第六章 校正1

1、第六章第六章 控制系統(tǒng)的校正方法控制系統(tǒng)的校正方法 目的目的 掌握改善系統(tǒng)性能指標(biāo)的校正思路與方法掌握改善系統(tǒng)性能指標(biāo)的校正思路與方法 內(nèi)容內(nèi)容 系統(tǒng)校正的基礎(chǔ)及思路系統(tǒng)校正的基礎(chǔ)及思路 根軌跡法校正根軌跡法校正 頻率法校正頻率法校正 某個(gè)系統(tǒng)某個(gè)系統(tǒng) 系統(tǒng)分析系統(tǒng)分析 系統(tǒng)表現(xiàn)系統(tǒng)表現(xiàn) 如何如何 性能指標(biāo)性能指標(biāo) 給定性能指標(biāo)給定性能指標(biāo) 系統(tǒng)不滿足系統(tǒng)不滿足 系統(tǒng)改造系統(tǒng)改造 分析分析 正面正面 問題問題 反面反面 問題問題 一個(gè)控制系統(tǒng)可視為由控制器和被控對(duì)象兩一個(gè)控制系統(tǒng)可視為由控制器和被控對(duì)象兩 大部分組成，當(dāng)被控對(duì)象確定后，對(duì)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)大部分組成，當(dāng)被控對(duì)象確定后，對(duì)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 實(shí)

2、際上歸結(jié)為對(duì)控制器的設(shè)計(jì)，這項(xiàng)工作稱為對(duì)實(shí)際上歸結(jié)為對(duì)控制器的設(shè)計(jì)，這項(xiàng)工作稱為對(duì) 控制系統(tǒng)的校正。控制系統(tǒng)的校正。 所謂校正：就是采用適當(dāng)方式，在系統(tǒng)中加所謂校正：就是采用適當(dāng)方式，在系統(tǒng)中加 入一些參數(shù)可調(diào)整的裝置（校正裝置），用以改入一些參數(shù)可調(diào)整的裝置（校正裝置），用以改 變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步提高系統(tǒng)的性能，使系統(tǒng)滿變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步提高系統(tǒng)的性能，使系統(tǒng)滿 足性能指標(biāo)的。足性能指標(biāo)的。 6.1 6.1 系統(tǒng)校正基礎(chǔ)系統(tǒng)校正基礎(chǔ) 1.1.系統(tǒng)校正的依據(jù)系統(tǒng)校正的依據(jù) 性能指標(biāo)性能指標(biāo) 穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) 頻域：頻域：開環(huán)增益開環(huán)增益 低頻段斜率低頻段斜率 開環(huán)截止頻率開環(huán)截止頻率

3、中頻段斜率中頻段斜率 中頻段寬度中頻段寬度 高頻衰減率高頻衰減率 幅值裕度幅值裕度 相角裕度相角裕度 諧振頻率諧振頻率 諧振峰值諧振峰值 閉環(huán)頻帶寬度閉環(huán)頻帶寬度 動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 時(shí)域：時(shí)域：上升時(shí)間上升時(shí)間 峰值時(shí)間峰值時(shí)間 調(diào)節(jié)時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間 超調(diào)量超調(diào)量 振蕩次數(shù)振蕩次數(shù) r t s t p t N p M 0 K g L c c r M b r 根據(jù)校正裝置在系統(tǒng)中所處地位的不同，一般分為串聯(lián)校根據(jù)校正裝置在系統(tǒng)中所處地位的不同，一般分為串聯(lián)校 正、反饋校正和復(fù)合校正。正、反饋校正和復(fù)合校正。 在串聯(lián)校正中，根據(jù)校正環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)開環(huán)頻率特性相位的在串聯(lián)校正中，根據(jù)校正環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)開

