迷宮電腦鼠的設(shè)計(jì)報(bào)告

1、 綜合課程設(shè)計(jì)報(bào)告題目： 迷宮電腦鼠的設(shè)計(jì) 二級學(xué)院 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 專 業(yè) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù) 班 級 學(xué)生姓名 學(xué)號 指導(dǎo)教師 時(shí) 間 2015 01 17 II重慶理工大學(xué)綜合課程設(shè)計(jì)報(bào)告 III目 錄目 錄I摘 要II1、課程設(shè)計(jì)的目的及要求11.1 課程設(shè)計(jì)目的11.2課程設(shè)計(jì)要求12、題目分析12.1 功能分析12.2 性能需求分析12.3 算法分析13、系統(tǒng)設(shè)計(jì)23.1系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)23.2硬件設(shè)計(jì)33.2.1 硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)33.2.2 傳感器組設(shè)計(jì)43.2.3 電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計(jì)73.3軟件設(shè)計(jì)83.3.1 電腦鼠正常行走程序設(shè)計(jì)83.3.2 電腦鼠找終點(diǎn)程序設(shè)計(jì)113.3.3

2、 程序設(shè)計(jì)124 總結(jié)274.1 所遇問題及解決辦法274.2 心得體會28摘 要“電腦鼠”是使用單片機(jī)微控制器，傳感器和機(jī)電運(yùn)動部件構(gòu)成的一種智能行走裝置。一只電腦鼠是具有機(jī)電知識整合的基本構(gòu)架，本身就像是一個(gè)智能的機(jī)器人。要在指定的迷宮中比賽，就像是一個(gè)人置身競賽中一樣，必須要靠自己的判斷力，敏捷動作及正確探查周邊壞境。一般來說一只電腦鼠具備有以下兩個(gè)基本能力：擁有穩(wěn)定且快速的行走能力；正確判斷能力。 重慶理工大學(xué)綜合課程設(shè)計(jì)報(bào)告 1、課程設(shè)計(jì)的目的及要求1.1 課程設(shè)計(jì)目的（1）了解并熟悉電子元器件焊接技術(shù)與方法。（2）了解并熟悉電子元器件工作原理和功能特性。（3）掌握單片機(jī)對編碼電機(jī)的

3、控制與紅外發(fā)射與接收的控制。（4）熟練運(yùn)用keil軟件進(jìn)行單片機(jī)的C語言編程。1.2課程設(shè)計(jì)要求走有一定彎度、曲折度、路線單一的迷宮。2、題目分析2.1 功能分析（1）迷宮電腦鼠能夠在迷宮中隨意穿行。由于迷宮中有很多擋板，要使電腦鼠能夠在迷宮中隨意穿行，就要讓電腦鼠遇到擋板的時(shí)候能夠轉(zhuǎn)彎找到一條可通行的路，所以就要用到用來檢測擋板的傳感器。還要電腦鼠能夠左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和前進(jìn)，所以必須要寫出這四個(gè)功能函數(shù)，不然電腦鼠就不能在迷宮中行走。2.2 性能需求分析1、迷宮電腦鼠外形合理，符合88迷宮場地需求。2、迷宮電腦鼠運(yùn)行穩(wěn)定，能夠正常在迷宮中隨意穿行。2.3 算法分析此次迷宮電腦鼠主要用到了這幾個(gè)算法

