剖析激光導(dǎo)向系統(tǒng)的工作原理

1、剖析激光導(dǎo)向系統(tǒng)的工作原理摘要:以德國(guó)VMT公司的單圓盾構(gòu)機(jī)為例，介紹盾構(gòu)機(jī)和激光導(dǎo)向系統(tǒng)的組成，探討激光導(dǎo)向系統(tǒng)的工作原理。重點(diǎn)揭示激光導(dǎo)向系統(tǒng)的測(cè)繪學(xué)原理?？偨Y(jié)提高激光導(dǎo)向系統(tǒng)測(cè)量精度應(yīng)采取的措施。 關(guān)鍵詞:隧道施工；盾構(gòu)機(jī)；地鐵；控制測(cè)量；導(dǎo)向系統(tǒng)；姿態(tài)解算；修正曲線 Abstract：Basedonthesampleofsingle-circleTBMmadeinGermanyVMTCo.,thecomponentsofTBMandtheLaserNavigationSystemaredescribed,andtheprinciplesoftheAutomaticLaserNaviga

2、tionSystem,especiallyintermsofSurveyingScience,arediscussed.Finally,themeasurestoimprovethesurveyingprecisionoftheNavigationSystemaresummarized. Keywords:tunnelconstruction;TBM;Metro;controlsurvey;navigationsystem;positioning;correctioncurve 0引言： 20世紀(jì)70年代以來(lái)，盾構(gòu)掘進(jìn)機(jī)施工技術(shù)有了新的飛躍。伴隨著激光、計(jì)算機(jī)以及自動(dòng)控制等技術(shù)的發(fā)展成熟，激光

3、導(dǎo)向系統(tǒng)在盾構(gòu)機(jī)中逐漸得到成功運(yùn)用、發(fā)展和完善。激光導(dǎo)向系統(tǒng)，使得盾構(gòu)法施工極大地提高了準(zhǔn)確性、可靠性和自動(dòng)化程度，從而被廣泛應(yīng)用于鐵路、公路、市政、油氣等專業(yè)領(lǐng)域。 全面理解激光導(dǎo)向系統(tǒng)的原理，有助于工程技術(shù)人員在地鐵的盾構(gòu)施工中及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，解決問(wèn)題，保證隧道的正確掘進(jìn)和最后貫通；有助于國(guó)產(chǎn)盾構(gòu)機(jī)研制工作的開(kāi)展。 1盾構(gòu)機(jī)和激光導(dǎo)向系統(tǒng)的組成 1.1盾構(gòu)機(jī)的組成 盾構(gòu)機(jī)按推力方式可分為網(wǎng)格式、壓氣式、插板式以及土壓式和水壓式；按形狀劃分，除典型的矩形、單圓筒形外，近年來(lái)又出現(xiàn)了雙圓、三圓及多圓等異構(gòu)形。它們的組成有一定差異。其中，土壓式單圓盾構(gòu)機(jī)在我國(guó)應(yīng)用比較普遍。它主要由盾體（含刀盤(pán)等）

4、、管片拼裝機(jī)、排土機(jī)構(gòu)、后配套設(shè)備、電氣設(shè)備、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、SLS-T激光導(dǎo)向系統(tǒng)及其他輔助設(shè)備組成。 1.2激光導(dǎo)向系統(tǒng)的組成 激光導(dǎo)向系統(tǒng)是綜合運(yùn)用測(cè)繪技術(shù)、激光傳感技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及機(jī)械電子等技術(shù)指導(dǎo)盾構(gòu)隧道施工的有機(jī)體系。其組成(見(jiàn)圖1：激光全站儀（激光發(fā)射源和角度、距離及坐標(biāo)量測(cè)設(shè)備）和黃盒子（信號(hào)傳輸和供電裝置）；激光接收靶（ELSTarget，內(nèi)置光柵和兩把豎向測(cè)角儀）、棱鏡（ELSPrism）和定向點(diǎn)（ReferenceTarget）；盾構(gòu)機(jī)主控室（TBMControlCabin）：由程控計(jì)算機(jī)（預(yù)裝隧道掘進(jìn)軟件，具有顯示和操作面板）、控制盒、網(wǎng)絡(luò)傳輸Modem和可編程邏輯控

