中國教育機器人大賽教育機器人創(chuàng)意設計項目報告書

1、2012 中國教育機器人大賽教育機器人創(chuàng)意設計項目報告書項目名稱：無線協(xié)作搬運機器人 學 校： 院 系： 專 業(yè)： 學生姓名： 指導教師： 時 間：2012年11月20日 目錄1.設計任務與要求.12.方案設計與論證.13.硬件單元電路設計.23.1主控制電路.23.2 循跡電路.33.3 電源模塊.43.4 最小系統(tǒng)原理圖.43.5物塊顏色識別傳感器.43.6無線通信傳感器.44.安裝與調(diào)試.54.1 電路的安裝.54.2 電路的調(diào)試.54.3 軟件的調(diào)試.55. 性能測試與分析.55.1 循跡模塊.55.2 tcs3200顏色傳感器.55.3 nrf905通信模塊無線通信.56.結論與心得

2、.67.致謝.68.參考文獻.69. 程序清單.69.1 無線通信部分.69.2 顏色傳感器部分.159.3 主程序部分.19 9.3.1 機器人a主程序.19 9.3.2 機器人b主程序.39 摘要：目前，隨著現(xiàn)代傳感器技術、自動控制技術以及網(wǎng)絡通信技術的不斷提高和完善，機器人技術的發(fā)展更加趨于自動化和智能化。機器人愛好者藉此趨勢設計了各種各具風格的機器人。本設計以兩個機器人為主體，這兩個機器人通過相互協(xié)作，以推的方式進行物體的搬運并將不同顏色的物體加以分類。通過無線通信控制搬運過程。該設計是以at89s52為系統(tǒng)核心，結合trc5000尋跡模塊、nrf905無線通信模塊和tcs3200顏色

3、傳感器模塊，綜合了運用機器人技術、現(xiàn)代傳感器技術，自動控制技術。關鍵詞：無線搬運、機器人、tcs3200顏色傳感器、nrf905無線通信模塊1 設計任務與要求設計兩個智能搬運機器人，由兩個搬運機器人在一類似蜘蛛網(wǎng)的循跡圖里交替搜尋物塊，讓機器人識別出物塊的顏色，并將物塊搬運至對應的物體存放區(qū)，如果正在搬運物塊的那個機器人發(fā)現(xiàn)有另一個搬運機器人占用了它的行走路線，它就會馬上通知另一個搬運機器人為它讓路，當該機器人把物體搬運到目的地后，它就會通知另一個機器人搜尋物體，如此循環(huán)，直到把所有物體搬運完。實物圖如下圖所示： 圖1-1 搬運路線圖 圖1-2 機器人實物圖2 方案設計與論證方案一：通過51單

4、片機外接nrf905無線模塊實現(xiàn)，這種51單片機非常普遍，主要運用于小的系統(tǒng)，但是如果要處理比較復雜的任務就會非常吃力，51單片機是我們學習編程入門很好的工具，操作簡單方便。方案二：采用cc2510無線單片機來實現(xiàn)任務，cc2510是一種低成本的無線soc，也是為低功耗無線應用而設計。其工作在2.4ghz頻段，此芯片包含標準的增強型8051mcu和一個收發(fā)芯片。其通信更是其最大優(yōu)點但本設計中沒有很復雜的功能要實現(xiàn)，cc2510操作起來比較難,并且cc2510外接的可控io端口數(shù)量較少，不能滿足我們的設計需求。方案論證：通過以上比較，對于通過用51單片機外接nrf905無線模塊實現(xiàn)明顯足以滿足我