4、：左手法則、右手法則和車頭方向、轉(zhuǎn)彎算法、修正算法。轉(zhuǎn)彎算法：當(dāng)遇到障礙物向左轉(zhuǎn)90度或者右轉(zhuǎn)90度或者向后轉(zhuǎn)。修正算法：當(dāng)在迷宮中走偏后能夠自動修正方向。左手法則：小車在搜過程中有兩個(gè)以上的搜索方向時(shí)，優(yōu)先選擇向左轉(zhuǎn)，其次是向前行進(jìn)，最后才考慮向右轉(zhuǎn)彎。右手法則：小車在搜過程中有兩個(gè)以上的搜索方向時(shí)，優(yōu)先選擇向右轉(zhuǎn)，其次是向前行進(jìn)，最后才考慮向左轉(zhuǎn)彎。車頭方向：迷宮機(jī)器鼠的車頭有絕對方向和相對方向之分。絕對方向：以小車剛開始運(yùn)行的時(shí)候車頭面向的方向作為“上”，其它方向類推。相對方向：顧名思義，相對于當(dāng)前小車所朝向的方向的方向。機(jī)器鼠轉(zhuǎn)彎時(shí)要修整方向?yàn)榻^對方向。用數(shù)字0,1,2,3分別表示上，

5、右，下，左，修正公式為：轉(zhuǎn)彎后的絕對方向=（轉(zhuǎn)彎前的絕對方向+轉(zhuǎn)彎數(shù)值）% 4，如圖所示。絕對方向轉(zhuǎn)彎前的方向轉(zhuǎn)彎方向轉(zhuǎn)彎后的方向0（上方）向左（+3）向左（0+3）%4 = 30（上方）向右（+1）向右（0+1）%4 = 10（上方）向后（+2）向后（0+2）%4 = 21（右方）向左（+3）向上（1+3）%4 = 01（右方）向右（+1）向下（1+1）%4 = 21（右方）向后（+2）向左（1+2）%4 = 32（下方）向左（+3）向右（2+3）%4 = 12（下方）向右（+1）向左（2+1）%4 = 32（下方）向后（+2）向上（2+2）%4 = 03（左方）向左（+3）向下（3+3）

6、%4 = 23（左方）向右（+1）向上（3+1）%4 = 03（左方）向后（+2）向右（3+2） %4 = 13、系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)系統(tǒng)的功能函數(shù)：延時(shí)函數(shù)功能：延時(shí)電機(jī)驅(qū)動函數(shù)功能：啟動和停止左右電機(jī)電機(jī)初始化函數(shù)功能：初始化電機(jī)中斷函數(shù)功能：T0、T1用來計(jì)數(shù)左右電機(jī)的脈沖數(shù)；T2用來產(chǎn)生紅外信號系統(tǒng)初始化函數(shù)功能：初始化整個(gè)系統(tǒng)紅外傳感器函數(shù)功能:當(dāng)遇到障礙物時(shí)點(diǎn)亮LED燈轉(zhuǎn)彎函數(shù)1功能：左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)任意角度轉(zhuǎn)彎函數(shù)2功能：左轉(zhuǎn)90度，右轉(zhuǎn)90度，向后轉(zhuǎn)前進(jìn)一步函數(shù)功能：電腦鼠在迷宮前進(jìn)一個(gè)方格距離主程序流程圖：3.2硬件設(shè)計(jì)3.2.1 硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)硬件電路部分主要由單片機(jī)最小系統(tǒng)

7、電路、傳感器電路、電機(jī)驅(qū)動電路構(gòu)成。如圖所示，是硬件電路部分結(jié)構(gòu)框圖。單片機(jī)傳感器組5傳感器組4傳感器組3傳感器組2傳感器組138KHz載波發(fā)生器3-8譯碼選擇器顯示器蜂鳴器電機(jī)1電機(jī)2驅(qū)動電路1驅(qū)動電路2操作按鍵1、微控制器微控制器是電腦鼠的核心，可以選擇單片機(jī)，若RAM需求量大或者算法復(fù)雜或者性能要求高時(shí)，需要使用ARM等高性能的微處理器。2、傳感器傳感器的作用是用來感知環(huán)境，探測電腦鼠的左、前、右是否有路可走。本設(shè)計(jì)中采用的是紅外線方式，發(fā)射和接收分別受微控制器控制。由硬件電路部分結(jié)構(gòu)框圖可知，在電腦鼠的前、左、右、左前、右前方共有5組，其中左、右、前三組傳感器是用于探測電腦鼠在當(dāng)前迷宮

