鍋爐過熱蒸汽溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)修改版

1、14鍋爐過熱蒸汽溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要 這次課程設(shè)計(jì)任務(wù)是對鍋爐過熱蒸汽溫度控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與分析。在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析中，分別對串級控制系統(tǒng)和單回路控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析與闡述，通過分析比較發(fā)現(xiàn)，采用串級控制系統(tǒng)控制效果更好，可以使系統(tǒng)更能適應(yīng)不通環(huán)境，從而達(dá)到更好的控制效果。通過使用該控制系統(tǒng)，可以使鍋爐過熱器出口蒸汽溫度在允許的范圍內(nèi)變化，并保證過熱器壁溫度不超過工作允許的溫度，使其能夠正常工作。1鍋爐設(shè)備的介紹及設(shè)計(jì)任務(wù)的分析1.1鍋爐設(shè)備介紹鍋爐是石油化工、發(fā)電等工業(yè)過程必不可少的重要動力設(shè)備，它所產(chǎn)生的高壓蒸汽既可作為驅(qū)動透平的動力源，又可作為精餾、干燥、反應(yīng)、加熱等過程的熱源。隨著

2、工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，作為動力和熱源的過濾，也向著大容量、高參數(shù)、高效率的方向發(fā)展。鍋爐設(shè)備根據(jù)用途、燃料性質(zhì)、壓力高低等有多種類型和名稱，工藝流程多種多樣，常用的鍋爐設(shè)備的蒸汽發(fā)生系統(tǒng)是由給水泵、給水控制閥、省煤器、汽包及循環(huán)管等組成。燃料與空氣按照一定比例送入鍋爐燃燒室燃燒，生成的熱量傳遞給蒸汽發(fā)生系統(tǒng)，產(chǎn)生飽和蒸汽，形成一點(diǎn)觀其文的過熱蒸汽，在匯集到蒸汽母管。過熱蒸汽經(jīng)負(fù)荷設(shè)備控制，供給負(fù)荷設(shè)備用，于此同時(shí)，燃燒過程中產(chǎn)生的煙氣，除將飽和蒸汽變成過熱蒸汽外，還經(jīng)省煤器預(yù)熱鍋爐給水和空氣預(yù)熱器預(yù)熱空氣，最后經(jīng)引風(fēng)送往煙囪，排入大氣。圖1鍋爐設(shè)備主要工藝流程圖鍋爐設(shè)備的控制任務(wù)是根據(jù)生產(chǎn)負(fù)

3、荷的需要，供應(yīng)一定壓力或溫度的蒸汽，同時(shí)要使鍋爐在安全、經(jīng)濟(jì)的條件下運(yùn)行。為達(dá)到這些控制要求，鍋爐設(shè)備將有多個不同的控制系統(tǒng)，如下：鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)，要求保證汽包水位平穩(wěn)；鍋爐過熱蒸汽溫度控制系統(tǒng)，要求保證過熱蒸汽溫度穩(wěn)定；鍋爐蒸汽出口壓力控制系統(tǒng)，要求保證蒸汽出口壓力保持在一定范圍內(nèi)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)邏輯提量和邏輯減量；鍋爐蒸汽出口壓力控制系統(tǒng)，要求保證蒸汽出口壓力保持在一定范圍內(nèi)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)燃燒過程的經(jīng)濟(jì)運(yùn)行；鍋爐爐膛負(fù)壓控制系統(tǒng)，要求保證爐膛負(fù)壓在一定范圍內(nèi)，以保證鍋爐的安全運(yùn)行。鍋爐安全連鎖控制系統(tǒng)，以防止回火和脫火。本設(shè)計(jì)根據(jù)任務(wù)要求主要對鍋爐過熱蒸汽溫度控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與分析。1.2任務(wù)