5、制器（PLC）四部分組成；油缸桿伸長(zhǎng)量測(cè)量（ExtensionMeasurement）裝置等。其中，隧道掘進(jìn)軟件是盾構(gòu)機(jī)激光導(dǎo)向系統(tǒng)的核心。 2激光導(dǎo)向系統(tǒng)和盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量在盾構(gòu)施工中的地位和作用 地鐵盾構(gòu)法施工過(guò)程如圖3所示。在隧道掘進(jìn)模式下，激光導(dǎo)向系統(tǒng)是實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)和調(diào)整盾構(gòu)機(jī)的掘進(jìn)狀態(tài)，保持盾構(gòu)機(jī)沿設(shè)計(jì)隧道軸線前進(jìn)的工具之一。在整個(gè)盾構(gòu)施工過(guò)程中，激光導(dǎo)向系統(tǒng)起著極其重要的作用： (1)在顯示面板上動(dòng)態(tài)顯示盾構(gòu)機(jī)軸線相對(duì)于隧道設(shè)計(jì)軸線的準(zhǔn)確位置，報(bào)告掘進(jìn)狀態(tài)（見(jiàn)圖2）；并在一定模式下，自動(dòng)調(diào)整或指導(dǎo)操作者人工調(diào)整盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)的姿態(tài)，使盾構(gòu)機(jī)沿接近隧道設(shè)計(jì)軸線掘進(jìn)。 (2)獲取各環(huán)掘進(jìn)姿態(tài)

6、及最前端已裝環(huán)片狀態(tài)，指導(dǎo)環(huán)片安裝。 (3)通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的隧道設(shè)計(jì)幾何元素自動(dòng)計(jì)算隧道的理論軸線坐標(biāo)。 (4)和地面電腦相連，對(duì)盾構(gòu)機(jī)的掘進(jìn)姿態(tài)進(jìn)行遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控。 從盾構(gòu)施工基本過(guò)程（圖3）可以看出，激光導(dǎo)向系統(tǒng)不能夠獨(dú)立完成導(dǎo)向任務(wù)，在盾構(gòu)機(jī)始發(fā)、該系統(tǒng)啟用之前，還需要做一些輔助工作：首先，激光全站儀首次設(shè)站點(diǎn)及其定向點(diǎn)坐標(biāo)，需用人工測(cè)定。其次必須使用人工測(cè)量的方法，對(duì)盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)初值進(jìn)行精確測(cè)定，以便于對(duì)激光導(dǎo)向系統(tǒng)中有關(guān)初始參數(shù)（如激光標(biāo)靶上棱鏡的坐標(biāo)，內(nèi)部的光柵初始位置及兩豎角測(cè)量?jī)x初值等）進(jìn)行配置。 盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)是指盾構(gòu)機(jī)前端刀盤(pán)中心（以下簡(jiǎn)稱“刀頭”）三維坐標(biāo)和盾構(gòu)機(jī)筒體中心軸線在三個(gè)相互

7、垂直平面內(nèi)的轉(zhuǎn)角等參數(shù)。盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)除了可以通過(guò)人工測(cè)量、單獨(dú)解算方式獲得外，還可以由導(dǎo)向系統(tǒng)實(shí)時(shí)、自動(dòng)地獲取。用人工測(cè)量方式獲得盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)的過(guò)程，被稱作“盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量”。盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量的另一個(gè)作用是：在盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)過(guò)程的間隙，對(duì)激光導(dǎo)向系統(tǒng)采集的盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)參數(shù)進(jìn)行檢核，對(duì)激光導(dǎo)向系統(tǒng)中有關(guān)配置參數(shù)進(jìn)行校正。 3盾構(gòu)機(jī)激光導(dǎo)向系統(tǒng)原理： 3.1盾構(gòu)機(jī)激光導(dǎo)向系統(tǒng)涉及的坐標(biāo)系 為了闡明激光導(dǎo)向系統(tǒng)的原理，首先介紹一些與盾構(gòu)機(jī)及隧道有關(guān)的坐標(biāo)系（見(jiàn)圖4）： (1)地面直角坐標(biāo)系（O-XYZ）：簡(jiǎn)稱地面坐標(biāo)系，根據(jù)隧道中線設(shè)計(jì)而定，一般為地方坐標(biāo)系。洞內(nèi)(外)控制點(diǎn)、測(cè)站點(diǎn)、后視點(diǎn)以及隧道中線坐標(biāo)，均