8、格左、右、前三個(gè)方向上是否有支路的，左前、右前兩組傳感器呈45度安裝，用于電腦鼠行進(jìn)過程中進(jìn)行姿態(tài)矯正，防止電腦鼠走偏而撞到迷宮墻。3、顯示器顯示器是用來顯示當(dāng)前位置等相關(guān)信息的，是電腦鼠的可選部分。4、電源電源用來為單片機(jī)供電，選擇哪種電池，這也將影響電路的設(shè)計(jì)。5、蜂鳴器當(dāng)電腦鼠到底終點(diǎn)、或是返回到起點(diǎn)，可以用蜂鳴器來提示，是電腦鼠的可選部分。3.2.2 傳感器組設(shè)計(jì)（1）傳感器的選擇電腦鼠有5組傳感器。這5組傳感器分別安裝于電腦鼠的左、左前、前、右前、右5個(gè)不同的方向，其中左、右、前三組傳感器是用于探測電腦鼠在當(dāng)前迷宮格左右前三個(gè)方向上是否有支路的，左前、右前兩組傳感器呈45度安裝，用于

9、電腦鼠行進(jìn)過程中進(jìn)行姿態(tài)矯正，防止走偏而撞到迷宮墻。如圖所示，是用于電腦鼠環(huán)境感知的傳感器組電路。傳感器組電路由紅外發(fā)射LED和紅外一體化接收頭HS0038構(gòu)成，紅外LED由前面載波發(fā)生器產(chǎn)生的CLOCK信號驅(qū)動產(chǎn)生38KHz紅外調(diào)制光。RP1為可調(diào)電阻，通過調(diào)節(jié)RP1來調(diào)節(jié)紅外LED發(fā)光強(qiáng)度，從而調(diào)整傳感器組檢測迷宮墻障礙物的距離，RP1電阻越大，檢測距離越近，電阻越小，檢測距離越遠(yuǎn)。irT1用于控制該組傳感器是否工作，連接到3-8譯碼選擇電路。紅外調(diào)制光經(jīng)障礙物反射由HS0038紅外一體化接收頭接收，進(jìn)行放大濾波、解調(diào)等處理后由irR1輸出，單片機(jī)通過識別irR1位的高低電平來判斷傳感器前

10、面是否有障礙物。這里只給出了一組傳感器，另外四組傳感器也與該組傳感器相同的。電腦鼠通過對這五組傳感器信息的融合，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知功能。（2）74HC138譯碼器74HC138譯碼器可接受3位二進(jìn)制加權(quán)地址輸入（A0, A1和A2），并當(dāng)使能時(shí)，提供8個(gè)互斥的低有效輸出（Y0至Y7）。74HC138特有3個(gè)使能輸入端：兩個(gè)低有效（E1和E2）和一個(gè)高有效（E3）。除非E1和E2置低且E3置高，否則74HC138將保持所有輸出為高。1、74HC138的引腳如圖所示：2、74HC138的譯碼/真值表如下表所示：譯碼/真值表應(yīng)用：例如A0A1A2地址為000時(shí)，74HC138輸出Y0有效，從而使第一組傳感

11、器工作，而其他組傳感器處于沒有工作的狀態(tài)。這樣就可以實(shí)現(xiàn)單片機(jī)的3個(gè)引腳控制5個(gè)或者更多的傳感器組。如圖所示，是硬件電路部分3-8譯碼選擇器電路。（3）載波發(fā)生器傳感器組是由38KHz的紅外一體化接收頭和紅外發(fā)射管構(gòu)成的障礙感測器。為了能夠讓傳感器組正常工作，紅外發(fā)射管需要一個(gè)38KHz的方波來驅(qū)動，使紅外發(fā)射管發(fā)射出調(diào)制頻率與接收頭接收頻率匹配的紅外光。如圖所示，是產(chǎn)生38KHz方波的載波發(fā)生器電路。（4）傳感器的調(diào)試（主要寫每組傳感器如何進(jìn)行調(diào)試。）1、左右兩邊的傳感器檢測是否有墻壁。2、左前和右前45角的兩組傳感器用于電腦鼠在行走過程中的微調(diào)。3、傳感器上標(biāo)的1、2、3、4、5對應(yīng)led