4、環(huán)頻率特性相位的 影響，又可分為相位超前校正，相位滯后校正和相位滯后影響，又可分為相位超前校正，相位滯后校正和相位滯后- - 超前校正等。超前校正等。 在反饋校正中，根據(jù)是否經(jīng)過微分環(huán)節(jié)，又可分為軟反饋在反饋校正中，根據(jù)是否經(jīng)過微分環(huán)節(jié)，又可分為軟反饋 和硬反饋。和硬反饋。 在復(fù)合校正中，根據(jù)補(bǔ)償采樣源的不同，又可分為前置補(bǔ)在復(fù)合校正中，根據(jù)補(bǔ)償采樣源的不同，又可分為前置補(bǔ) 償校正和擾動(dòng)補(bǔ)償校正。償校正和擾動(dòng)補(bǔ)償校正。 無源校正裝置通常是由一些電阻和電容組成的無源校正裝置通常是由一些電阻和電容組成的 兩端口網(wǎng)絡(luò)。根據(jù)它們對(duì)系統(tǒng)頻率特性相位的影兩端口網(wǎng)絡(luò)。根據(jù)它們對(duì)系統(tǒng)頻率特性相位的影 響，響，

5、又分為相位滯后校正，相位超前校正和相位又分為相位滯后校正，相位超前校正和相位 滯后滯后- -超前校正。超前校正。表表1 1為幾種典型的無源校正裝置為幾種典型的無源校正裝置 及其傳遞函數(shù)和對(duì)數(shù)頻率特性及其傳遞函數(shù)和對(duì)數(shù)頻率特性( (伯德圖伯德圖) )。 無源校正裝置線路簡(jiǎn)單、組合方便、無需外供無源校正裝置線路簡(jiǎn)單、組合方便、無需外供 電源，但本身沒有增益，只有衰減，且輸入阻抗電源，但本身沒有增益，只有衰減，且輸入阻抗 較低、輸出阻抗較高，因此在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，常常較低、輸出阻抗較高，因此在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，常常 需要增加放大器或隔離放大器。需要增加放大器或隔離放大器。 校正裝置分為無源校正裝置和有源校正裝

6、置兩類。校正裝置分為無源校正裝置和有源校正裝置兩類。 有源校正裝置是由運(yùn)算放大器組成的調(diào)節(jié)器。有源校正裝置是由運(yùn)算放大器組成的調(diào)節(jié)器。 表表2 2列出了幾種典型的有源校正裝置及其傳遞函數(shù)列出了幾種典型的有源校正裝置及其傳遞函數(shù) 和對(duì)數(shù)幅頻特性和對(duì)數(shù)幅頻特性( (伯德圖伯德圖) )。 有源校正裝置本身有增益，且輸入阻抗高，輸有源校正裝置本身有增益，且輸入阻抗高，輸 出阻抗低。只要改變反饋?zhàn)杩?，就可以改變校正裝出阻抗低。只要改變反饋?zhàn)杩?，就可以改變校正裝 置的結(jié)構(gòu)，因此參數(shù)調(diào)整也很方便。所以在自動(dòng)控置的結(jié)構(gòu)，因此參數(shù)調(diào)整也很方便。所以在自動(dòng)控 制系統(tǒng)中多采用有源校正裝置。它的缺點(diǎn)是線路較制系統(tǒng)中多

7、采用有源校正裝置。它的缺點(diǎn)是線路較 復(fù)雜，需另外供給電源復(fù)雜，需另外供給電源( (通常需正、負(fù)電壓源通常需正、負(fù)電壓源) )。 相位滯后校正裝置相位滯后校正裝置相位超前校正裝置相位超前校正裝置相位滯后相位滯后- -超前校正裝置超前校正裝置 RC網(wǎng)絡(luò) 傳遞函數(shù) 式中 式中 伯德圖 2 1 1 1 ( ) 1 s G s s 1122 222 21 ()RR C R C 1 2 (1) ( ) 1 Ks G s s 1 12 111 12 21 12 12 R K RR RC RR C RR 12 1212 (1)(1) ( ) (1)(1) ss G s ssRC s 12 12 (1)(1)

8、(1)(1) ss ss 式中 111 222 12 RC R C 表表1 1 常見無源校正裝置常見無源校正裝置 PDPD調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器PIPI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器PIDPID調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 校正裝置校正裝置 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 伯德圖伯德圖 12 1 1 (1)(1) ( ) Kss G s s i i (1) ( ) Ks G s s 1d ( )(1)G sKs 式中式中式中式中式中式中 1 2 111 200 R K R RC R C 1 0 i11 R K R RC 1 2 d00 R K R R C 表表2 2 常見有源校正裝置常見有源校正裝置 2.2.校正的結(jié)構(gòu)校正的結(jié)構(gòu) 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 E