8、用該系坐標(biāo)表示。 (2)盾構(gòu)機(jī)坐標(biāo)系（F-xyz）：在盾構(gòu)機(jī)水平放置且未發(fā)生旋轉(zhuǎn)的情況下，以盾構(gòu)機(jī)刀頭中心前端切點(diǎn)為原點(diǎn)，以盾構(gòu)機(jī)中心縱軸為x軸，由盾尾指向刀頭為正向；以豎直向上的方向線為z軸，y軸沿水平方向與x、z軸構(gòu)成左手系。盾構(gòu)機(jī)坐標(biāo)系是連同盾構(gòu)機(jī)一起運(yùn)動(dòng)的獨(dú)立直角坐標(biāo)系。盾構(gòu)機(jī)尾部中心參考點(diǎn)、盾構(gòu)機(jī)棱鏡等相對(duì)盾構(gòu)機(jī)的位置都以此系坐標(biāo)表示，這些坐標(biāo)由盾構(gòu)機(jī)制造商測(cè)定并給出。 (3)棱鏡中心坐標(biāo)系（P-xyz）：原點(diǎn)為安裝在盾構(gòu)機(jī)尾部的棱鏡的中心，與盾構(gòu)機(jī)坐標(biāo)系平行。 除此之外，為了解算還引入了其他一些空間輔助坐標(biāo)系，從略。 3.2描述盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)的要素 描述盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)的參數(shù)有：刀頭坐標(biāo)（x

9、F，yF，zF）：水平角A；傾角；旋轉(zhuǎn)角。如圖4所示。 由盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)及設(shè)計(jì)隧道中線，可推算如下數(shù)據(jù)：刀頭里程：刀頭、盾尾三維偏差；平面偏角（Yaw）：盾構(gòu)機(jī)中心軸線和設(shè)計(jì)隧道中線在水平投影面的夾角；傾角（Pitch）：盾構(gòu)機(jī)中心軸線和設(shè)計(jì)隧道中線在縱向（線路前進(jìn)方向）豎直投影面的夾角；旋角（Roll）：盾構(gòu)機(jī)繞自身中心軸線相對(duì)于水平位置旋轉(zhuǎn)的角度。 3.3激光導(dǎo)向系統(tǒng)原理和工作過(guò)程 激光導(dǎo)向系統(tǒng)的英文本義是“盾構(gòu)指導(dǎo)系統(tǒng)”，在盾構(gòu)施工中有指導(dǎo)隧道掘進(jìn)、指導(dǎo)環(huán)片安裝、數(shù)據(jù)采集等多種功能；其中指導(dǎo)掘進(jìn)是核心功能。本文僅研究激光導(dǎo)向系統(tǒng)指導(dǎo)掘進(jìn)的原理。 在掘進(jìn)過(guò)程中，激光導(dǎo)向系統(tǒng)按如下流程工作：由系