5、們的設計要求。綜合以上論述，我們選擇方案一。3 硬件單元設計3.1 主控制電路以采用plcc封裝at89s52單片機作為主控制器，at89s52單片機是靠程序運行的，并且可以修改。8051 cpu與mcs-51 兼容，全靜態(tài)工作：0hz-24khz，4k字節(jié)可編程flash存儲器(壽命：1000寫/擦循環(huán))，三級程序存儲器保密鎖定，128*8位內(nèi)部ram，32條可編程i/o線，兩個16位定時器6個中斷源，可編程串行通道 ，低功耗的閑置和掉電模式，片內(nèi)振蕩器和時鐘電路。此控制芯片資源豐富，但價格比較貴，盡管它可以實現(xiàn)各種復雜的邏輯功能，功耗小，在此非常適合，外圍接無線模塊進行控制機器人的搬運。3

6、.2 循跡電路循跡電路如圖所示： 圖3-2-1 尋跡電路圖3-2-2 循跡電路pcb圖我們用的循跡模塊是用貼片元件來制作，類似工業(yè)制板，制作設備由學校提供。該制作過程大大提高了我們的制板技能和焊接技術。我們用到的紅外傳感器是tcr5000紅外對管，傳感器的紅外發(fā)射三極管不斷發(fā)射紅外線，當發(fā)射出的紅外線沒有被反射回來或者被反射回來但強度不夠大時，光敏三極管一直處于關斷狀態(tài)，此時模塊的輸出端為低電平，指示二極管一直處于熄滅狀態(tài)；被監(jiān)測物體出現(xiàn)在監(jiān)測范圍內(nèi)時，紅外線被反射回來且強度足夠大，光敏三極管飽和，此時模塊的輸出端為高電平，指示二極管被點亮。tcrt5000光電傳感器模塊是基于tcrt5000

7、紅外關電傳感器設計的一款紅外反射式光電開關，傳感器采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光晶體管組成，輸出信號經(jīng)施密特電路整形，穩(wěn)定可靠。3.3 電源模塊電源電路圖如圖3-4-1所示： 圖3-3 電源部分電路圖該穩(wěn)壓電路主要實現(xiàn)5v（供給控制芯片及其它模塊）、6v（供給舵機）和3.3v（nrf905無線模塊需要3.3v的電壓）穩(wěn)壓，采用lm7805、lm7806和lm1117芯片作為穩(wěn)壓芯片。這些穩(wěn)壓用的集成電路，只有三條引腳輸出，分別是輸入端、接地端和輸出端。它的樣子象是普通的三極管，to- 220 的標準封裝，也有l(wèi)m9013樣子的to-92封。用7805、7806和1117來組成穩(wěn)壓電源

8、所需的外圍元件極少，電路內(nèi)部還有過流、過熱及調(diào)整管的保護電路，使用起來可靠方便，而且價格便。3.4 at89s52最小系統(tǒng)原理圖 圖3-4 單片機最小系統(tǒng)3.5 物塊顏色識別傳感器根據(jù)德國物理學家赫姆霍茲的三原色理論可知，各種顏色是由不同比例的三原色（紅、綠、藍）混合而成的。通過顏色傳感器測出構成各種顏色的三原色的值，就能知道物體的顏色。以前的顏色傳感器通常是在獨立的光電二極管上覆蓋經(jīng)過修正的紅、綠、藍濾波片，然后對輸出信號進行相應的處理，才能將顏色信號識別出來；有的將兩者集合起來，但是輸出模擬信號，需要一個a/d電路進行采集，對該信號進一步處理，才能進行識別，增加了電路的復雜性，并且存在較大

9、的識別誤差，影響了識別的效果。這里我們選擇taos公司推出的可編程彩色光到頻率的轉(zhuǎn)換器tcs3200顏色傳感器來識別物塊顏色。它的輸出信號時數(shù)字量，因此它能直接與微處理器或邏輯電路相連接，這使得組成電路變得簡單。它與測試物體的最佳位置大約為1厘米。tcs3200的引腳圖如下：圖3-5 tcs3200引腳圖3.5 無線通信模塊方案一：選擇nrf2401無線模塊。nrf2401內(nèi)置地址解碼器、先進先出堆棧區(qū)、調(diào)解處理器、時鐘處理器、gfsk濾波器、低噪聲放大器、頻率合成器、功能放大器等功能模塊，它具有收發(fā)模式、配置模式、空閑模式和關機模式，需要很少的外圍元件，且工作時能耗低（工作電流僅幾十毫安，待

