生產(chǎn)線智能傳輸系統(tǒng)機械手手腕解析

1、 畢 業(yè) 設(shè) 計題目_生產(chǎn)線智能傳輸系統(tǒng)機械手手腕解析 姓 名： 學(xué) 號： 系（院）： 機電工程學(xué)院 班 級：d09機電二班 指導(dǎo)教師： 職 稱： 助教 二o一二 年 五 月 三十 日摘要隨著生活水平不斷提高和發(fā)展，高強度，高危險和普通乏味的工作不在困擾這我們。然而對于機器人動作的靈敏度、精密度有了更高的要求。根據(jù)其所處的環(huán)境、機器人需要執(zhí)行的任務(wù)和機器人所配備的傳感器等。來進行選擇。本論文講解的各種常用的機械手手腕結(jié)構(gòu)和基本原理，和在生產(chǎn)線中的實際應(yīng)用，描述討論了關(guān)節(jié)變量空間。主要分析了各方位的自由度的要求、實現(xiàn)方式以及驅(qū)動原件的分析與介紹，以實現(xiàn)理論與實踐的結(jié)合目的。關(guān)鍵詞：工作環(huán)境；傳感

2、器；自由度；限位系統(tǒng)；坐標(biāo)系。abstractas living standards improve and development, high strength, high risk and ordinary dull job is not in trouble this us. however, to the sensitivity, precision robot action have higher requirements. according to its surroundings, robots need to perform tasks and the robot equipp

3、ed with sensors, etc. to choose. this paper explained the various kinds of wrist structure and basic principle manipulator, and in the production line in the practical application, describe the joint variables discussed space. mainly analysis the parties of the requirements of a degree of freedom an

4、d realization and drive the original analysis and introduces, in order to realize the combination of theory with practice purposes. keywords: work environment, sensors, freedom, limit system, coordinate system.目錄摘要1一、概論4二、手腕的特點及要求5三、手腕的分類61、按自由度數(shù)目來分6（1）單自由度手腕6（2）二自由度手腕7（3）三自由度手腕92、按驅(qū)動方式來分11（1）直接驅(qū)動手腕

5、11（2）遠距離傳動手腕12四、實際中的典型結(jié)構(gòu)131、擺動液壓缸132、單自由度回轉(zhuǎn)運動手腕143、雙回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動手腕15五、總結(jié)體會16參考文獻17致謝18一 概論機器人手腕是連接末端操作器和手臂的部件,它的作用是調(diào)節(jié)或改變工件的方位, 因而它具有獨立的自由度,以使機器人末端操作器適應(yīng)復(fù)雜的動作要求。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現(xiàn)對空間三個坐標(biāo)軸x、y、z的旋轉(zhuǎn)運動。這便是腕部運動的三個自由度，分別稱為手腕的回轉(zhuǎn)r、手腕的俯仰p和手腕的擺動y。6并不是所有的手腕都必須具備三個自由度，而是根據(jù)實際使用的工作性能要求來確定。 圖1.1腕部坐標(biāo)系 圖1.2手腕的擺動 圖1.3手腕的

6、俯仰 圖1.4手腕的回轉(zhuǎn)上述三圖分別是手臂根據(jù)相應(yīng)坐標(biāo)的運動部署，在實際工作生產(chǎn)中，可根據(jù)抓取物的相應(yīng)位置、材料、顏色和形狀等來作出其運動的判定依據(jù)。其中要結(jié)合plc及生產(chǎn)線的相應(yīng)科技來實現(xiàn)。如：傳感器技術(shù)：利用電容式傳感器來判定物體的有無；電感式傳感器來判斷物體的材料；用漫反射式傳感器來判定物體的顏色等。二 手腕的特點及要求在分析機械手手腕的特點和要求的的時候，要考慮到機械手的組成及各部分關(guān)系概述機械手由三大部分（機械部分、傳感部分、控制部分）六個子系統(tǒng)（驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)）組成。機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：機器人的機械結(jié)構(gòu)又主要包括末端操作器、