9、(s) C(s) R(s) + - Go(s) 固有特性 E(s) C(s) R(s) Gc(s) + - Go(s) 校正裝置 固有系統(tǒng) GsG sG s Doco ( )( )( )開環(huán)傳函開環(huán)傳函 優(yōu)點(diǎn)：裝置簡(jiǎn)單優(yōu)點(diǎn)：裝置簡(jiǎn)單 調(diào)整方便調(diào)整方便 成本低成本低 并聯(lián)校正并聯(lián)校正 E(s) C(s) R(s) + - Go(s) 固有特性 E(s) C(s) R(s) GH(s) + - Go(s) + - 固有系統(tǒng) 校正裝置 Gs G s GsG s Do o Ho ( ) ( ) ( )( ) 1 局部閉環(huán)傳函局部閉環(huán)傳函 優(yōu)點(diǎn)：高靈敏度優(yōu)點(diǎn)：高靈敏度 高穩(wěn)定度高穩(wěn)定度 6.2 6.2

10、根軌跡法校正根軌跡法校正 1改造根軌跡改造根軌跡 增加開環(huán)極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)的影響增加開環(huán)極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)的影響 Gs K s s O ( ) () * 2 例例 增加開環(huán)極點(diǎn)，使閉環(huán)根軌跡在增加開環(huán)極點(diǎn)，使閉環(huán)根軌跡在 實(shí)軸分布發(fā)生變化，實(shí)軸分布發(fā)生變化， 使根軌跡走向使根軌跡走向右右移，穩(wěn)定性變差。移，穩(wěn)定性變差。 增加開環(huán)零點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)的影響增加開環(huán)零點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)的影響 )2( )( 2 * 0 ss K sG 例例 增加開環(huán)零點(diǎn)，使閉環(huán)根軌跡在增加開環(huán)零點(diǎn)，使閉環(huán)根軌跡在 實(shí)軸分布發(fā)生變化，實(shí)軸分布發(fā)生變化， 使根軌跡走向使根軌跡走向左左移，穩(wěn)定性變好。移，穩(wěn)定性變好。 增加偶極子對(duì)系統(tǒng)的影響增加偶極子對(duì)系

11、統(tǒng)的影響 一對(duì)距離很近的開環(huán)零點(diǎn)和極點(diǎn)，附近沒有其一對(duì)距離很近的開環(huán)零點(diǎn)和極點(diǎn)，附近沒有其 它零極點(diǎn)，稱為它零極點(diǎn)，稱為偶極子偶極子。 Gs sZ sP I I I ( ) 傳函傳函 1 iI I ssPs Zs 模模 幅角幅角 50 iI I ssPs Zs KG s sZ sP Z P I s I s I I I I lim( )lim 00 增益增益 j -PI 0 -ZI si s平面 增加偶極子增加偶極子 使增益改變使增益改變 主導(dǎo)極點(diǎn)的位置與性能指標(biāo)的關(guān)系主導(dǎo)極點(diǎn)的位置與性能指標(biāo)的關(guān)系 j -n 0 si s 平面 n jd j 0 si s 平面 等 ts線 等d 線 等n 線

12、等 Mp 線 例例：系統(tǒng)：系統(tǒng)： 階躍下要求階躍下要求 已求得已求得 若穩(wěn)態(tài)若穩(wěn)態(tài) 誤差對(duì)誤差對(duì)K的要求不滿足，需增大的要求不滿足，需增大K，可增加一，可增加一 對(duì)偶極子，其極點(diǎn)比零點(diǎn)更靠近原點(diǎn)。對(duì)偶極子，其極點(diǎn)比零點(diǎn)更靠近原點(diǎn)。 ， ， 64 1 sss k Gk 。%18% 。，83. 144 1 KK 穩(wěn)態(tài)性能分析：穩(wěn)態(tài)性能分析： 可通過增加開環(huán)零點(diǎn)極點(diǎn)數(shù)的方法提高系統(tǒng)的可通過增加開環(huán)零點(diǎn)極點(diǎn)數(shù)的方法提高系統(tǒng)的 穩(wěn)定性能。穩(wěn)定性能。 4 .0 5 .0 4 1 p z 如如設(shè)設(shè) 他們基本上不影響他們基本上不影響 A,B兩點(diǎn)的根軌跡和兩點(diǎn)的根軌跡和 值。但值。但K增加了：增加了： 287.