12、的1、2、3、4、5（里面往前數(shù)）。4、傳感器的測距是通過條對應(yīng)的可調(diào)電阻來實(shí)現(xiàn)的，可調(diào)電阻順時(shí)針轉(zhuǎn)動調(diào)近，逆時(shí)針調(diào)遠(yuǎn)傳感器的測試距離。3.2.3 電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計(jì)如圖所示，是用來驅(qū)動電腦鼠伺服電機(jī)的驅(qū)動電路。由于單片機(jī)I/O口電流輸出能力有限，不能直接驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。為了能讓單片機(jī)控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，需要使用電機(jī)驅(qū)動電路，將單片機(jī)I/O口弱電流放大到足以驅(qū)動電機(jī)的電流。1、L9110器件的管腳圖如圖所示。2、 管腳定義如下：3、通過L9110驅(qū)動芯片IA、IB輸入的邏輯值的組合，不同高低電平的輸入輸出，控制電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停轉(zhuǎn)。L9110的邏輯關(guān)系表如下表所示：L9110邏輯關(guān)系IAIBOAOBHL

13、HL正轉(zhuǎn)LHLH反轉(zhuǎn)LLLL停止HHLL停止3.3軟件設(shè)計(jì)3.3.1 電腦鼠正常行走程序設(shè)計(jì)電腦鼠正常行走包括直走、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎和向后轉(zhuǎn)彎四個(gè)功能函數(shù)。這四個(gè)功能函數(shù)中要用到T0、T1定時(shí)/計(jì)數(shù)器；所以函數(shù)中首先初始化T0、T1。T0初始化：打開總開關(guān)EA=1；開T0中斷ET0=1;設(shè)定T0模式2，8位自動重裝值定時(shí)計(jì)數(shù)器TMOD&=0xf6; TMOD|=0x06; 設(shè)定T0計(jì)數(shù)初值,定義中斷脈沖數(shù)TH0=256-ICP;TL0=256-ICP; /啟動T0計(jì)數(shù)TR0=1;T1初始化也是一樣的。為了使左右電機(jī)的轉(zhuǎn)速盡可能相同，我們可以設(shè)定一個(gè)值，在這個(gè)值內(nèi)，如果T0的脈沖數(shù)Count0大于

14、T1的脈沖數(shù)Count1,就停止左電機(jī)，轉(zhuǎn)動右電機(jī)；當(dāng)Count0Count1時(shí)，停止右電機(jī)，反轉(zhuǎn)左電機(jī)；當(dāng)Count0Count1時(shí)，停止右電機(jī)，正轉(zhuǎn)左電機(jī)；當(dāng)Count0Count1時(shí)，停止右電機(jī)，正轉(zhuǎn)左電機(jī)；當(dāng)Count0前左后。規(guī)定電腦鼠起點(diǎn)車頭方向?yàn)楸?，順時(shí)針依次為北、東、南、西，分別用0、1、2、3代表；在左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)和后轉(zhuǎn)中，每轉(zhuǎn)一次向就更新一次當(dāng)前的絕對方向，然后向前行進(jìn)一步并更新當(dāng)前坐標(biāo)，然后將當(dāng)前坐標(biāo)與終點(diǎn)坐標(biāo)比較，若當(dāng)前坐標(biāo)為終點(diǎn)坐標(biāo)，則蜂鳴器響一聲表示已到達(dá)終點(diǎn)坐標(biāo)；否則繼續(xù)用右手法則探路直到到達(dá)終點(diǎn)坐標(biāo)為止。右手法則：3.3.3 程序設(shè)計(jì)1.頭文件#include #de

