系統(tǒng) 的相角裕度增加10度；(3) 用Matlab對(duì)校正前后的系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析，比較其時(shí)域響應(yīng)曲線有何區(qū)別， 并說(shuō)明原因；(4) 對(duì)上述任務(wù)寫出完整的課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書，說(shuō)明書中必須寫清楚分析計(jì)算的過(guò)程，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，說(shuō)明書的格式按照教務(wù)處標(biāo) 準(zhǔn)書寫。2設(shè)計(jì)原理裝置工作原理：該裝置由一對(duì)比較電位器，放大器，傳動(dòng)電機(jī)部分，負(fù)

7、載部分組成。 一對(duì)比較電位器的作用是分別將輸入和輸出的位置信號(hào)轉(zhuǎn)化為等比例的電壓信號(hào)，接著可 以轉(zhuǎn)化為電位器的轉(zhuǎn)角進(jìn)行顯示。當(dāng)兩個(gè)電位器的夾角相等的時(shí)候，即發(fā)送位置轉(zhuǎn)角片和接受位置轉(zhuǎn)角譏相等時(shí)，他們 對(duì)應(yīng)的電壓相等，所以電動(dòng)機(jī)靜止不動(dòng)。當(dāng)兩個(gè)電位器的夾角不相等的時(shí)候，即發(fā)送位置轉(zhuǎn)角r和接受位置轉(zhuǎn)角譏不相等時(shí)，他們之間產(chǎn)生了角度偏差宀，接著便出現(xiàn)了電壓差，并且通過(guò)放大器放大促使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)，負(fù)載和接受電位器的動(dòng)臂一起運(yùn)動(dòng)，直到兩個(gè)電位器角度差為零，便完成 了反饋。2.1部分電路圖（1）自整角機(jī)：作為常用的位置檢測(cè)裝置，將角位移或者直線位移轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號(hào) 的幅值或相位。自整角機(jī)作為角

8、位移傳感器，在位置隨動(dòng)系統(tǒng)中是成對(duì)使用的。與指令軸 相連的是發(fā)送機(jī)，與系統(tǒng)輸出軸相連的是接收機(jī)。U十）沖宀在零初始條件下，拉式變換為 us = kif22圖2-1自整角機(jī)結(jié)構(gòu)圖（2）功率放大器:Ua(t)二心山-Ut(t)在零初始條件下，拉式變換為Ua（S）二 kaU（S）- Ut（S）UaUt圖2-2放大器結(jié)構(gòu)圖(3)電樞控制直流電動(dòng)機(jī):2T d 為(t)dm(t)mdt2 dt在零初始條件下，拉式變換為2(TmSS)(S)= kmUa(S)UaK m0m1 v 1 1 1 s(TmS 十1)圖2-3電樞控制直流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)圖(4)直流測(cè)速電動(dòng)機(jī):5(t)二 ktd(t)dt在零初始條件下，拉

9、式變換為Ut(s)二 Ks“(s)甘mktS_比K S圖2-4直流測(cè)速電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)圖(5)減速器：為(t)十c(t)在零初始條件下，拉式變換為 訂(s) =ic(s)日m-01/ic圖2-5減速器結(jié)構(gòu)圖2.2各部分元件傳遞函數(shù)（1）電橋：Us（S）Gl（SH -s（S）=k（2）放大器：G2（Sr：（S）=kau（s）（3）測(cè)速機(jī)：G3（S） =_ （s） =KS 廿 m（S）（4）電機(jī)：G4（s） 4kmUa（S）S（TmS 1）其中：Tm二RJm. （RJm GCe） =0.0294是電動(dòng)機(jī)機(jī)電時(shí)間常數(shù)；Km二Cm . Rfm CmCe）=0.2640是電動(dòng)機(jī)傳遞系數(shù)（5）減速器：G5（S）

10、（S）H（s）2.3位置隨動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖圖2-6系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖2.4位置隨動(dòng)系統(tǒng)的信號(hào)流圖c圖,2-7信號(hào)流圖2.5相關(guān)函數(shù)的計(jì)算開環(huán)傳遞函數(shù):kakmk i528G(s)二s(TmS +1) + kakmktS23.870.0294S222.12S 0.00133S2 S閉環(huán)傳遞函數(shù):kakmk i23.87-S(TmS 1)kakmktS kakmk i 訶畑蘭 S 23.873仿真程序3.1對(duì)系統(tǒng)矯正前進(jìn)行仿真根據(jù)前面的分析與計(jì)算，得到了系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)(s)，由系統(tǒng)的穩(wěn)定條件可知：線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是系統(tǒng)的全部特征根或閉環(huán)極點(diǎn)都具有負(fù)實(shí)部，或者說(shuō) 都位于復(fù)平面的左半部，因

