機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)半自動(dòng)鉆床設(shè)計(jì)報(bào)告

1、、課程設(shè)計(jì)課程名稱(chēng)： 機(jī)械原理 學(xué) 院：機(jī)械工程學(xué)院 專(zhuān) 業(yè)： 機(jī)電信息化 姓 名： 馮頻 學(xué) 號(hào)： 0908030263 年 級(jí)： 2009級(jí) 任課教師： 戴 明 2012年1月5日半自動(dòng)鉆床設(shè)計(jì)報(bào)告設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)-目錄1. 工作原理-12.功能分解圖，執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作分解圖-33.運(yùn)動(dòng)方案的比較-44.執(zhí)行構(gòu)件的選擇-105.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖-116.工作循環(huán)圖-127.執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程及尺寸計(jì)算-138.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)流程-189.程序清單- 1910.凸輪設(shè)計(jì)分段圖-2411.運(yùn)行結(jié)果及運(yùn)動(dòng)線圖-30設(shè)計(jì)總結(jié)-31參考文獻(xiàn)-32機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)任務(wù)一、設(shè)計(jì)題目及原始數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)加工所示工件

2、12mm孔的半自動(dòng)鉆床。進(jìn)刀機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)動(dòng)力頭的升降，送料機(jī)構(gòu)將被加工工件推入加工位置，并由定位機(jī)構(gòu)使被加工工件可靠固定。半自動(dòng)鉆床設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)參看下表。 半自動(dòng)鉆床凸輪設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)表方案號(hào)進(jìn)料機(jī)構(gòu)工作行程mm定位機(jī)構(gòu)工作行程mm動(dòng)力頭工作行程mm電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速r/mm工作節(jié)拍（生產(chǎn)率）件/minb35252014002二、設(shè)計(jì)方案提示1.鉆頭由動(dòng)力頭驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)者只需考慮動(dòng)力頭的進(jìn)刀（升降）運(yùn)動(dòng)。2. 除動(dòng)力頭升降機(jī)構(gòu)外，還需要設(shè)計(jì)送料機(jī)構(gòu)、定位機(jī)構(gòu)。各機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)循環(huán)要求見(jiàn)下表。3. 可采用凸輪軸的方法分配協(xié)調(diào)各機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)循環(huán)要求表三、設(shè)計(jì)任務(wù)1.半自動(dòng)鉆床至少包括凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)在內(nèi)的三種機(jī)構(gòu)；2.

3、設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)并確定其傳動(dòng)比分配，并在圖紙上畫(huà)出傳動(dòng)系統(tǒng)圖；3. 圖紙上畫(huà)出半自動(dòng)鉆床的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案簡(jiǎn)圖和運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖；4.凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算。按各凸輪機(jī)構(gòu)的工作要求，自選從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，確定基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑。對(duì)盤(pán)狀凸輪要用電算法計(jì)算出理論廓線、實(shí)際廓線值。畫(huà)出從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律線圖及凸輪廓線圖；5.設(shè)計(jì)計(jì)算其他機(jī)構(gòu)；6.編寫(xiě)設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)； 1.工作原理1.1機(jī)構(gòu)的工作原理該系統(tǒng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)變速傳動(dòng)將電機(jī)的1400r/min降到主軸的2r/min，與傳動(dòng)軸相連的各機(jī)構(gòu)控制送料，定位，夾緊，和進(jìn)刀等工藝動(dòng)作，進(jìn)刀由凸輪機(jī)構(gòu)通過(guò)齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)齒條上下平穩(wěn)地運(yùn)動(dòng),這樣動(dòng)力頭也就能