13、 225. 1 4 1 K p z KK ss e因此使因此使 減小，穩(wěn)態(tài)精度增加。減小，穩(wěn)態(tài)精度增加。 0 j -6 -1.57 -4 A 2.1 -2.1B 1 K 二串聯(lián)微分校正二串聯(lián)微分校正 校正裝置校正裝置 Ui U0 R1 C R2 Gs sZ sP s T s T D D D ( ) 1 1 傳函傳函 1, 21 2 1 RR R CRT j -PD 0 -ZD si s 平面 Gs D ( ) 微分校正裝置微分校正裝置 可提供正相角可提供正相角 當(dāng)系統(tǒng)根軌跡需當(dāng)系統(tǒng)根軌跡需 左移時(shí)采用此裝置左移時(shí)采用此裝置 微分校正微分校正 例：例：已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函

14、數(shù)為 要求：階躍響應(yīng)時(shí)，要求：階躍響應(yīng)時(shí)，Mp 20 ，ts 2.3， c=45.4 40 滿足要求滿足要求 滯后校正不是利用校正裝置的相位滯后校正不是利用校正裝置的相位 滯后特性，而是利用其幅頻特性曲線的滯后特性，而是利用其幅頻特性曲線的 負(fù)斜率段，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正。它使系統(tǒng)負(fù)斜率段，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正。它使系統(tǒng) 幅頻特性曲線的中頻段和高頻段降低，幅頻特性曲線的中頻段和高頻段降低， 穿越頻率減小，從而使系統(tǒng)獲得足夠大穿越頻率減小，從而使系統(tǒng)獲得足夠大 的相位裕量，但快速性變差。的相位裕量，但快速性變差。 2）適用于對(duì)快速性要求不高而對(duì)抗高頻干擾能力較）適用于對(duì)快速性要求不高而對(duì)抗高頻干擾能力較 高

15、的系統(tǒng)。高的系統(tǒng)。 3）當(dāng)未校正系統(tǒng)具有較好的動(dòng)特性而）當(dāng)未校正系統(tǒng)具有較好的動(dòng)特性而ess不夠時(shí)，用不夠時(shí)，用 滯后校正加一個(gè)放大倍數(shù)為的放大器，則有滯后校正加一個(gè)放大倍數(shù)為的放大器，則有 cc L Ts Ts G, 1 1 lg20 形狀不變，只向上移形狀不變，只向上移 c ,而而對(duì)對(duì) K 。 ss e無影響，可使無影響，可使 倍，則倍，則 滯后校正的作用：滯后校正的作用： 且抗高頻干擾能力提高。且抗高頻干擾能力提高。 1）以犧牲快速性換取穩(wěn)定裕度）以犧牲快速性換取穩(wěn)定裕度 g L、 ，但，但 sc t 滯后校正有如下的特點(diǎn)：滯后校正有如下的特點(diǎn)： 1）滯后校正是利用其在中、高頻段造成）滯

16、后校正是利用其在中、高頻段造成 的幅值衰減使系統(tǒng)的相位裕量增加，的幅值衰減使系統(tǒng)的相位裕量增加， 但同時(shí)也會(huì)使系統(tǒng)的穿越頻率減小。但同時(shí)也會(huì)使系統(tǒng)的穿越頻率減小。 2）一般的滯后校正不改變?cè)到y(tǒng)最低）一般的滯后校正不改變?cè)到y(tǒng)最低 頻段的特性，可用來改善系統(tǒng)的穩(wěn)頻段的特性，可用來改善系統(tǒng)的穩(wěn) 態(tài)精度。態(tài)精度。 3）由于滯后校正使系統(tǒng)的高頻幅值降）由于滯后校正使系統(tǒng)的高頻幅值降 低，其抗高頻干擾的能力得到加強(qiáng)。低，其抗高頻干擾的能力得到加強(qiáng)。 如果對(duì)校正后系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性如果對(duì)校正后系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性 能均有較高的要求，則采用滯后能均有較高的要求，則采用滯后 超前超前 校正。利用校正裝置的超前