10、機模式下電流為十幾微安），內(nèi)部有內(nèi)置天線，使用方便。但市場價格比較貴。方案二：選擇nrf905無線模塊。nrf905單片無線收發(fā)器是挪威nordic公司推出的單片射頻發(fā)射芯片，工作于433/868/915mhz個ism頻道，芯片內(nèi)置頻率合成器、功率放大器、晶體振蕩器和調(diào)制調(diào)解器等功能模塊，它具有多個通訊頻道，滿足多點通訊、分組跳頻等應用需求，通道切換時間短（小于6us），能進入關機模式和空閑模式，使用起來節(jié)能方便，且價格便宜。綜上所述，根據(jù)本設計的需求，nrf905無線模塊已能滿足我們的設計需求。4 安裝與調(diào)試4.1 電路的安裝與調(diào)試做好循跡模塊，并調(diào)好循跡傳感器的靈敏度。在制作模塊的過程中，

11、焊接貼片元件時不要出現(xiàn)虛焊、漏焊等，因為一旦出現(xiàn)電路出問題，虛焊是比較難查找的。還要注意元件的位置要對應，極性不要接反。電路板做好后，就可以把循跡模塊安裝在機器人上了，安裝過程中要注意傳感器與水平地面的距離（距離一般在1cm左右），連接時要注意每個紅外對管對應輸出接口的位置，以免機器人運行出錯。接下來把其他模塊安裝好。安裝顏色傳感器時，要把它牢牢的固定在它所能檢測到物體顏色的特定位置（注意：它與檢測物體的最佳距離大約為1厘米）。4.3 軟件的調(diào)試5 性能測試與分析5.1 循跡模塊讓機器人在行走軌跡上運行，機器人反應靈敏，能穩(wěn)定的按照特定軌跡行走，這說明循跡模塊性能穩(wěn)定。如果出現(xiàn)機器人跑出軌道的

12、現(xiàn)象，這可能是因為循跡模塊靈敏度未調(diào)到最佳狀態(tài)，也可能是因為傳感器距離水平地面過低或過高，還可能是因為提供的電壓過低等因素造成。5.2 顏色傳感器在調(diào)試程序的過程中，當機器人接觸到物塊時，機器人很快就能識別出物塊顏色，并立即將物塊運至物體所屬區(qū)域。5.3 nrf905無線通信模塊正確將nrf905無線模塊安裝在機器人上，下載程序，讓兩個機器人進行交替搬運，當一個機器人搬運一個物塊到達目的地后，就通知另一個機器人去搜尋要搬運的物塊，調(diào)試過程中，機器人之間通信正常。如果出現(xiàn)通信問題，這可能是因為收發(fā)頻率或收發(fā)地址不一致造成的。在應用過程中需求注意的問題：一定要把接收天線接上，以免通信不穩(wěn)定；提供的

13、電壓不能超過3.6伏，否則會燒壞該模塊。 6 結論與心得通過我們小組三人的共同努力，制作完成了搬運群機器人，特色鮮明，較好的完成了預期的目標。而且通過溝通交流討論盡可能的增加了作品設計的創(chuàng)新功能，在整個過程中，我們在機器人設計和程序編寫方面獲得了很多經(jīng)驗，同時也了解到團隊精神的重要性。通過備戰(zhàn)這次中國教育機器人大賽創(chuàng)意設計和制作比賽，極大的鍛煉了我們的動手能力，通過將軟件開發(fā)，電路設計，網(wǎng)絡通信，自動化控制，電子技術等多個學科融合在一起，做出令自己滿意的作品，很有成就感，通過這次活動，讓我明白不管做什么，只要努力了就會有收獲。作為一名大學在校本科生，除了學習理論知識要，還要勤于動手實踐，培養(yǎng)自