4、分析與設(shè)計(jì)思路蒸汽過熱系統(tǒng)包括一級過熱器、減溫器、二級過熱器。控制任務(wù)是使過熱器出口溫度維持在允許范圍內(nèi)，并保護(hù)過熱器時(shí)管壁溫度不超過允許的工作溫度。我們知道，過熱蒸汽溫度過高或過低，對鍋爐運(yùn)行及蒸汽用戶設(shè)備都是不利的，所以必須把過熱器出口蒸汽的溫度控制在規(guī)定范圍內(nèi)。在鍋爐生產(chǎn)過程中，過熱蒸汽溫度是整個汽水通道中最高的溫度。過熱器溫度過高將導(dǎo)至過熱器損壞，同時(shí)還會危及汽輪機(jī)的安全運(yùn)行。影響過熱蒸汽溫度的因素很多，其中主要的有：過熱器是一個多容且延遲較大的慣性環(huán)節(jié)，設(shè)備結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制要求存在若矛盾，各種擾動因素之聞相互影響。而對各種不同的擾動，過熱蒸汽溫度的動態(tài)特性也各不相同。因此，過熱蒸汽溫度

5、控制的主要任務(wù)就是：(1) 克服各種干擾因素，將過熱器出口蒸汽溫度維持在規(guī)定允許的范圍內(nèi)，從而保持蒸氣質(zhì)量合格：(2) 保護(hù)過熱器管壁溫度不超過允許的工作溫度。本設(shè)計(jì)主要以控制減溫水流量的變化來設(shè)計(jì)對過熱蒸汽溫度的自動調(diào)節(jié)。2控制原理簡介及設(shè)計(jì)方案的確定隨著生產(chǎn)的發(fā)展以及工藝的革新，對操作條件要求更加嚴(yán)格，變量間的相互關(guān)系也更加復(fù)雜了。為了適應(yīng)生產(chǎn)發(fā)展的需要，且基于控制理論的發(fā)展，越來越多的智能控制技術(shù)，如自適應(yīng)控制、模型預(yù)測控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等，被引入到鍋爐過熱蒸汽溫度控制中。但這些控制技術(shù)主要是為了改善和提高控制系統(tǒng)的控制品質(zhì)，并沒有從引起過熱蒸汽溫度波動的源頭入手。通常，煙氣溫度過

6、高是引起過熱蒸汽溫度過高的主要原因。一般，過熱蒸汽溫度在煙氣擾動下延遲較小，而在減溫水量擾動下延遲較大，這種特性將使過熱蒸汽溫度的控制滯后。因此，本設(shè)計(jì)基于解決減溫水?dāng)_動下保證過熱器出口蒸汽溫度的穩(wěn)定的問題。2.1串級控制方案過熱器出口蒸汽溫度串級控制系統(tǒng)的方框圖如下圖所示。采用兩級調(diào)節(jié)器，這兩級調(diào)節(jié)器串在一起，各有其特殊任務(wù)，調(diào)節(jié)閥直接受調(diào)節(jié)器1的控制，而調(diào)節(jié)器1的給定值受到調(diào)節(jié)器2的控制，形成了特有的雙閉環(huán)系統(tǒng)，由副調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器和減溫器出口溫度形成的閉環(huán)稱為副環(huán)。由主調(diào)節(jié)器和主信號出口蒸汽溫度，形成的閉環(huán)稱為主環(huán)，可見副環(huán)是串在主環(huán)之中。圖2鍋爐過熱蒸汽溫度串級控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)器2稱主調(diào)節(jié)器，

7、調(diào)節(jié)器1稱為副調(diào)節(jié)器。將過熱器出口蒸汽溫度調(diào)節(jié)器的輸出信號，不是用來控制調(diào)節(jié)閥而是用來改變調(diào)節(jié)器2的給定值，起著最后校正作用。串級系統(tǒng)是一個雙回路系統(tǒng)，實(shí)質(zhì)上是把兩個調(diào)節(jié)器串接起來，通過它們的協(xié)調(diào)工作，使一個被控量準(zhǔn)確地保持為給定值。通常串級系統(tǒng)副環(huán)的對象慣性小，工作頻率高，而主環(huán)慣性大，工作頻率低。為了提高系統(tǒng)的控制性能，希望主副環(huán)的工作頻率相差三倍以上，以免頻率相近時(shí)發(fā)生共振現(xiàn)象面破壞正常工作。串級控制系統(tǒng)可以看作一個閉合的副回路代替了原來的一部分對象，起了改善對象特征的作用。除了克服落在副環(huán)內(nèi)的擾動外，還提高了系統(tǒng)的工作頻率，加快過渡過程。串級控制由于副環(huán)的存在，改善了對象的特性，使等效