7、手腕、手臂、機身（立柱）。5驅(qū)動系統(tǒng)：驅(qū)動器是把從動力源獲得的能量變換成機械能，使機器人各關(guān)節(jié)工作的裝置，常見的驅(qū)動形式有步進電機驅(qū)動、直流電機驅(qū)動、交流電機驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動以及近些年出現(xiàn)的一些特殊的新型驅(qū)動（例如超聲波驅(qū)動、磁致伸縮驅(qū)動、靜電驅(qū)動等）。2 5控制系統(tǒng)：機器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)不同，主要可分為點位控制方式（ptp）、連續(xù)軌跡控制方式（cp）、力（力矩）控制方式和智能控制方式。2綜合以上分析，主要特點要求可以分為：1.結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕；2.動作靈活、平穩(wěn)，定位精度高；3.強度、剛度高；4.合理連接結(jié)構(gòu)，傳感器和驅(qū)動裝置的合理布局及安裝等；5.要適應(yīng)工作環(huán)境的

8、需要。三 手腕的分類1 按自由度數(shù)目來分手腕按自由度數(shù)目來分, 可分為單自由度手腕、 二自由度手腕和三自由度手腕。 （1）單自由度手腕 圖3.1.1 r手腕 如圖所示。它是一種回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié), 它把手臂縱軸線和手腕關(guān)節(jié)軸線構(gòu)成共軸形式。 這種r關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度大, 可達到360以上。 圖3.1.2 b手腕 圖3.1.3 b手腕上兩圖是一種俯仰、擺動關(guān)節(jié)(簡稱b關(guān)節(jié)), 關(guān)節(jié)軸線與前后兩個連接件的軸線相垂直。 這種b關(guān)節(jié)因為受到結(jié)構(gòu)上的干涉, 旋轉(zhuǎn)角度小, 大大限制了方向角。圖3.1.4移動關(guān)節(jié)，也稱t手腕圖3.1.5 t手腕實際應(yīng)用問題解決：實際應(yīng)用中的平移機械手，在生產(chǎn)線中不是經(jīng)常應(yīng)用。就是能實現(xiàn)簡單

9、位移動作，所以在實際生產(chǎn)線中不常應(yīng)用。（2）二自由度手腕二自由的手腕的設(shè)計與應(yīng)用實際上就是利用單自由度手腕的組合應(yīng)用來實現(xiàn)的。但是，也有少許注意。 圖3.1.6 br手腕二自由度手腕可以由一個r關(guān)節(jié)和一個b關(guān)節(jié)組成br手腕。圖3.1.7 bb手腕也可以由兩個b關(guān)節(jié)組成bb手腕。圖3.1.8 rr手腕注意：不能由兩個r關(guān)節(jié)組成rr手腕, 因為兩個r共軸線, 所以退化了一個自由度, 實際只構(gòu)成了單自由度手腕。圖3.1.9 二自由度手腕應(yīng)用一兩自由度的機械手運動軌跡，做生產(chǎn)線常用的位移調(diào)整。實際應(yīng)用中很是常見。圖3.1.10 二自由度手腕應(yīng)用實例及原理1問題解決：從上圖我們也可以看出它的實際應(yīng)用價值

10、，實現(xiàn)：取料、平移、卸料的功用。例如：在電氣插頭的生產(chǎn)線中所用的機械手就是應(yīng)用的這種手腕。靈活方便，實際應(yīng)用性強。（3）三自由度手腕圖3.1.11 三自由度手腕實例三自由度手腕可以由b關(guān)節(jié)和r關(guān)節(jié)組成許多種形式。下面均屬于三自由度手腕的組合解析圖。圖3.1.12 bbr手腕上圖所示是通常見到的bbr手腕, 使手部具有俯仰、 偏轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運動, 即rpy運動。圖3.1.13 brr手腕上圖所示是一個b關(guān)節(jié)和兩個r關(guān)節(jié)組成的brr手腕, 為了不使自由度退化, 使手部產(chǎn)生rpy運動,第一個r關(guān)節(jié)必須進行如圖所示的偏置。圖3.1.14 rrr手腕上圖所示是三個r關(guān)節(jié)組成的rrr手腕,它也可以實現(xiàn)手部rp

11、y運動。圖3.1.15 bbb手腕上圖所示是bbb手腕, 很明顯, 它已退化為二自由度手腕,只有py運動,實際上不采用這種手腕。 此外, b關(guān)節(jié)和r關(guān)節(jié)排列的次序不同,也會產(chǎn)生不同的效果,同時產(chǎn)生了其它形式的三自由度手腕。為了使手腕結(jié)構(gòu)緊湊, 通常把兩個b關(guān)節(jié)安裝在一個十字接頭上, 這對于bbr手腕來說， 大大減小了手腕縱向尺寸。 圖3.1.16三自由度手腕的實例6問題解決：三自由度機械手的靈活性有了很大的提高和應(yīng)用價值，圖5、圖2是實際的應(yīng)用方式，不僅可以實現(xiàn)被加工件的平移、上料、卸料，還可以實現(xiàn)在一定角度內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，及復(fù)合的動作要求。應(yīng)用起來更顯得便利、方便。2 按驅(qū)動方式來分手腕按驅(qū)動方式