14、己的創(chuàng)新能力，動手能力，從而提升自己的綜合實力，為投入社會，為社會創(chuàng)造價值做好準備。7 致謝衷心感謝河池學院的領導和同學們，本次參賽是河池學院派遣學生參加全國機器人大賽，受到了全院領導和同學們的大力支持，在此一并表示感謝，在今后的日子里，我們會再接再厲，拿出更好的作品出來與大家一起分享。衷心感謝我的指導老師，在項目期間，他給予了眾多寶貴的經(jīng)驗，給我們的研制工作提供了很多硬件設備和指導，在此表示感謝。同時也感謝辛勤培育我們的老師！提供創(chuàng)新實驗室讓我們學習，營造了溫馨的第二課堂的氛圍。讓我們學到了知識能夠飛翔于廣闊的天際。8 參考文獻1康華光，鄒壽彬.電子技術基礎（數(shù)字部分）m.高等教育出版社，2

15、0022童詩白，華成英.模擬電子技術基礎m.清華大學出版社，20063吳線.實戰(zhàn)微功耗simplici ti無線網(wǎng)絡.出版地：電子產(chǎn)品世界，出版年2009.092011.10.29.9 程序清單9.1無線通信部分/-#define uint unsigned int #define uchar unsigned charuchar wuxian = 0; / 無線發(fā)送、接收標志位/-led顯示端口- sbit led=p27; uchar wx_jieshou = 0;uchar wx_fasong = 0;/*函數(shù)聲明*/void txpacket(uchar *txrxbuf,uchar

16、n) ;void spiwrite(unsigned char send);void nrf905_delay(int n); unsigned char spiread(void);void nrf905init(void);void config905(void);void settxmode(void) ;void txpacket(uchar *txrxbuf,uchar n) ;void rxpacket(void) ;void rx(void) ;void clear(void); /清空接收數(shù)組unsigned char checkdr(void); /檢查是否有新數(shù)據(jù)傳入 da

17、ta /-#define byte_bit0 0x01#define byte_bit1 0x02#define byte_bit2 0x04 #define byte_bit3 0x08 #define byte_bit4 0x10 #define byte_bit5 0x20 #define byte_bit6 0x40#define byte_bit7 0x80 /-bdata unsigned char data_buf;/可位尋址的片內(nèi)ran #define data7 (data_buf&byte_bit7) != 0) #define data0 (data_buf&byte_b

18、it0) != 0) sbit flag =data_buf7;sbit flag1=data_buf0;/- 發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)- #define txrxbuf_len 4 unsigned char txrxbuftxrxbuf_len=0x29,0x30,0x31,0x32; code txaddress4=0xcc,0xcc,0xcc,0xcc; unsigned char tf=0; /-nrf905工作模式控制端口- sbit txen=p33;/發(fā)射使能 2 33sbit trx_ce=p34;/發(fā)射接收使能 4 34sbit pwr=p32; / 1 32/-nrf905 數(shù)據(jù)交

19、換端口(spi)- sbit miso=p23;/輸出sbit mosi=p22;/輸入 sbit sck=p21;/時鐘sbit csn=p20;/使能 /-nrf905狀態(tài)端口- sbit am=p25; sbit dr=p24;sbit cd=p26; /-nrf905控制指令- #define wc 0x00 /寫配置寄存?#define rc 0x10 /讀配置寄存?#define wtp 0x20 /向tx-payload寄存器寫入發(fā)送有效數(shù)據(jù)#define rtp 0x21 /向tx-payload寄存器讀取發(fā)送有效數(shù)據(jù) #define wta 0x22 /向tx-addtess