8、副對象的時(shí)間常數(shù)減小，系統(tǒng)的工作頻率提高。同時(shí)，由于串級系統(tǒng)具有主、副兩只控制器，使控制器的總放大倍數(shù)增大，系統(tǒng)的抗干擾能力增強(qiáng)，因此，一般來說串級控制系統(tǒng)的控制質(zhì)量要比單回路控制系統(tǒng)高。在爐溫過熱蒸汽溫度控制系統(tǒng)中，為了獲得更好的控制精度，所以采用串級控制系統(tǒng)以得到良好的控制特性。2.2串級控制方案論證串級控制是隨著工業(yè)的發(fā)展，新工藝不斷出現(xiàn)，生產(chǎn)過程日趨強(qiáng)化，對產(chǎn)品質(zhì)量要求越來越高，簡單控制系統(tǒng)已不能滿足工藝要求的情況下產(chǎn)生的。 圖3串級控制系統(tǒng)方框圖由上圖可知，主控制器的輸出即副控制器的給定，而副控制器的輸出直接送往控制閥。主控制器的給定值是由工藝規(guī)定的，是一個定制，因此，主環(huán)是一個定值

9、控制系統(tǒng)；而副控制器的給定值是由主控制器的輸出提供的，它隨主控制器輸出變化而變化，因此，副環(huán)是一個隨動控制系統(tǒng)。串級控制系統(tǒng)中，兩個控制器串聯(lián)工作，以主控制器為主導(dǎo)，保證主變量穩(wěn)定為目的，兩個控制器協(xié)調(diào)一致，互相配合。若干擾來自副環(huán)，副控制器首先進(jìn)行“粗調(diào)”，主控制器再進(jìn)一步進(jìn)行“細(xì)調(diào)”。因此控制質(zhì)量優(yōu)于簡單控制系統(tǒng)。串級控制有以下優(yōu)點(diǎn) 迅速克服進(jìn)入副回路擾動的影響，使進(jìn)入串級副環(huán)的擾動減少到相當(dāng)于單回路進(jìn)入副環(huán)的1/(1+gc2*gv*gp2*gm2)倍，同時(shí)使余差減小到相當(dāng)于單回路的kc2/(1+kc2*kv*kp2km2)倍； 改善了對象特性提高了工作頻率，使tp2縮小為1/(1+kc2

10、*kv*kp2*km2)，等效對象時(shí)間常熟縮小，使控制過程時(shí)間加快。 對負(fù)荷變化和操作條件的改變有一定的自適應(yīng)能，副回路等效放大倍數(shù)ko2=(kc2*kv*ko2)/(1+kc2*kv*ko2*km2)，由于kc2*kv*ko2*km21,因此，ko2的變化對等效對象放大倍數(shù)ko2來說是很小的。一般來說，一個設(shè)計(jì)合理的串級控制系統(tǒng)，當(dāng)干擾從副回路進(jìn)入時(shí)，其最大偏差將會較小到控制系統(tǒng)的，即便是干擾從主回路進(jìn)入，最大偏差也會縮小到單回路控制系統(tǒng)的。但是，如果串級控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)得不合理，其優(yōu)越性就不能夠充分體現(xiàn)。因此，串級控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)合理性十分重要。3控制系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)gf1(s)gf2(s)gp1(

11、s)gp2(s)gc2(s)gv(s)gc1(s)gm2(s)gm1(s) 圖4串級控制系統(tǒng)框圖本部分根據(jù)串級控制系統(tǒng)框圖，確定各環(huán)節(jié)的參數(shù)及控制閥控制器的類型3.1被控變量與操縱變量的選擇 3.1.1主被控變量的選擇主被控變量y1是串級控制系統(tǒng)中要保持平穩(wěn)控制的主要被控變量。串級控制系統(tǒng)主被控變量選擇應(yīng)遵循以下原則：盡量選擇能直接反映產(chǎn)品質(zhì)量的變量作為主被控變量；所選的主被控變量能滿足生產(chǎn)工藝穩(wěn)定、安全、高效的要求；控制通道的ko盡量大，o/to應(yīng)盡量?。贿^程的to/tf應(yīng)盡量小擾動進(jìn)入系統(tǒng)的位置應(yīng)盡量遠(yuǎn)離主被控變量。綜合以上原則，應(yīng)選擇過熱器出口蒸汽溫度即送入負(fù)荷設(shè)備的出口蒸汽溫度作為主變