12、來分,可分為直接驅(qū)動手腕和遠距離傳動手腕。 （1）直接驅(qū)動手腕圖3.2.1所示為一種液壓直接驅(qū)動bbr手腕, 設(shè)計緊湊巧妙。 m1、m2、m3是液壓馬達, 直接驅(qū)動手腕的偏轉(zhuǎn)、 俯仰和翻轉(zhuǎn)三個自由度軸。4圖3.2.1 液壓直接驅(qū)動bbr手腕（2）遠距離傳動手腕圖3.2.2所示為一種遠距離傳動的rbr手腕。這種遠距離傳動的好處是可以把尺寸、重量都較大的驅(qū)動源放在遠離手腕處, 有時放在手臂的后端作平衡重量用,這不僅減輕了手腕的整體重量, 而且改善了機器人的整體結(jié)構(gòu)的平衡性。圖3.2.2 遠距離傳動的rbr手腕四 實際中的典型結(jié)構(gòu)1 擺動液壓缸（又稱回轉(zhuǎn)液壓缸 圖4.1.1）（1）結(jié)構(gòu)由缸體、隔板、

13、葉片、花鍵套等主要部件構(gòu)成。其中葉片7固定在轉(zhuǎn)子上，用花鍵將轉(zhuǎn)子與驅(qū)動軸連接，用螺栓2將隔板與缸體連接。（2）工作原理在密封的缸體內(nèi)，隔板與活動葉片之間圍成兩個油腔，相當(dāng)油缸中的無桿腔和有桿腔。液壓力作用在活動葉片的端面上，對傳動軸中心產(chǎn)生力矩使被驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動。擺動缸轉(zhuǎn)角在270左右。4圖4.1.1 擺動液壓缸2 單自由度回轉(zhuǎn)運動手腕（圖4.2.1） 圖4.2.1 單自由度回轉(zhuǎn)運動手腕4（1）結(jié)構(gòu)特點機器人手部的張合是由汽缸驅(qū)動的，而手腕的回轉(zhuǎn)運動則由回轉(zhuǎn)液壓缸實現(xiàn)。（2）工作原理將夾緊汽缸的外殼與擺動油缸的動片連接在一起，當(dāng)擺動液壓缸中不同的油腔中進油時，即可實現(xiàn)手腕不同方向的擺動。3、雙回轉(zhuǎn)

14、油缸驅(qū)動手腕（圖4.3.1） 圖4.3.1雙回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動手腕（1）結(jié)構(gòu)特點采用雙回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動，一個帶動手腕作俯仰運動，另一個油缸帶動手腕作回轉(zhuǎn)運動。（2）v-v視圖表示回轉(zhuǎn)缸中動片帶動回轉(zhuǎn)油缸的剛體，定片與固定中心軸聯(lián)結(jié)實現(xiàn)俯仰運動；l-l視圖表示回轉(zhuǎn)缸中動片與回轉(zhuǎn)中心軸聯(lián)結(jié)，定片與油缸缸體聯(lián)結(jié)實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動。4五 總結(jié)體會通過上述簡單的分析與論述，可以清楚的知道：在智能生產(chǎn)線化系統(tǒng)中，機械手的重要性。然而簡單的單一自由度手腕是不能滿足以后的生產(chǎn)需要的。在這次研究分析中，我們只是對一些簡單的、常用的機械手手腕進行了分析。然而，對于多自由度的機械手手腕還是不盡完美。在第四個層次中，我們所主要闡述和

15、所舉的實例，大都是液壓控制驅(qū)動的，對于數(shù)字化化控制方面還欠層次性和深入性。如果有可能對生產(chǎn)線智能傳輸系統(tǒng)機械手手腕作進一步的研究和分析，我希望是數(shù)字化控制液壓及機械全方位的也就是數(shù)控整套系統(tǒng)的研究與開發(fā)。更重要的是能與實際生產(chǎn)相結(jié)合，建議多做實際性的驗證，最終取得驕人的成就！對于工業(yè)機械化、自動化勢必是機械領(lǐng)域的重要發(fā)展趨向。我深知以后的發(fā)展這些根本就不能稱什么，只能算是九牛一毛。相比之下專業(yè)知識的重要性更顯突出。機器人在今后的生活中將扮演著更重要的角色。我始終都認為設(shè)計是一種技能的延伸與實施，而論述與分析則是對于一件事物的鞏固及加強。相信在一定的基礎(chǔ)之下才會有更好的發(fā)展和成就。參 考 文 獻