17、部分來增大系校正。利用校正裝置的超前部分來增大系 統(tǒng)的相位裕量改善動(dòng)態(tài)性能；又利用校正統(tǒng)的相位裕量改善動(dòng)態(tài)性能；又利用校正 裝置的滯后部分來改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。裝置的滯后部分來改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。 三、滯后三、滯后超前校正：超前校正： 1滯后滯后-超前校正裝置超前校正裝置 c1 uc R1 ur + - + R2 c2 傳遞函數(shù)為：傳遞函數(shù)為： Gc(s) = (1+ T1 S)(1+T2 S) (1+T1S) (1+ T2 S ) T1 T1 T2 T2 / 其中：其中： 滯后滯后-超前校正裝置的伯德圖超前校正裝置的伯德圖 滯后校正部分：滯后校正部分： 超前校正部分：超前校正部分： (1+

18、T1S) (1+T1S) (1+ T2S) (1+ T2 S) 0 -20dB/dec+20dB/dec T2 0 () L()/dB 1 T1 1 T2 1 T1 。兩兩種種校校正正的的優(yōu)優(yōu)點(diǎn)點(diǎn)為為一一體體正正相相串串聯(lián)聯(lián)而而成成，它它集集前前 校校個(gè)個(gè)超超前前校校正正與與一一個(gè)個(gè)滯滯后后滯滯后后超超前前校校正正相相當(dāng)當(dāng)于于一一 例例 設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)函數(shù) 試設(shè)計(jì)一滯后試設(shè)計(jì)一滯后-超前校正裝置。超前校正裝置。 G0 (s) = S(0.5S+1)(S+1) K 要求：要求： Kv 10 解：解： 50 1）確定開環(huán)增益）確定開環(huán)增益K K = Kv =

19、10 2) 畫出未校正系統(tǒng)的伯德圖畫出未校正系統(tǒng)的伯德圖 L()/dB 12 -20 0 20 40 () 0.150.015 7 0.7 c() 0() () Lc() L () L0() -20dB/dec -60dB/dec -270 -90 0 -180 90 -40dB/dec c c 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù) G0 (s) = S(0.5S+1)(S+1) 10 c2.7 1 0.5c3 10 =-33o 3) 確定確定c = 1.5 () = 180 1.5 選擇選擇 c = 1.5 4) 確定滯后部分確定滯后部分 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) T1= 0.15 1 = 6.67 = 1

20、 T1 = 0.15 10 c 取取 則則 選擇選擇 = 10 T1 = 66.7 T1 1 =0.015則則 Gcl () = 1+ 66.7S 1+ 6.67S 確定超前部分確定超前部分 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) = 1.5 L() = 13dB 1/T2=0.7a/T2=7 Gc2()= 1+0.143S 1+1.43S 6) 校正后系統(tǒng)的校正后系統(tǒng)的 開環(huán)傳遞函數(shù)開環(huán)傳遞函數(shù) G(s)= 10(6.67 S + 1)(1.43 S + 1) S(6.67 S + 1)(0.143 S + 1)(S+1)(0.5S+1) 試試設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)串串聯(lián)聯(lián)校校正正裝裝置置。 ，1 10 00 0s s速速度度

21、誤誤差差系系數(shù)數(shù), ,4 40 0相相角角裕裕度度 2 20 0r ra ad d/ /s s，開開環(huán)環(huán)系系統(tǒng)統(tǒng)截截止止頻頻率率: :列列性性能能指指標(biāo)標(biāo) 若若要要求求系系統(tǒng)統(tǒng)具具有有下下設(shè)設(shè)控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)如如圖圖所所示示。 1 1 v v c c K 例： R(s) C(s) )(sGc - )(sGo 為為系系統(tǒng)統(tǒng)已已有有部部分分 為為待待設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)的的校校正正裝裝置置 )( )( o c sG sG )12 . 0)(11 . 0( sss K 1 10 00 0該該系系統(tǒng)統(tǒng)為為1 1型型 v v KK： 及及串串聯(lián)聯(lián)校校正正的的形形式式。幅幅穿穿頻頻率率( (2 2) )由由暫暫態(tài)態(tài)指