12、量。直接反應(yīng)控制目的。 3.1.2副被控變量的選擇副被控變量y2是串級控制系統(tǒng)的輔助被控變量，是副回路的設(shè)計(jì)質(zhì)量是保證發(fā)揮串級系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)的關(guān)鍵。副變量的選擇應(yīng)遵循以下原則： 應(yīng)盡量包含生產(chǎn)過程中主要的、變化劇烈、頻繁的和幅度大的擾動，并力求包含盡可能多的擾動； 應(yīng)使主、副對象的時(shí)間常數(shù)匹配； 應(yīng)考慮工藝上的合理性、可能性和經(jīng)濟(jì)型。綜合以上原則，選擇減溫器和過熱器之間的蒸汽溫度作為副被控變量。 3.1.3操縱變量的選擇工業(yè)過程的輸入變量有兩類：控制變量和擾動變量。其中，干擾時(shí)客觀存在的，它是影響系統(tǒng)平穩(wěn)操作的因素，而操縱變量是克服干擾的影響，使控制系統(tǒng)重新穩(wěn)定運(yùn)行的因素。操縱變量的基本原則為： 操

13、縱變量必須是工藝上允許調(diào)節(jié)的變量；選擇對所選定的被控變量影響較大的輸入變量作為操縱變量，即ko盡量大；選擇對被控變量有較快響應(yīng)的操縱變量，即過程的o/to應(yīng)盡量小；過程的to/tf應(yīng)盡量小，使過程的kf*f盡量小；工藝的合理性和與動態(tài)響應(yīng)的快速性相結(jié)合。綜合以上原則，應(yīng)選擇減溫水的輸入量作為操縱變量。3.2檢測變送環(huán)節(jié)的選擇3.2.1溫度變送器的選擇溫度變送器的種類很多，常用的有ddz-型溫度變送器、一體化溫度變送器和智能式溫度變送器等。 ddz-型溫度變送器是工業(yè)過程中使用廣泛的一類模擬式溫度變送器。他與各種類型的熱電阻、熱電偶配套使用，將溫度或溫差信號轉(zhuǎn)換成420ma、15v dc的統(tǒng)一標(biāo)

14、準(zhǔn)信號輸出。ddz-型溫度變送器主要有熱電偶變送器、熱電阻變送器和直流毫伏變送器三種類型，在過程控制領(lǐng)域中，使用最多的是熱電偶溫度變送器和熱電阻溫度變送器。3.2.2執(zhí)行器（氣動薄膜控制閥）的選擇 （1）調(diào)節(jié)閥的氣開、氣關(guān)形式選擇對于一個具體的控制系統(tǒng)來說，該選擇氣開閥還是氣關(guān)閥，即在閥的氣源信號發(fā)生故障或控制系統(tǒng)某環(huán)節(jié)失靈時(shí)，閥出于全開的位置安全，還是處于全關(guān)的位置安全，要有具體的生產(chǎn)工藝決定，應(yīng)遵循以下幾條原則選擇： 首先要從安全生產(chǎn)出發(fā)，當(dāng)氣源供氣中斷，或調(diào)節(jié)閥出故障而無輸出等情況下，應(yīng)該確保生產(chǎn)工藝設(shè)備的安全，不至發(fā)生事故； 從保證產(chǎn)品質(zhì)量：當(dāng)發(fā)生控制閥處于無源狀態(tài)而恢復(fù)到初始位置時(shí)，