10、統(tǒng)控制激光全站儀實(shí)時(shí)測(cè)定盾構(gòu)機(jī)棱鏡的三維地面坐標(biāo)；同時(shí)發(fā)射激光自動(dòng)照準(zhǔn)激光標(biāo)靶，并自動(dòng)記錄激光水平方位角；標(biāo)靶內(nèi)部光柵捕獲激光的入射角，間接得到盾構(gòu)機(jī)縱軸水平方位角；利用安裝在標(biāo)靶中相互垂直兩立面內(nèi)的兩把測(cè)角儀測(cè)得盾構(gòu)機(jī)傾角和旋轉(zhuǎn)角。利用以上參數(shù)及刀頭、盾尾、棱鏡中心三者的幾何關(guān)系，通過(guò)空間坐標(biāo)變換解算刀頭、盾尾中心坐標(biāo)，結(jié)合設(shè)計(jì)隧道中線參數(shù)計(jì)算盾構(gòu)機(jī)與隧道中線的相對(duì)偏差。依據(jù)各偏差值擬合改正曲線，由PLC根據(jù)修正曲線控制機(jī)械裝置，調(diào)整各油缸桿在不同時(shí)刻的伸長(zhǎng)量。如此反復(fù)，指導(dǎo)盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)。 該導(dǎo)向過(guò)程包括如下6個(gè)步驟。 3.3.1棱鏡P點(diǎn)坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)參數(shù)的獲?。?P點(diǎn)坐標(biāo)(XP,YP,ZP)：由

11、系統(tǒng)控制架設(shè)在隧洞頂部吊籃上的激光全站儀自動(dòng)測(cè)量。盾構(gòu)機(jī)水平方位角：設(shè)自激光全站儀發(fā)射到激光標(biāo)靶的激光束的水平方位角為A0，光柵根據(jù)折射率捕獲的激光入射角為。則系統(tǒng)獲取盾構(gòu)機(jī)方位角為A=A0-(見(jiàn)圖5)。豎向傾角和旋角：依靠ELS中的兩只相互垂直的測(cè)角儀測(cè)得。本文規(guī)定A順時(shí)針旋為正，、逆時(shí)針旋為正。 3.3.2刀頭、盾尾中心的地面坐標(biāo)系三維坐標(biāo)解算： 1）將盾構(gòu)機(jī)坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為棱鏡中心坐標(biāo)： 設(shè)刀頭中心F、盾尾中心B及棱鏡中心在盾構(gòu)機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)分別為（0,0,0）（xB,yB，zB）和（xP,yP,zP）則三點(diǎn)在棱鏡坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為（-xP,-yP,-zP）、（xB-xP,yB-yP,zB-z

12、P）和（0,0,0）。 2）刀頭、盾尾中心地面坐標(biāo)解算： 刀頭中心在地面坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)為 3.3.3刀頭、盾尾里程及盾構(gòu)機(jī)與隧道中線相對(duì)偏差的解算： 根據(jù)解出的刀頭、盾尾地面坐標(biāo)和隧道中心軸線設(shè)計(jì)參數(shù)，計(jì)算刀頭、盾尾里程（難點(diǎn)是刀頭和盾尾位于隧道中線緩和曲線段的情形，解法可參考文獻(xiàn)5、6），以及刀頭、盾尾里程處設(shè)計(jì)隧道軸線平面坐標(biāo)和高程。進(jìn)而根據(jù)盾構(gòu)機(jī)刀頭、盾尾中心坐標(biāo)、高程和對(duì)應(yīng)的隧道中線理論坐標(biāo)、高程，容易計(jì)算得到刀頭、盾尾橫向偏移和豎向偏移（方法略）。 前面已經(jīng)提到，激光導(dǎo)向系統(tǒng)的顯示面板在掘進(jìn)模式下動(dòng)態(tài)顯示盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)及偏差。內(nèi)容包括：以圖形和數(shù)字方式顯示刀頭、盾尾橫向偏差和豎向偏差