16、1何慶. 機械生產(chǎn)實習(xí)教程與范例 m.北京: 電子工業(yè)出版社,2011.2段鐵群. 機械系統(tǒng)設(shè)計 m.北京: 科學(xué)出版社,2010.3聞邦椿.機械設(shè)計手冊m.北京: 機械工業(yè)出版,2010.4白柳.液壓與氣壓傳動m.北京: 機械工業(yè)出版社,2009.5 楊義勇.機械系統(tǒng)動力學(xué)m.北京: 清華大學(xué)出版社,2009. 6 楊可楨. 機械設(shè)計基礎(chǔ)m.北京:高等教育出版社,2006. 致謝通過這次畢業(yè)論文的強化訓(xùn)練，使我對于機械自動化有了更多的認識，在這次任務(wù)中，對于機械手手腕分析還有所不足，相信在以后的工作生活中會有更好的進步。在此我感謝老師的諄諄教誨和同學(xué)們對我的幫助。謝謝！ 羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿

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20、莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿

21、蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃

22、蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈

23、莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂

24、薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆

25、莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃

26、蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇

27、蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)

28、羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆

29、薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀

30、莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄

31、蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁

32、蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆

33、羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀

34、薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄

35、莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈

36、蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃

37、蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇

38、螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿蚄蠆肁膂薀蚈膃莇蒆螇袃膀莂螆羅莆羋螅肇膈蚇螅袇莄薃螄罿芇葿螃肂蒂蒞螂膄芅蚄螁襖肈薀袀羆芃蒆衿肈肆莂衿螈節(jié)羋袈羀肄蚆袇肅莀薂袆膅膃蒈裊裊莈莄襖羇膁蚃羃聿莆蕿羃膁腿蒅羂袁蒞莁薈肅膈莇薇膆蒃蚅薆裊芆薁薆羈蒁蕆薅肀芄莃薄膂肇螞蚃袂節(jié)薈螞羄肅蒄蟻膇芁蒀蝕袆膃莆蝕罿荿節(jié)芆蚈蝿膈芅螁羅肄芄蒀螇羀莄薃羃袆莃蚅螆膄莂莄羈膀莁薇襖肆莀蠆聿羂荿螁袂芁莈蒁蚅膇莈薃袁肅蕆蚆蚃罿蒆蒞衿裊蒅蒈螞芄蒄蝕羇膀蒃螂螀肅蒂蒂羅羈蒂薄螈芀蒁蚇羄膆薀蝿螇肂蕿蒈羂羈膆薁螅羄膅螃肀芃膄蒃袃腿膃薅聿肅膂蚇袁羈膁螀蚄艿芀葿袀膅芀薂蚃肁艿螄袈肇羋蒄蟻羃芇薆羆節(jié)芆蚈蝿膈芅螁羅肄芄蒀螇羀莄薃羃袆莃蚅螆膄莂莄羈

39、膀莁薇襖肆莀蠆聿羂荿螁袂芁莈蒁蚅膇莈薃袁肅蕆蚆蚃罿蒆蒞衿裊蒅蒈螞芄蒄蝕羇膀蒃螂螀肅蒂蒂羅羈蒂薄螈芀蒁蚇羄膆薀蝿螇肂蕿蒈羂羈膆薁螅羄膅螃肀芃膄蒃袃腿膃薅聿肅膂蚇袁羈膁螀蚄艿芀葿袀膅芀薂蚃肁艿螄袈肇羋蒄蟻羃芇薆羆節(jié)芆蚈蝿膈芅螁羅肄芄蒀螇羀莄薃羃袆莃蚅螆膄莂莄羈膀莁薇襖肆莀蠆聿羂荿螁袂芁莈蒁蚅膇莈薃袁肅蕆蚆蚃罿蒆蒞衿裊蒅蒈螞芄蒄蝕羇膀蒃螂螀肅蒂蒂羅羈蒂薄螈芀蒁蚇羄膆薀蝿螇肂蕿蒈羂羈膆薁螅羄膅螃肀芃膄蒃袃腿膃薅聿肅膂蚇袁羈膁螀蚄艿芀葿袀膅芀薂蚃肁艿螄袈肇羋蒄蟻羃芇薆羆節(jié)芆蚈蝿膈芅螁羅肄芄蒀螇羀莄薃羃袆莃蚅螆膄莂莄羈膀莁薇襖肆莀蠆聿羂荿螁袂芁莈蒁蚅膇莈薃袁肅蕆蚆蚃罿蒆蒞衿裊蒅蒈螞芄蒄蝕羇膀蒃螂螀肅蒂蒂羅