11、此，用Matlab畫出(s)的零極點(diǎn)分布圖，判別本系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 當(dāng)然，穩(wěn)定判別方法很多，如勞斯穩(wěn)定判據(jù)，Nyquist穩(wěn)定判據(jù)等等，零極點(diǎn)分布圖直觀易懂，此處采用零極點(diǎn)分布圖法。(s)的零極點(diǎn)分布圖如圖10所示，相應(yīng)的Matlab程序見下。系統(tǒng)是否穩(wěn)定的仿真圖，如圖3-1 :Pole-Zero Map10.80.60.20-Q2-0.4-0 8-1七00-700-600-500-400-300-200-1000Real Axis (seconds1)圖3-1系統(tǒng)零極點(diǎn)分布圖由圖9可知，系統(tǒng)有3個(gè)極點(diǎn)，全部在復(fù)平面的左半平面，因此系統(tǒng)穩(wěn)定。num=23.87對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行分析仿真程序，首先

12、設(shè)定閉環(huán)函數(shù)的分子和分母，然后設(shè)置閉環(huán) 函數(shù)，描繪閉環(huán)函數(shù)的零極點(diǎn)：閉環(huán)傳遞函數(shù)分子den=0.00133,1,23.87%閉環(huán)傳遞函數(shù)分母sys=tf( nu m,de n)%閉環(huán)傳遞函數(shù)pzmap(sys)%閉環(huán)傳遞函數(shù)零極點(diǎn)分布圖繪制對(duì)于未校正前的系統(tǒng)：根據(jù)相角裕度和截止頻率的定義式，我們可以求得相應(yīng)的相角 裕度和幅值裕度。1wc 0.001330-88.18A(wc) = G(jwc)H(jwc) =1= wc =23.87rad / s0= 180 G(jWx)H (jWx)二 arctan系統(tǒng)未校正前的仿真圖，如圖3-2 :Bode Diagramffp)心pn_遠(yuǎn)畀乏-13510

13、1102to310410&Freauencv (rad/s)圖3-2校正前的系統(tǒng)伯德圖由圖可知：校正前，截止頻率wc =23.9rad/s ;相角裕度=88.2 ;幅值裕度h = 1.8030e+005。根據(jù)matlab仿真結(jié)果和實(shí)際的結(jié)果進(jìn)行比較，差別很小，驗(yàn)證了理論和實(shí)際的一致性。分析系統(tǒng)的幅頻和相頻特性有Nyquist圖，Bode圖和尼克爾斯圖。奈氏圖常用于分析 系統(tǒng)的穩(wěn)定性，由于其難于精確繪制，在奈氏圖上分析動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)和進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)是 不合適的；與之相反，由于伯德圖能夠精確繪制，所以，可以再伯德圖上進(jìn)行系統(tǒng)的分析 與設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)中，均采用BodeS分析系統(tǒng)的性能。系統(tǒng)的BodeS如

14、圖3-2所示，相應(yīng)的Matlab程序如下。開環(huán)傳遞函數(shù)相角裕度增益裕度仿真程序：閉環(huán)傳遞函數(shù)分子閉環(huán)傳遞函數(shù)分母閉環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)傳遞函數(shù)相頻特性曲線繪制 閉環(huán)傳遞函數(shù)幅頻特性曲線繪制num= 23.87%den=0.00133,1,0%sys=tf( nu m,de n)%mag,phase,w=bode( nu m,de n)%gm,pm,wcg,wcp=margi n( mag,phase,w) % margi n(sys)3.2加入校正函數(shù)后的系統(tǒng)3.2.1目的：使系統(tǒng)的相角裕度提高10度3.2.2利用超前網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行串聯(lián)校正的基本原理超前校正的原理是利用超前網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性設(shè)法使校正裝置