20、寄存器寫入發(fā)送地址 #define rta 0x23 /向tx-addtess寄存器讀取發(fā)送地址 #define rrp 0x24 /從rx-payload寄存器讀取接收到的有效數(shù)據(jù)/-nrf905寄存器配置- unsigned char idata rfconf11=0x00, /配置命令/0x4c, /ch_no,配置頻段在430mhz字節(jié)0，配置頻段0x0c, /輸出功率為10db,不重發(fā)，節(jié)電為正常模式 字節(jié)1，000 11000x44, /地址寬度設置，為4字節(jié)字節(jié)2，6:4 是tx地址寬度， 2：0是rx地址寬度0x04,0x04, /接收發(fā)送有效數(shù)據(jù)長度為4字節(jié)字節(jié)3（rx），字

21、節(jié)（tx）：可設置為1，2，4，8，16，32 字節(jié)，其中6，7 兩位為空，寫00，則4字節(jié)為:0000 0100 : 0x04 依次類推0xcc,0xcc,0xcc,0xcc, /接收地址字節(jié)5到字節(jié)8 0x58, /crc充許，8位crc校驗，外部時鐘信號不使能，16m晶振 字節(jié)9，;/=延時= void nrf905_delay(int n)uchar i;while(n-) for(i=0;i80;i+); /=spi讀函數(shù)= /步驟一：miso線準備好需要發(fā)送的數(shù)據(jù)位/步驟二：sck置高，主機讀取miso線上的數(shù)據(jù) /步驟三:sck置低，準備接收數(shù)據(jù)的下一位 / 以上步驟循環(huán)執(zhí)行8次

22、，通過spi從器件上讀取數(shù)據(jù)完成/數(shù)據(jù)傳送時候。高位在前，低位在后。unsigned char spiread(void) unsigned char j;for (j=0;j8;j+) data_buf=data_buf1; sck=1; if (miso)/讀取最高位，保存至最末尾，通過左移位完成整個字節(jié) data_buf|=byte_bit0; else data_buf&=byte_bit0; sck=0; return data_buf; /=spi寫函數(shù)= /步驟一：mosi線準備好需要發(fā)送的數(shù)據(jù)位/步驟二：sck置高，器件讀取mosi線上的數(shù)據(jù)/步驟三:sck置低，準備發(fā)送數(shù)據(jù)的

23、下一位/以上步驟循環(huán)執(zhí)行8次，通過spi從器件上發(fā)送數(shù)據(jù)完成/數(shù)據(jù)傳送時候。低位在前，高位在后。void spiwrite(unsigned char send) unsigned char i; data_buf=send; for (i=0;i8;i+) if (data7)/總是發(fā)送最高位 mosi=1;/spi輸入，主機寫操作 else mosi=0; sck=1; data_buf=data_buf1; sck=0; /-初始化nrf905-void nrf905init(void) csn=1;/ spi disable sck=0;/ spi clock line init lo

24、w dr=1;/ init dr for input am=1;/ init am for inputcd=1;/ init cd for input pwr=1;/ nrf905 power on trx_ce=0;/ set nrf905 in standby mode txen=0;/ set radio in rx mode /-初始化寄存器- /步驟一:csn置低電平，spi接口開始等待第一條命令/步驟二：調(diào)用spiwrite函數(shù)，向nrf905發(fā)送wc指令，準備寫入配置信息/步驟三：反復調(diào)用spiwrite函數(shù)，向器件配置寄存器寫入配置信息 /步驟四：csn置高電平，結束spi通訊

25、。即nrf905配置完成！void config905(void) uchar i; csn=0;/ csn片選信號，spi使能/spiwrite(wc);/ 向905芯片寫配置命令 for (i=0;i=650us) /步驟一：trx_ce=0；必須將次引腳置低，使905進入standby模式 /步驟二：發(fā)送rrp指令 /步驟三：循環(huán)調(diào)用spiwrite函數(shù)，讀取接收到的數(shù)據(jù) /步驟四：等待dr和am引腳復位為低電平 / am 地址匹配，接收到有效地址，被置高 / dr 接收到有效數(shù)據(jù)包，并解碼后，被置高，當所有有效數(shù)據(jù)被讀取后，/ nrf905降am和dr置低，最后需要注意的是，必須首先設