13、，以數(shù)字方式顯示刀頭里程、水平偏角、縱向傾角和旋轉(zhuǎn)角等參數(shù)（見(jiàn)圖2）。 3.3.4擬合修正曲線： 以盾構(gòu)機(jī)橫向、豎向偏移量和設(shè)計(jì)隧道中線為參數(shù)，擬合修正曲線（擬合方式和算法有待進(jìn)一步研究）?？扇斯ぽ斎胄拚€的曲率半徑等參數(shù)，以控制盾構(gòu)機(jī)回到設(shè)計(jì)軸線的速度。 3.3.5推進(jìn)： 根據(jù)修正曲線由可編程邏輯控制器（PLC）控制機(jī)械設(shè)備，調(diào)整各油缸桿的伸長(zhǎng)量。 3.3.6重復(fù)1至5步。 從以上分析可以發(fā)現(xiàn)，自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)的測(cè)繪學(xué)原理實(shí)質(zhì)是：已知兩坐標(biāo)系之間的3個(gè)平移參數(shù)和3個(gè)轉(zhuǎn)角參數(shù)，求解一個(gè)坐標(biāo)系內(nèi)的參考點(diǎn)在另一個(gè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。進(jìn)一步比較該系內(nèi)盾構(gòu)機(jī)參考點(diǎn)和對(duì)應(yīng)理論隧道軸線坐標(biāo)偏差，擬合修正曲線。

14、4盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量 盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量的原理是：通過(guò)人工測(cè)量盾構(gòu)機(jī)體上具有精確盾構(gòu)機(jī)坐標(biāo)的若干個(gè)(盾構(gòu)機(jī)始發(fā)前，機(jī)體全身多于16個(gè)；在隧道掘進(jìn)中，僅尾部16個(gè)可見(jiàn))參考點(diǎn)的地面坐標(biāo)系坐標(biāo)，以著名的“Bursa-wolf模型”為基礎(chǔ)，建立盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)解算改進(jìn)模型，按最小二乘原理平差解算兩坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換參數(shù)，即得盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)參數(shù)。 建模方法和解算步驟限于篇幅，不再討論。 5影響激光導(dǎo)向系統(tǒng)和盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量精度的因素 從以上分析可知，激光導(dǎo)向系統(tǒng)和盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量中，盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)解算的方法有本質(zhì)區(qū)別：激光導(dǎo)向系統(tǒng)，通過(guò)直接采集一個(gè)參考點(diǎn)（P）地面坐標(biāo)和三個(gè)轉(zhuǎn)角參數(shù)，正解刀頭、盾尾地面坐標(biāo)；盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量是通過(guò)采集多

15、個(gè)(至少3個(gè))參考點(diǎn)地面坐標(biāo)，反解刀頭、盾尾地面坐標(biāo)和三個(gè)轉(zhuǎn)角參數(shù)。正解不含平差，反解運(yùn)用了最小二乘原理平差。因此，從理論上講，后者在盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)解算方面比前者更能有效地減少或消除偶然誤差。這也是采用盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量對(duì)激光導(dǎo)向系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)配置和校核的原因。 不論是激光導(dǎo)向系統(tǒng),還是盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量,原始依據(jù)都是用支導(dǎo)線形式獲得的測(cè)站坐標(biāo)和定向點(diǎn)（后視）坐標(biāo)。對(duì)于前者，三個(gè)轉(zhuǎn)角的精度取決于光柵和測(cè)角儀的靈敏程度，其誤差相對(duì)于測(cè)站誤差和定向誤差微乎其微。對(duì)于后者，盾尾參考點(diǎn)的盾構(gòu)機(jī)坐標(biāo)，由于在出廠前精確測(cè)定，誤差亦可忽略。因此，激光導(dǎo)向和盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量的誤差主要集中在測(cè)站點(diǎn)三維坐標(biāo)和后視方向上。另外，由

16、于隧道內(nèi)空氣溫、濕度條件對(duì)視線和激光都會(huì)產(chǎn)生折光影響，使得激光導(dǎo)向系統(tǒng)和盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量測(cè)角均產(chǎn)生誤差。 6結(jié)論 在盾構(gòu)施工中，采取以下措施，可提高激光導(dǎo)向系統(tǒng)的測(cè)量精度： (1)在掘進(jìn)始發(fā)前進(jìn)行盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量時(shí),注意觀測(cè)參考點(diǎn)的均勻分布、足數(shù)和有可能含粗差點(diǎn)的判定和剔除,以便精確解算盾構(gòu)機(jī)初始姿態(tài)參數(shù),保證激光導(dǎo)向系統(tǒng)正確初始化。 (2)向系統(tǒng)正確錄入隧道平曲線、豎曲線參數(shù)。 (3)提高地下支導(dǎo)線的精度，并及時(shí)對(duì)激光全站儀設(shè)站點(diǎn)、定向點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行人工檢測(cè)。 (4)隨隧道掘進(jìn)、環(huán)片拼裝進(jìn)度，及時(shí)對(duì)激光全站儀進(jìn)行移站，以減少外界溫、濕度等氣象條件的影響。一般激光全站儀到盾構(gòu)機(jī)上棱鏡最遠(yuǎn)距離，在直線段