4、帶動(dòng)刀具平穩(wěn)地上下移動(dòng)從而保證了較高的加工質(zhì)量，定位夾緊由凸輪機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿使定位頭、夾緊頭往復(fù)運(yùn)動(dòng)，送料由六桿機(jī)構(gòu)最后帶動(dòng)送料頭往復(fù)運(yùn)動(dòng)。1.2原動(dòng)機(jī)的選擇（1） 原動(dòng)機(jī)的分類(lèi)原動(dòng)機(jī)的種類(lèi)按其輸入能量的不同可以分為兩類(lèi)：a一次原動(dòng)機(jī) 此類(lèi)原動(dòng)機(jī)是把自然界的能源直接轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，因此稱(chēng)為一次原動(dòng)機(jī)。屬于此類(lèi)原動(dòng)機(jī)的有柴油機(jī)，汽油機(jī)，汽輪機(jī)和燃汽機(jī)等。b二次原動(dòng)機(jī) 此類(lèi)原動(dòng)機(jī)是將發(fā)電機(jī)等能機(jī)所產(chǎn)生的各種形態(tài)的能量轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，因此稱(chēng)為二次原動(dòng)機(jī)。屬于此類(lèi)原動(dòng)機(jī)的有電動(dòng)機(jī)，液壓馬達(dá)，氣壓馬達(dá)，汽缸和液壓缸等。（2） 選擇原動(dòng)機(jī)時(shí)需考慮的因素：1：考慮現(xiàn)場(chǎng)能源的供應(yīng)情況。2：考慮原動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性和工作

5、制度與工作相匹配。3：考慮工作機(jī)對(duì)原動(dòng)機(jī)提出的啟動(dòng)，過(guò)載，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，調(diào)速和控制等方面的要求。4：考慮工作環(huán)境的影響。5：考慮工作可靠，操作簡(jiǎn)易，維修方便。6：為了提高機(jī)械系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)效益，須考慮經(jīng)濟(jì)成本：包括初始成本和運(yùn)轉(zhuǎn)維護(hù)成本。綜上所述，在半自動(dòng)鉆床中最益選擇二次原動(dòng)機(jī)中的電動(dòng)機(jī)作為原動(dòng)件。1.3傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇（1）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用1：把原動(dòng)機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩變換為執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的轉(zhuǎn)矩或力。2：把原動(dòng)機(jī)輸出的速度降低或提高，以適應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的需要。3：用原動(dòng)機(jī)進(jìn)行調(diào)速不經(jīng)濟(jì)和不可能時(shí)，采用變速傳動(dòng)來(lái)滿足執(zhí)行機(jī)構(gòu)經(jīng)常調(diào)要求4：把原動(dòng)機(jī)輸出的等速回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變5：實(shí)現(xiàn)由一個(gè)或多個(gè)動(dòng)力機(jī)驅(qū)動(dòng)或若干個(gè)速度相同或不

6、同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。6：由于受機(jī)體的外形，尺寸的限制，或?yàn)榱税踩筒僮鞣奖悖瑘?zhí)行機(jī)構(gòu)不宜與原動(dòng)機(jī)直接連接時(shí)，也需要用傳動(dòng)裝置來(lái)聯(lián)接。（2）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)選擇的原則1：對(duì)于小功率傳動(dòng)，應(yīng)在考慮滿足性能的需要下，選用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的傳動(dòng)裝置，盡可能降低初始費(fèi)用。2：對(duì)大功率傳動(dòng)，應(yīng)優(yōu)先考慮傳動(dòng)的效率，節(jié)約能源，降低運(yùn)轉(zhuǎn)費(fèi)用和維修費(fèi)用。3：當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求變速時(shí)，若能與動(dòng)力機(jī)調(diào)速比相適應(yīng)，可直接連接或采用定傳動(dòng)比的傳動(dòng)裝置；當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求變速范圍大。用動(dòng)力機(jī)調(diào)速不能滿足機(jī)械特性和經(jīng)濟(jì)性要求時(shí)，則應(yīng)采用變傳動(dòng)比傳動(dòng)；除執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求連續(xù)變速外，盡量采用有級(jí)變速。 4：執(zhí)行機(jī)構(gòu)上載荷變化頻繁，且可能出現(xiàn)過(guò)載，這時(shí)應(yīng)加過(guò)載保護(hù)