15、fine ICP 35/位定義左右電機(jī)sbit ML1=P20;sbit ML2=P21;sbit MR1=P22;sbit MR2=P23;/指示燈接口定義sbit LED1=P00;sbit LED2=P01;sbit LED3=P02;sbit LED4=P03;sbit LED5=P04;sbit LED6=P05;sbit LED7=P06;sbit LED8=P07;/紅外地址接口定義(74HC138譯碼器sbit A0=P12;sbit A1=P13;sbit A2=P14;/紅外傳感器接口定義sbit irR1=P25;/左外sbit irR2=P26;/中sbit irR3=

16、P27;/右外sbit irR4=P36;/左sbit irR5=P37;/右/按鍵接口定義sbit key=P10;/蜂鳴器接口定義sbit SPEAK=P24;2.符號定義#includehys.hbit irL,irR,irZ,irZL,irZR; /依次為左、右、前、左前、右前unsigned char endX,endY,X,Y,exchangeX,exchangeY,Count0,Count1; unsigned char now_direct; /絕對方向unsigned char arrived; /定義到達(dá)終點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)要用到的的一個(gè)符號3.延時(shí)函數(shù)代碼/在24M晶振下，延時(shí)1m

17、s,12M倍頻void delay(unsigned char ms)unsigned char X;while(ms-)X=250;while(-X);/延時(shí)250us X=250;while(-X);/延時(shí)250usX=250;while(-X);/延時(shí)250us X=250;while(-X);/延時(shí)250us4.驅(qū)動配置代碼/*電機(jī)驅(qū)動函數(shù)*/左電機(jī)停止void STOPML()ML1=0;ML2=0;/右電機(jī)停止void STOPMR()MR1=0;MR2=0;/啟動左電機(jī)void RUNML(bit i)if(i)ML1=1;ML2=0;elseML1=0;ML2=1;/啟動右電機(jī)

18、void RUNMR(bit i)if(i)MR1=1;MR2=0;elseMR1=0;MR2=1;/*電機(jī)初始化函數(shù)*/void init_motor()ML1=0;ML2=0;MR1=0;MR2=0;5.中斷函數(shù)代碼/T2中斷周期設(shè)定函數(shù)，最大30msvoid set_Timer2(unsigned int m)TH2=RCAP2H=(65535-m)/256;TL2=RCAP2L=(65535-m)%256;/設(shè)定T2自動重裝載寄存器和計(jì)數(shù)器初值void init_Timer2(unsigned int m)/中斷定時(shí)獲取 傳感器返回的值EA=1;ET2=1;TH2=RCAP2H=(65

19、535-m)/256;TL2=RCAP2L=(65535-m)%256;/設(shè)定T2自動重裝載寄存器和計(jì)數(shù)器初值/捕捉/自動重載寄存器TR2=1;/*中斷函數(shù)*/T0中斷函數(shù)/右電機(jī)void timer0() interrupt 1/外部中斷1/工作模式2.自動重裝初值Count0+;/T1中斷函數(shù)/左電機(jī)void timer1() interrupt 3 /外部中斷2/工作模式2.自動重裝初值Count1+;/T2中斷函數(shù)void Timer2() interrupt 5static unsigned char intC=1,irNo=1;TF2=0;/軟件清除溢出中斷標(biāo)志位/中斷服務(wù)代碼if

20、(intC=1)switch(irNo)case 1:A0=0;A1=0;A2=0;intC=1;set_Timer2(2000);/發(fā)射2usbreak;case 2:if(irR1) /如果irR1為高電平irZL=0; /沒有障礙物 置低電平0LED1=1; /熄滅LED燈else /如果irR1低電平irZL=1; /有障礙物 置高電平1LED1=0; /點(diǎn)亮LED燈A0=1;A1=0;A2=0;intC=1;set_Timer2(2000);break;case 3:if(irR2)irZ=0;LED2=1;else irZ=1;LED2=0;A0=0;A1=1;A2=0;intC=