26、置器件的 / 發(fā)送/接收模式才能保證有效的數(shù)據(jù)發(fā)生接收 /-設置nrf905進入接收模式- void setrxmode(void) txen=0; trx_ce=1; nrf905_delay(1); / nrf905_delay for mode change(=650us) /-發(fā)送數(shù)據(jù)打包-/步驟一：通過spiwrite函數(shù)發(fā)送wtp命令，準備寫入tx有效數(shù)據(jù) /步驟二：循環(huán)調(diào)用spiwrite向tx-payload寄存器寫入有效數(shù)據(jù)（中間必須夾有csn電平變化/步驟三：延時 /步驟四： 通過spiwrite函數(shù)發(fā)送wta命令，準備寫入tx地址 /步驟五：循環(huán)調(diào)用spiwrite向tx

27、-address寄存器寫入tx地址 /步驟六：trc_ce=1；開始發(fā)送數(shù)據(jù)，延時，nrf905數(shù)據(jù)發(fā)送完成/當nrf905接收到一條完成的信息時，會將dr引腳置高。void txpacket(uchar *txrxbuf,uchar n) uchar i;txrxbuf0=n; nrf905init(); /初始化config905(); settxmode();/config905(); csn=0; spiwrite(wtp);/ write payload command for (i=0;i4;i+) spiwrite(txrxbufi);/ 寫入32直接發(fā)送數(shù)據(jù) csn=1; nr

28、f905_delay(1);/ 關閉spi，保存寫入的數(shù)據(jù)csn=0;/ spi使能，保存寫入的數(shù)據(jù) spiwrite(wta);/ 寫數(shù)據(jù)至地址寄存器for (i=0;i4;i+)/ 寫入四字節(jié)地址 寫入與對方地址一樣的地址 spiwrite(txaddressi); csn=1;/ 關閉spi trx_ce=1;/ 進入發(fā)送模式，啟動射頻發(fā)送 nrf905_delay(1);/進入shockburst發(fā)送模式后，芯片保存數(shù)據(jù) trx_ce=0;/ 發(fā)送完成后返回atandby模式while (dr!=1);nrf905_delay(10);led=0; nrf905_delay(300);

29、led=1;nrf905_delay(300);/發(fā)送后led閃爍 /-判斷數(shù)據(jù)接收狀態(tài)- unsigned char checkdr(void)/檢查是否有新數(shù)據(jù)傳入 data dr=1; /通過對端口寫1，可以使端口為輸入狀態(tài)，這51的 特性。不熟悉者可以參閱51相關書籍作證(將dr端口設置為輸入狀態(tài)。) if (dr=1) dr=0; return 1; else return 0; /-nrf905接收到數(shù)據(jù)后讀取保存-void rxpacket(void) uchar i; nrf905_delay(1);/trx_ce=0;/ 設置905進入待機模式 nrf905_delay(10

30、0); trx_ce=0; csn=0;/ 使能spi nrf905_delay(1); spiwrite(rrp); /準備讀取接收到的數(shù)據(jù)for (i = 0 ;i 4 ;i+) txrxbufi=spiread();/ 通過spi接口從905芯片讀取數(shù)據(jù) csn=1;/禁用spi nrf905_delay(10); trx_ce=1; /-void clear(void) /清空接收數(shù)組uchar i;for(i=0;i4;i+)txrxbufi=0; /-數(shù)據(jù)接收- void rx(void) clear(); /清空接收數(shù)組nrf905init(); /初始化config905();

31、tf=0;setrxmode(); / 設置為接收模式 while (tf=0) if(dr)nrf905_delay(10); rxpacket(); if(txrxbuf1=0x30) switch (txrxbuf0) case 1: wx_jieshou = 1; break; case 2: wx_jieshou = 2; break; case 3: wx_jieshou = 3; break; led=0;nrf905_delay(300); led=1;nrf905_delay(300);/接收到數(shù)據(jù) 后閃爍 tf=1;dr=0; 9.2 顏色傳感器部分#include #de