15、不應(yīng)降低產(chǎn)品的質(zhì)量； 從盡可能的降低原料、產(chǎn)品、動力損耗；綜合以上各種因素，在鍋爐過熱蒸汽溫度控制系統(tǒng)中，選擇調(diào)節(jié)閥為氣開閥，即kv0。（1） 調(diào)節(jié)閥的流量特性的選擇 根據(jù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行原則，擾動或設(shè)定變化時(shí)，控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)穩(wěn)定運(yùn)行的條件是控制系統(tǒng)各開環(huán)增益之積基本恒定；控制系統(tǒng)動態(tài)穩(wěn)定運(yùn)行的條件是控制系統(tǒng)總開環(huán)傳遞函數(shù)的?；竞愣?。在實(shí)際生產(chǎn)中常用的調(diào)節(jié)閥有線性特性、對數(shù)特性和快開特性三種，在本系統(tǒng)中選擇調(diào)節(jié)閥的流量特性為線性特性。 （3）調(diào)節(jié)閥的口徑大小的選擇，確定控制閥口徑大小也是選用控制閥的一個重要內(nèi)容，其主要依據(jù)閥的流通能力。正常工況下要求控制閥開度處于15%85%之間。因此不宜將控

16、制閥選得過小或者過大；否則，可能會使控制閥運(yùn)行在全開時(shí)的非線性飽和工作狀態(tài)，系統(tǒng)失控；或者閥門經(jīng)常處于小開度的工作狀態(tài)，造成流體對閥芯、閥座嚴(yán)重腐蝕，甚至引起控制閥失靈。 （4）閥門定位器的選擇 閥門定位器是調(diào)節(jié)閥的一種輔助裝置，與調(diào)節(jié)閥配套使用，它接受控制器來的信號作為輸入信號，并以其輸出信號去控制調(diào)節(jié)閥，同時(shí)將調(diào)節(jié)閥的閥桿位移反饋到閥門定位器的輸入端而構(gòu)成一個閉環(huán)隨動系統(tǒng)，閥門定位器可以消除閥膜頭和彈簧的不穩(wěn)定以及各運(yùn)動部件的干摩擦，從而提高調(diào)節(jié)閥的精度和可靠性，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位；閥門定位器增大了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出功率，減少了系統(tǒng)的傳遞滯后，加快閥桿的移動速度；閥門定位器還可以改善控制閥的流量特性

17、。3.3控制規(guī)律及控制器作用方向的選擇3.3.1控制器控制規(guī)律的選擇通過以上設(shè)計(jì)可知，本次設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)為串級控制系統(tǒng)。串級控制系統(tǒng)中，主、副控制器所起的作用是不同的，主控制器起定值控制作用，副控制器對主控制器輸出起隨動控制作用，而對擾動作用起定值控制作用。因此，朱控制變量要求無余差，副被控變量可以在一定范圍內(nèi)變動。為使串級控制系統(tǒng)穩(wěn)定，主控制器通常選用比例積分控制器，對于本系統(tǒng)由于控制通道容量滯后較大，為克服容量滯后，選用比例積分微分控制器作為主控制器。副環(huán)是一個隨動系統(tǒng)，它的給定值隨主控制器輸出的變化而變化，為了加快跟蹤，副控制器一般不帶積分作用。故選擇副控制器為比例控制器。3.3.2主、

18、副控制器正、反作用選擇對于串級控制系統(tǒng)，主、副控制器正、反作用的選擇順序應(yīng)該是先副后主?？刂崎y：由上文可知，kv0；副被控對象：閥開度增大，減溫水量增加，副被控對象即減溫器后端溫度降低，因此kp20，而km20，所以kc20；主控制器：為保證負(fù)反饋，應(yīng)滿足kc1*kp1*km10，而km10，所以kc10，即應(yīng)選主控制器為反作用控制器。4串級控制系統(tǒng)控制器參數(shù)的整定串級控制系統(tǒng)的參數(shù)整定比單回路控制系統(tǒng)要復(fù)雜一些，因?yàn)閮蓚€控制器串在一個系統(tǒng)中工作，相互之間或多或少有些影響。在運(yùn)行中，主環(huán)和副環(huán)的頻率是不同的，一般來說，副環(huán)的頻率較高，主環(huán)的頻率較低。工作頻率的高低主要取決于被控過程的動態(tài)特性，