21、1;set_Timer2(2000);break;case 4:if(irR3)irZR=0;LED3=1;else irZR=1;LED3=0;A0=1;A1=1;A2=0;intC=1;set_Timer2(2000);break;case 5:if(irR4)irL=0;LED4=1;else irL=1;LED4=0;A0=0;A1=0;A2=1;intC=1;set_Timer2(2000);break;case 6:if(irR5)irR=0;LED5=1;else irR=1;LED5=0;A0=1;A1=1;A2=1;intC=2;set_Timer2(20000);break

22、;if(irNo6)irNo+;else irNo=1;elseintC-;6.系統(tǒng)初始化函數(shù)代碼/*/系統(tǒng)初始化函數(shù)void init_system()/起點(diǎn)坐標(biāo)初始化X=0;Y=0;/設(shè)置終點(diǎn)坐標(biāo)endX=7;endY=7;/小車的當(dāng)前方向初始化now_direct=0;/變量初始化Count0=0;Count1=0;init_motor();/初始化T2，自動傳感器采樣init_Timer2(2000);arrived=0;key=0;7.紅外傳感器void ir_Test()if(irZL)LED1=0;elseLED1=1;if(irL)LED4=0;elseLED4=1;if(ir

23、Z)LED2=0;elseLED2=1;if(irZR)LED3=0;elseLED3=1;if(irR)LED5=0;elseLED5=1;/delay(100);8.轉(zhuǎn)彎函數(shù)/*向左轉(zhuǎn)函數(shù)（轉(zhuǎn)的角度通過參數(shù)控制）*/void left(unsigned char m)/T0初始化EA=1;/打開總開關(guān)ET0=1;/開T0中斷TMOD&=0xf6;TMOD|=0x06;/設(shè)定T0模式2，8位自動重裝值定時(shí)計(jì)數(shù)器TH0=256-ICP;TL0=256-ICP;/設(shè)定T0計(jì)數(shù)初值,定義中斷脈沖數(shù)TR0=1;/啟動T0計(jì)數(shù)/T1初始化EA=1;/打開總開關(guān)ET1=1;/開T1中斷TMOD&=0x6

24、f;TMOD|=0x60;/設(shè)定T1模式2，8位自動重裝值定時(shí)計(jì)數(shù)器TH1=256-ICP;TL1=256-ICP;/設(shè)定T1計(jì)數(shù)初值,定義中斷脈沖數(shù)TR1=1;/啟動T1計(jì)數(shù)Count0=0;Count1=0;while(Count0m)|(Count1m)if(Count0Count1)STOPML();/左輪停止RUNMR(1);/右輪正轉(zhuǎn)else STOPMR();/右輪停止RUNML(0);/左輪反轉(zhuǎn)STOPML();STOPMR();/*向右轉(zhuǎn)函數(shù)（轉(zhuǎn)的角度通過參數(shù)控制）*/void right(unsigned char m)/T0初始化EA=1;/打開總開關(guān)ET0=1;/開T0

25、中斷TMOD&=0xf6;TMOD|=0x06;/設(shè)定T0模式2，8位自動重裝值定時(shí)計(jì)數(shù)器TH0=256-ICP;TL0=256-ICP;/設(shè)定T0計(jì)數(shù)初值,定義中斷脈沖數(shù)TR0=1;/啟動T0計(jì)數(shù)/T1初始化EA=1;/打開總開關(guān)ET1=1;/開T1中斷TMOD&=0x6f;TMOD|=0x60;/設(shè)定T1模式2，8位自動重裝值定時(shí)計(jì)數(shù)器TH1=256-ICP;TL1=256-ICP;/設(shè)定T1計(jì)數(shù)初值,定義中斷脈沖數(shù)TR1=1;/啟動T1計(jì)數(shù)Count0=0;Count1=0;while(Count0m)|(Count1m)if(Count0Count1) STOPML();/左輪停止RU