32、fine uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit tcs230_s2=p16;/tcs230 s2接單片機p1.0sbit tcs230_s3=p17;/tcs230 s3接單片機p1.1sbit tcs230_en=p30; /tcs230 en(e0)接gnduchar flat2 = 0;/顏色傳感器函數(shù)聲明/*=*/void baipingheng();void celiang();void judge_colour(uint rb1,uint gb1,uint bb1);void delayms(uint ms);/1ms基準

33、延時程序void baipingheng();/白平衡子程序void celiang();/實際顏色程序void delayms(uint ms);uint ryz,gyz,byz;/分別定義紅色因子 綠色因子 藍色因子uint rb,gb,bb;/rgb值/*=*/*= 白平衡子程序=*/void celiang() /*求r值* th0=(65536-10000)/256; tl0=(65536-10000)%256; th1=0; tl1=0; tcs230_s2=0; tcs230_s3=0;/選擇紅色濾光器 tcs230_en=0; tr0=1;/10毫秒開始計時 tr1=1;/開始

34、計數(shù) while(tf0=0);/等待定時器溢出 tf0=0;/清楚定時器0溢出標志 tr0=0;/關閉定時0 tr1=0; rb=(unsigned long)(th1*256+tl1)*255/ryz; if(rb255)rb=255;/判斷rgb值是否合法 /*求b值* th0=(65536-10000)/256; tl0=(65536-10000)%256; th1=0; tl1=0; tcs230_s2=0; tcs230_s3=1;/選擇藍色濾光器 tr0=1;/10毫秒開始計時 tr1=1;/開始計數(shù) while(tf0=0);/等待定時器溢出 tf0=0;/清楚定時器0溢出標志

35、 tr0=0;/關閉定時0 tr1=0; bb=(unsigned long)(th1*256+tl1)*255/byz; if(bb255)bb=255;/判斷rgb值是否合法 /*求g值* th0=(65536-10000)/256; tl0=(65536-10000)%256; th1=0; tl1=0; tcs230_s2=1; tcs230_s3=1;/選擇綠色濾光器 tr0=1;/10毫秒開始計時 tr1=1;/開始計數(shù) while(tf0=0);/等待定時器溢出 tf0=0;/清楚定時器0溢出標志 tr0=0;/關閉定時0 tr1=0; tcs230_en=1; gb=(unsi

36、gned long)(th1*256+tl1)*255/gyz; if(gb255)gb=255;/判斷rgb值是否合法 /*= 白平衡子程序=*/void baipingheng() /*求取紅色因子* th0=(65536-10000)/256; tl0=(65536-10000)%256; th1=0; tl1=0; tcs230_s2=0; tcs230_s3=0;/選擇紅色濾光器 tcs230_en=0; tr0=1;/10毫秒開始計時 tr1=1;/開始計數(shù) while(tf0=0);/等待定時器溢出 tf0=0;/清處定時器0溢出標志 tr0=0;/關閉定時0 tr1=0; ry

37、z=th1*256+tl1;/其實這里的比例因子應該為255/(th1*256+tl1) /*求取藍色因子* th0=(65536-10000)/256; tl0=(65536-10000)%256; th1=0; tl1=0; tcs230_s2=0; tcs230_s3=1;/選擇藍色濾光器 tr0=1;/10毫秒開始計時 tr1=1;/開始計數(shù) while(tf0=0);/等待定時器溢出 tf0=0;/清楚定時器0溢出標志 tr0=0;/關閉定時0 tr1=0; byz=th1*256+tl1;/其實這里的比例因子應該為255/(th1*256+tl1) /*求綠紅色因子* th0=(65536-10000)/256; tl0=(65536-10000)%256; th1=0; tl1=0; tcs230_s2=1; tcs230_s3=1;/選擇綠色濾光器 tr0=1;/10毫秒開始計時 tr1=1;/開始計數(shù) while(tf0=0);/等待定時