15、的最大超前角頻率-m等于校正后系統(tǒng)截止頻率c，通過(guò)提高原系統(tǒng)中頻段特性的高度，增大系統(tǒng)的截止 頻率，提高系統(tǒng)的相位裕度，達(dá)到改善系統(tǒng)暫態(tài)性能的目的。只要正確的將超前網(wǎng)絡(luò)的交 接頻率1/aT和1/aT選在帶校正系統(tǒng)截止頻率的兩旁，并適當(dāng)選擇參數(shù) a和T，就可以使已校 正系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度滿足性能指標(biāo)的要求，從而改善閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。設(shè)計(jì)超前校正裝置，使得系統(tǒng)的相角裕度增加 10度，由于在相角裕度增加時(shí)，系統(tǒng)原 來(lái)的截至頻率也會(huì)跟著增大，從而引起系統(tǒng)原來(lái)相角裕度的下降，為了補(bǔ)償系統(tǒng)相角裕度 的減小，可以適當(dāng)?shù)脑黾右欢ǖ慕嵌?，但是系統(tǒng)的截至頻率不大，故截止頻率增大時(shí)對(duì)系 統(tǒng)相角裕度影響可忽略

16、。這里我們將角度增加為 12度，以此來(lái)補(bǔ)償對(duì)系統(tǒng)的影響。考慮到在系統(tǒng)相角裕度增加的情況下系統(tǒng)原來(lái)的截止頻率也會(huì)跟著增大，從而引起系統(tǒng)原來(lái)相角裕度的下降，為了補(bǔ)償系統(tǒng)身相角裕度的減小，可以適當(dāng)?shù)脑谠黾右欢ǖ慕嵌?但是系統(tǒng)的截止頻率不大設(shè)超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為：Gc(s)=1 aTs1 Ts其中a為超前網(wǎng)絡(luò)的分度系數(shù)（a 1）323超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)計(jì)算步驟如下:根據(jù)相角裕度增加10度的要求，超前校正網(wǎng)絡(luò)應(yīng)提供 m=12“A g1 sin 日因?yàn)殚_環(huán)傳遞函數(shù):G(s)kakmiJs(TmS + 1) + kakmktS23.870.00133 S2 S由 -20lgG(jw；)=10lga整理得-2

17、0lg23.8=10lga ,Wc1解得w；=29.4695rad/s則有T = =0 02爲(wèi)w：故超前校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為：1 aTs 10.0416sG： (s)=1 Ts 1 0.027s所以，校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)23* 1 0.0416s=。.嚴(yán) 23.87 _0.00133s +s 1 + 0.0270 s 0.00036s + 0.0283s +s將這個(gè)函數(shù)寫成閉環(huán)形式，并且和未校正前一樣運(yùn)用含有零極點(diǎn)的matlab圖像可知,零極點(diǎn)均在實(shí)軸負(fù)半軸，所以該系統(tǒng)穩(wěn)定，具體方法不再贅述。也可以用勞斯穩(wěn)定判據(jù)判 斷。3.2.4對(duì)校正后的系統(tǒng)進(jìn)行Matlab仿真仿真程序，首先設(shè)置閉

18、環(huán)函數(shù)的分子分母和閉環(huán)函數(shù)；之后繪制閉環(huán)函數(shù)的相頻，幅頻特 性曲線：num= 0.993,23.87%den=0.00036,0.02833,1,0%sys=tf( nu m,de n)%mag,phase,w=bode( nu m,de n) % gm,pm,wcg,wcp=margi n( mag,phase,w) margi n(sys)閉環(huán)傳遞函數(shù)分子閉環(huán)傳遞函數(shù)分母閉環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)傳遞函數(shù)相頻特性曲線繪制 % 閉環(huán)傳遞函數(shù)幅頻特性曲線繪制so50 - - (! - - - - - - -1.i.ri. Il”. . . |Bode DiagramGm = Inf dB (at Inf

19、 rad/s) 5 Pm = 100 deg (at 29.7 rad/s)001O935101 102 103 104Frequency (rad/s)io5圖3-3系統(tǒng)校正后的仿真圖根據(jù)圖3-3，知截止頻率Wc =29.7rad/s;相角裕度=100 ;幅值裕度h= 1.8014e+05。由前面性能分析可知，校正前，截止頻率 wc =23.9rad/s ;相角裕度咐=88.2 ;幅值 裕度h =1.8030e+005。校正后，知截止頻率 w 29.7rad /s ;相角裕度 =100。；幅值裕度 h=1.8014e+05相角裕度增加了 11.8度，小于12度。因此，校正后，相角裕度提高了