26、NMR(0);/右輪反轉(zhuǎn)else STOPMR();/右輪停止RUNML(1);/左輪正轉(zhuǎn)STOPML();STOPMR();/*向左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)身*/void turnleft()/左轉(zhuǎn)90度并更新當(dāng)前絕對方向left(35);now_direct=(now_direct+3)%4;/修正當(dāng)前方向?yàn)榻^對方向void turnright()/右轉(zhuǎn)90度并更新當(dāng)前絕對方向 right(35);now_direct=(now_direct+1)%4;/修正當(dāng)前方向?yàn)榻^對方向void turnback()/向后轉(zhuǎn)更并新當(dāng)前絕對方向left(72);now_direct=(now_direct+2)%

27、4; /修正當(dāng)前方向?yàn)榻^對方向9.前進(jìn)一步函數(shù)/*走一步函數(shù)（每走一步就判斷是否到達(dá)終點(diǎn)）*/void Go_one_step()unsigned char tmp0,tmp1;/T0初始化EA=1;/打開總開關(guān)ET0=1;/開T0中斷TMOD&=0xf6;TMOD|=0x06;/設(shè)定T0模式2，8位自動重裝值定時(shí)計(jì)數(shù)器TH0=256-ICP;TL0=256-ICP;/設(shè)定T0計(jì)數(shù)初值,定義中斷脈沖數(shù)TR0=1;/啟動T0計(jì)數(shù)/T1初始化EA=1;/打開總開關(guān)ET1=1;/開T1中斷TMOD&=0x6f;TMOD|=0x60;/設(shè)定T1模式2，8位自動重裝值定時(shí)計(jì)數(shù)器TH1=256-ICP;T

28、L1=256-ICP;/設(shè)定T1計(jì)數(shù)初值,定義中斷脈沖數(shù)TR1=1;/啟動T1計(jì)數(shù)Count0=0;Count1=0;while(Count086)|(Count1Count1)STOPMR();/右輪停止RUNML(1);/正轉(zhuǎn)左輪elseSTOPML();/左輪停止RUNMR(1);/正轉(zhuǎn)右輪xy_repair(); /更新當(dāng)前坐標(biāo)arrive(); /判斷是否到達(dá)指定坐標(biāo) init_motor();/初始化電機(jī)10.右手法則/*右手法則*/void righthand()switch(now_direct)case 0: / 當(dāng)前方向向北if(!irR) /如果右邊沒有障礙turnrig

29、ht(); /先向右轉(zhuǎn)并更新絕對方向Go_one_step();/再前進(jìn)一步并且更新坐標(biāo)并判斷是否到達(dá)指定坐標(biāo)break;if(!irZ) /如果前方?jīng)]有障礙Go_one_step();/向前走一步并且更新坐標(biāo)并判斷是否到達(dá)指定坐標(biāo)break;if(!irL) /如果左方?jīng)]有障礙物turnleft(); /先左轉(zhuǎn)并更新絕對方向Go_one_step(); /再前進(jìn)一步并且更新坐標(biāo)并判斷是否到達(dá)指定坐標(biāo)break;else /如果左、右、前方都有障礙物turnback();/先向后轉(zhuǎn)并更新絕對方向Go_one_step();/再前進(jìn)一步并且更新坐標(biāo)并判斷是否到達(dá)指定坐標(biāo)break;case 1:

30、/當(dāng)前方向向東if(!irR)turnright();Go_one_step();break;if(!irZ)Go_one_step();break;if(!irL)turnleft();Go_one_step();break;elseturnback();Go_one_step();break;case 2:/當(dāng)前方向向南if(!irR)turnright();Go_one_step();break;if(!irZ)Go_one_step();break;if(!irL)turnleft();Go_one_step();break;elseturnback();Go_one_step();break;case 3: /當(dāng)前方向向西if(!irR)turnright();Go_one_step();break;if(!irZ)Go_one_step();break;if(!irL)turnleft();Go_one_step();break;elseturnback();Go_o