17、不應(yīng)超過(guò)200m,在曲線段不應(yīng)超過(guò)100m。 (5)隧道掘進(jìn)過(guò)程的間隙，及時(shí)進(jìn)行盾構(gòu)機(jī)控制測(cè)量，以檢核、修正激光導(dǎo)向系統(tǒng)的有關(guān)參數(shù)。 參考文獻(xiàn) 1VMTGmbH-Bruchsal.SLS-TManualM.Germany. 2朱肇光,孫護(hù),崔炳光.攝影測(cè)量學(xué)M.北京:測(cè)繪出版社,1995. 3劉基余,李征航等.全球定位系統(tǒng)原理及其應(yīng)用M.北京:測(cè)繪出版社,1993. 4武漢測(cè)繪科技大學(xué)測(cè)量平差教研室.測(cè)量平差基礎(chǔ)M.北京:測(cè)繪出版社，1996. 5秦世偉,陳小枚.快速確定交通線路加樁的簡(jiǎn)要方法探討J.測(cè)繪通報(bào),2001,(1). 6許曦,劉慶元等.基于牛頓法的緩和曲線加樁計(jì)算J.測(cè)繪通報(bào),20

18、04,(4). 7潘國(guó)榮,王穗輝.地鐵盾構(gòu)施工中的若干手段及方法J.測(cè)繪通報(bào),2001,(1). 8秦長(zhǎng)利.提高盾構(gòu)施工測(cè)量精度的要點(diǎn)及方法J.北京測(cè)繪,2003,(3).7 1、最靈夢(mèng)想是一個(gè)天真的詞，實(shí)現(xiàn)夢(mèng)想是個(gè)殘酷的詞。21.2.192.19.202108:0108:01:282月-2108:012、只有收獲，才能檢驗(yàn)耕耘的好處；只有貢獻(xiàn)，方可衡量人生的價(jià)值。二二一二二一年二月十九日2021年2月19日星期五3、不要放棄，你要配的上自己的野心，也不要辜負(fù)了所受的苦難。08:012.19.202108:012.19.202108:0108:01:282.19.202108:012.19.2

19、0214、找一個(gè)理由，否認(rèn)憂傷，笑容就會(huì)燦爛到無(wú)所不在。2.19.20212.19.202108:0108:0108:01:2808:01:285、成功與不成功之間有時(shí)距離很短只要后者再向前幾步。二月 21星期五, 二月 19, 20212/19/20216、只要努力抬起你的雙腳，勝利將屬于你。8時(shí)1分8時(shí)1分19-2月-212.19.20217、青春如此華美，卻在煙火在散場(chǎng)。21.2.1921.2.1921.2.19。2021年2月19日星期五二二一二二一年二月十九日8、真正沒(méi)有資格談明天的人，是那個(gè)不懂得珍惜今日的人。08:0108:01:282.19.2021星期五, 二月 19, 20211、你始終不屬于我，屬于我的只是我自己。21.2.192.19.202108:0108:01:282月-2108:012、一份信心，一份努力，一份成功；十分信心，十分努力，十分成功。二二一二二一年二月十九日2021年2月19日星期五3、你是唯一的，你是十分獨(dú)特的，你就是你生命中的第一名。08:012.19.202108:012.19.202108:0108:01:282.19.202108:012.19.20214、要跟成功者有同樣的結(jié)果，就必須采取同樣的行動(dòng)。2.19.20212.19.202108:0108:0108:01:2808:01:285、我們的生命，