19、但也與主、副控制器的參數(shù)整定有關(guān)。在整定時(shí)應(yīng)盡量加大副控制器的增益以提高副環(huán)的工作頻率，目的是使主、副環(huán)工作頻率錯開，以減少相互間的影響。目前采用采用的串級控制系統(tǒng)參數(shù)整定方法有逐步逼近法、；兩步整定法和一步整定法。這里主要介紹兩步整定法。所謂兩部整定法，就是第一步整定副控制器參數(shù)，第二步整定主控制器參數(shù)。步驟如下。（1） 在系統(tǒng)投運(yùn)并穩(wěn)定后，將主控制器設(shè)置為純比例方式，比例度為百分之百。用4:1衰減曲線法整定副控制器參數(shù)，求出相應(yīng)的副控制器在4:1衰減過程情況下的比例度和振蕩周期。（2） 把副回路等效成一個環(huán)節(jié)，用同樣的方法來整定主控制器參數(shù)，求得主回路4:1衰減過程的主控制器比例度和振蕩周

20、期。根據(jù)主控制器比例度和振蕩周期按照簡單控制系統(tǒng)整定時(shí)介紹的衰減曲線法的經(jīng)驗(yàn)公式，求出主控制器的比例度、積分時(shí)間和微分時(shí)間，副控制器的比例度和積分時(shí)間。然后按照先副后主（先放上副控制器參數(shù)，再放上主控制器參數(shù)）、先比例后積分再微分的次序投入運(yùn)行，觀察過程曲線，必要時(shí)進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，直到系統(tǒng)控制質(zhì)量達(dá)到滿意是為止。5系統(tǒng)控制流程圖及控制過程的實(shí)現(xiàn)5.1系統(tǒng)整體控制流程圖如下圖圖5串級控制系統(tǒng)流程圖5.2控制過程的實(shí)現(xiàn)及分析 當(dāng)減溫器入口蒸汽溫度或減溫器進(jìn)水流量波動時(shí)，假設(shè)這些波動使減溫器輸出蒸汽溫度升高。這時(shí)過熱器出口蒸汽溫度還沒有發(fā)生變化，因此主控制器輸出不變，因副控制器（減溫器后端蒸汽溫度控

21、制器）為正作用控制器，所以副控制器輸出測量值變大，由于控制閥為氣開型，故使減溫水流量控制閥開度增大，從而增加減溫水，以降低減溫器輸出蒸汽溫度。與此同時(shí)，由于減溫器輸出蒸汽溫度的升高，也使過熱器出口蒸汽溫度升高，由于主控制器（過熱器出口蒸汽溫度控制器）是反作用控制器，所以主控制器輸出減小，即使副控制器設(shè)定減小，副控制器設(shè)定減小而測量值增大，輸入控制器的偏差值雙重增加，進(jìn)一步加大了副控制器的輸出，從而迅速的使控制閥閥度增大，快速增加減溫水流量，使減溫器輸出蒸汽溫度迅速降低，從而使過熱器輸出蒸汽溫度快速恢復(fù)到設(shè)定值。 若擾動使減溫器輸出蒸汽溫度減低，實(shí)現(xiàn)控制的分析過程跟上述相同，只是方向相反。6心得體會 通過這次課程設(shè)計(jì)，鍋爐設(shè)備有了更全面的了解和認(rèn)識，尤其是手工繪制鍋爐設(shè)備控制系統(tǒng)的過程，使我對鍋爐設(shè)備各個部分有了更清楚的認(rèn)識，對工程畫圖有了初步的了解。鍋爐設(shè)備根據(jù)不同的生產(chǎn)工藝要求，可以有多重不同的控制系統(tǒng)，而我們組的任務(wù)是設(shè)計(jì)鍋爐過熱蒸汽溫度控制系統(tǒng)，在設(shè)計(jì)中，通過對方案的分析與論證，我們選用串級控制系統(tǒng)，這使我對串級控制系統(tǒng)有了更詳細(xì)更深如的了解和認(rèn)識。我個人設(shè)計(jì)沒有太多的改變書中控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程，幾乎按照課本過程控制系統(tǒng)提供的步驟進(jìn)行，這使我，對控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)從方案到各種變量的選擇、再到各個環(huán)節(jié)的