20、11.8， 達(dá)到了設(shè)計(jì)的要求。超前校正對(duì)中頻段的作用明顯，能夠有效改善系統(tǒng)的性能，而對(duì)于高頻段，由于未校 正系統(tǒng)滯后過(guò)大，單級(jí)超前校正作用不大，這也正如前面對(duì)超前校正約束條件所分析的一 般。3.2.5超前校正裝置的物理實(shí)現(xiàn)前面已經(jīng)分析好了超前校正裝置的參數(shù)，下面分析超前校正裝置的物理實(shí)現(xiàn)。對(duì)于超 前校正，常見的有無(wú)源超前校正RC網(wǎng)絡(luò)，有源超前校正網(wǎng)絡(luò)，在本系統(tǒng)中，采用無(wú)源超前 校正RC網(wǎng)絡(luò)。無(wú)源超前校正RC網(wǎng)絡(luò)如圖3-4所示。其傳遞函數(shù)為:Gc(s)=CIF圖3-4無(wú)源超前校正RC網(wǎng)絡(luò)M (s)E(s)RiR2 R&CsRi R2 R R2CSsCR21 R,CsR21 ,TR R2R1RiR

21、2R R2R1 R2Cs則,Gc(s)1 1 aTs a 1 Ts1因此，除了多了一個(gè)放大系數(shù) 丄外，與超前校正的傳遞函數(shù)相同，由a益衰減可以再這個(gè)網(wǎng)絡(luò)再串聯(lián)一個(gè)放大倍數(shù)為 a的放大器。RC網(wǎng)絡(luò)造成的增易知R2R1 R2RR2= 1.525C =0.0273(1) R =52.5 n R2 =100。=0.000793 F3.3校正前后的時(shí)域性能對(duì)比根據(jù)書本知識(shí)，控制系統(tǒng)的性能包括暫態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能，對(duì)暫態(tài)過(guò)程關(guān)心的是系統(tǒng) 的最大偏差，快速性，可以用超調(diào)量，上升時(shí)間，調(diào)節(jié)時(shí)間等指標(biāo)來(lái)描述。當(dāng)系統(tǒng)的過(guò)渡 過(guò)程結(jié)束，便會(huì)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)，這時(shí)關(guān)心的是系統(tǒng)的實(shí)際輸出與期望輸出的差值，即系統(tǒng)的穩(wěn)3-6所示。系

22、統(tǒng)校正前后單位階躍響應(yīng) Matlab程序如下:num=23.87den=0.00133,1,23.87G仁 tf( nu m,de n)G2=feedback(G1,1)step(G2,r-)hold onnu m=co nv(23.87,0.0416,1)den=co nv(0.00133,1,23.87,0.027,1)G3=tf( nu m,de n)G4=feedback(G3,1) step(G4,b:) gtext(校正前) gtext(校正后) title(系統(tǒng)校正前后單位階躍響應(yīng)曲線)5O*4503 5 2&広OLO心 pnl=_dEO5 O0系統(tǒng)校正前后單位階躍響應(yīng)曲線0.0

23、20.040.060.080.1態(tài)誤差。分析系統(tǒng)校正前后時(shí)域性能時(shí)，分別在在單位階躍信號(hào)輸入和單位斜坡信號(hào)輸入研究系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng)。在兩種典型信號(hào)的輸入下，系統(tǒng)校正前后的響應(yīng)曲線如圖3-5，圖%校正前開環(huán)傳遞函數(shù)分子%校正前開環(huán)傳遞函數(shù)分母%校正前開環(huán)傳遞函數(shù)%校正前閉環(huán)環(huán)傳遞函數(shù)%校正前系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線%保持校正前系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲 線瘢正后開環(huán)傳遞函數(shù)分子%校正后開環(huán)傳遞函數(shù)分母%校正后開環(huán)傳遞函數(shù)%校正后閉環(huán)傳遞函數(shù)%校正后系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線%增加曲線文本圖例%增加曲線文本圖例%圖的標(biāo)題Time (seconds)圖3-5校正前后系統(tǒng)單位階躍相應(yīng)曲線對(duì)比圖系統(tǒng)校正前后單位斜坡響應(yīng)Matlab程序如下，首先設(shè)置校正前開還函數(shù)的分子，分母 和閉環(huán)傳遞函數(shù)，顯示出他們的斜坡響應(yīng)；同理顯示出校正后的的斜坡響應(yīng)，增加文本圖示和標(biāo)題完成繪制：t=0:5:70num=23.8