40、羈蒂薄螈芀蒁蚇羄膆薀蝿螇肂蕿蒈羂羈膆薁螅羄膅螃肀芃膄蒃袃腿膃薅聿肅膂蚇袁羈膁螀蚄艿芀葿袀膅芀薂蚃肁艿螄袈肇羋蒄蟻羃芇薆羆節(jié)芆蚈蝿膈芅螁羅肄芄蒀螇羀莄薃羃袆莃蚅螆膄莂莄羈膀莁薇襖肆莀蠆聿羂荿螁袂芁莈蒁蚅膇莈薃袁肅蕆蚆蚃罿蒆蒞衿裊蒅蒈螞芄蒄蝕羇膀蒃螂螀肅蒂蒂羅羈蒂薄螈芀蒁蚇羄膆薀蝿螇肂蕿蒈羂羈膆薁螅羄膅螃肀芃膄蒃袃腿膃薅聿肅膂蚇袁羈膁螀蚄艿芀葿袀膅芀薂蚃肁艿螄袈肇羋蒄蟻羃芇薆羆節(jié)芆蚈蝿膈芅螁羅肄芄蒀螇羀莄薃羃袆莃蚅螆膄莂莄羈膀莁薇襖肆莀蠆聿羂荿螁袂芁莈蒁蚅膇莈薃袁肅蕆蚆蚃罿蒆蒞衿裊蒅蒈螞芄蒄蝕羇膀蒃螂螀肅蒂蒂羅羈蒂薄螈芀蒁蚇羄膆薀蝿螇肂蕿蒈羂羈膆薁螅羄膅螃肀芃膄蒃袃腿膃薅聿肅膂蚇袁羈膁螀蚄艿芀葿袀

41、膅芀薂蚃肁艿螄袈肇羋蒄蟻羃芇薆羆節(jié)芆蚈蝿膈芅螁羅肄芄蒀螇羀莄薃羃袆莃蚅螆膄莂莄羈膀莁薇襖肆莀蠆聿羂荿螁袂芁莈蒁蚅膇莈薃袁肅蕆蚆蚃罿蒆蒞衿裊蒅蒈螞芄蒄蝕羇膀蒃螂螀肅蒂蒂羅羈蒂薄螈芀蒁蚇羄膆薀蝿螇肂蕿蒈羂羈膆薁螅羄膅螃肀芃膄蒃袃腿膃薅聿肅膂蚇袁羈膁螀蚄艿芀葿袀膅芀薂蚃肁艿螄袈肇羋蒄蟻羃芇薆羆節(jié)芆蚈蝿膈芅螁羅肄芄蒀螇羀莄薃羃袆莃蚅螆膄莂莄羈膀莁薇襖肆莀蠆聿羂荿螁袂芁莈蒁蚅膇莈薃袁肅蕆蚆蚃罿蒆蒞衿裊蒅蒈螞芄蒄蝕羇膀蒃螂螀肅蒂蒂羅羈蒂薄螈芀蒁蚇羄膆薀蝿螇肂蕿蒈羂羈膆薁螅羄膅螃肀芃膄蒃袃腿膃薅聿肅膂蚇袁羈膁螀蚄艿芀葿袀膅芀薂蚃肁艿螄袈肇羋蒄蟻羃芇薆羆節(jié)芆蚈蝿膈芅螁羅肄芄蒀螇羀莄薃羃袆莃蚅螆膄莂莄羈膀莁薇襖肆莀蠆聿羂荿螁袂芁莈蒁蚅膇莈薃袁肅蕆蚆蚃罿蒆蒞衿裊蒅蒈螞芄蒄蝕羇膀蒃螂螀肅蒂蒂羅羈蒂薄螈芀蒁蚇羄膆薀蝿螇肂蕿蒈羂羈膆薁螅羄膅螃肀芃膄蒃袃腿膃薅聿肅膂蚇袁羈膁螀蚄艿芀葿袀膅芀薂蚃肁艿螄袈