22、指標(biāo)標(biāo)確確定定 c c 。 c cc c c c c c 4 40 01 15 5. .2 26 6) )( (1 18 80 0) )( ( 此此處處原原系系統(tǒng)統(tǒng)的的相相角角裕裕量量 4 40 0d dB B/ /d de ec c處處的的斜斜率率為為未未校校正正時(shí)時(shí)，系系統(tǒng)統(tǒng)在在 2 20 0r ra ad d/ /s s。頻頻率率 的的為為校校正正后后求求的的由由暫暫態(tài)態(tài)要要求求，取取系系統(tǒng)統(tǒng)要要 jG c o ：計(jì)計(jì)算算 。 剪剪切切 系系統(tǒng)統(tǒng) 超超前前校校正正。 進(jìn)進(jìn)行行值值達(dá)達(dá)不不到到設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)要要求求，需需若若不不校校正正，此此: :可可見見 o o 對(duì)對(duì)數(shù)數(shù)幅幅頻頻特特性性值值繪

23、繪制制校校正正前前系系統(tǒng)統(tǒng)開開環(huán)環(huán) 并并按按此此, ,求求確確定定系系統(tǒng)統(tǒng)的的開開環(huán)環(huán)增增益益( (1 1) )根根據(jù)據(jù)穩(wěn)穩(wěn)態(tài)態(tài)指指標(biāo)標(biāo)要要 K K 40 1 -20 -40 L() -20 -40 20 10 100 -60 0.1 60 31 校正前校正前 后后校校正正。7 7. .9 96 6d dB B，故故又又需需 下下移移上上，故故需需將將中中頻頻段段垂垂直直可可見見它它處處在在0 0d dB B線線之之 7 7. .9 96 6d dB B. . 1 10 0 2 20 0 4 40 0l lg g 1 10 0 2 20 0l lg g) )( ( ) )值值。( (處處的的幅

24、幅值值再再求求原原系系統(tǒng)統(tǒng)在在 c co o c cc c 滯 K L L (3)超前校正設(shè)計(jì)(3)超前校正設(shè)計(jì) ) )- -1 12 2- -( (5 51 15 5. .2 26 64 40 0) )( () )( ( ：提提供供處處所所 故故超超前前校校正正部部分分) )( (后后相相角角處處產(chǎn)產(chǎn)生生要要在在 后后校校正正部部分分將將并并考考慮慮到到根根據(jù)據(jù)相相角角裕裕量量的的要要求求， c c1 1c co od d c c c c1 1c c 的相角為應(yīng)在 ，滯 滯 m mc cm md dd d . .并并且且令令4 40 0取取 . .3 36 6. .7 74 42 29 9.

25、 .7 74 4 ， 1 10 0, ,傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)，取取為為簡(jiǎn)簡(jiǎn)化化校校正正后后系系統(tǒng)統(tǒng)開開環(huán)環(huán) 1 10 0。附附近近有有一一原原系系統(tǒng)統(tǒng)的的極極點(diǎn)點(diǎn)9 9. .4 4 1 1s s 4 42 2. .6 6 1 1 1 1s s 9 9. .4 4 1 1 超超前前校校正正傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)為為 9 9. .4 4 1 1 1 1 s si in n1 1 s si in n1 1 超超前前校校正正裝裝置置中中的的 d d o od d d dc c d dm m m m Z PZ T T ， ，由由 22. 0 0 0. .0 02 23 3s s1 1 0 0. .1 1s s1

26、1 1 1s s 4 42 2. .6 6 1 1 1 1s s 1 10 0 1 1 傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)就就為為： c cd d G 設(shè)計(jì)滯后后校校正正（4 4） 。；5 1 13 3. .9 98 8 1 10 0 2 20 0l lg g7 7. .9 96 6) )( () )( (2 20 0l lg g 2 20 0l lg g) )( () )( () )( (即即： 0 0) )( () )( () )( (即即： 處處應(yīng)應(yīng)通通過過0 0d dB B幅幅頻頻曲曲線線在在校校正正后后系系統(tǒng)統(tǒng)的的開開環(huán)環(huán)對(duì)對(duì)數(shù)數(shù) c c c cc cd dc co o c cc ci ic cc cd dc co o c co oc cc