7、裝置。5：主，從動(dòng)軸要求同步時(shí)，應(yīng)采用無(wú)滑動(dòng)的傳動(dòng)裝置。6：動(dòng)裝置的選用必須與制造水平相適應(yīng)，盡可能選用專(zhuān)業(yè)廠生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)傳動(dòng)裝置，加減速器，變速器和無(wú)級(jí)變速器等。2.功能分解圖，執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作分解圖2.1功能分解圖2.2繪制機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換功能3. 運(yùn)動(dòng)方案的比較3.1電機(jī)的選用1）、電機(jī)選用y型三相異步電動(dòng)機(jī)，其優(yōu)點(diǎn)很多并且能夠滿足此設(shè)計(jì)所要達(dá)到的效果，優(yōu)點(diǎn)：防水滴，灰塵，鐵削等；運(yùn)動(dòng)可靠壽命長(zhǎng)，實(shí)用維護(hù)方便性能優(yōu)良，體積小質(zhì)量輕，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，用料省等。其適用于金屬切削機(jī)床等。2）、對(duì)比電機(jī):直流電機(jī)，有諸多缺點(diǎn)，總體性能沒(méi)有y型三相異步電動(dòng)機(jī)好。3.2減速機(jī)構(gòu)由于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速是1400r/m

8、in，而設(shè)計(jì)要求的主軸轉(zhuǎn)速為2r/min，利用行星輪進(jìn)行大比例的降速。3.3進(jìn)刀機(jī)構(gòu)（1）（2）對(duì)比：方案（1）用一個(gè)擺動(dòng)滾子從動(dòng)件盤(pán)型凸輪機(jī)構(gòu)來(lái)傳遞齒輪齒條機(jī)構(gòu).當(dāng)進(jìn)刀的時(shí)候，凸輪在推程階段運(yùn)行，很容易通過(guò)機(jī)構(gòu)傳遞帶動(dòng)齒輪齒條嚙合.帶動(dòng)刀來(lái)完成鉆孔，回程時(shí)可在彈簧拉力作用下實(shí)現(xiàn)順利回程，擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度也是等于齒廓轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度，兩個(gè)齒輪來(lái)傳動(dòng)也具有穩(wěn)性。方案（2）也是采用一個(gè)擺動(dòng)滾子從動(dòng)件盤(pán)型凸輪機(jī)構(gòu)，比（1）簡(jiǎn)單，但是沒(méi)有杠桿，不能滑動(dòng)很大范圍。3.4送料機(jī)構(gòu)（1） 六桿機(jī)構(gòu)（2）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)比：方案(1)采用一個(gè)六桿機(jī)構(gòu),考慮到所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)能否穩(wěn)定的運(yùn)行因此選用了六桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。由于本設(shè)計(jì)

9、送料時(shí)不要求在傳動(dòng)過(guò)程中有間歇，所以不需要使用凸輪機(jī)構(gòu)。方案（2）采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu),比（1）簡(jiǎn)單，但是滑塊滑動(dòng)距離有限。3.5定位（夾緊）機(jī)構(gòu)（1） （2）對(duì)比：方案（1）采用的是一個(gè)偏置直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤(pán)型凸輪，因?yàn)槎ㄎ粖A緊系統(tǒng)要求有間歇，所以就要使用凸輪機(jī)構(gòu)。（2）采用此機(jī)構(gòu)時(shí)將擺動(dòng)轉(zhuǎn)化為單側(cè)停歇的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，這樣也可以完成實(shí)際要求，但是為了使設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，又能節(jié)省材料，所以還是選偏置直動(dòng)滾子從動(dòng)件盤(pán)型凸輪來(lái)完成定位。4執(zhí)行構(gòu)件的選擇 4.1減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)選用經(jīng)濟(jì)成本相對(duì)較低，而且具有傳動(dòng)效率高,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,傳動(dòng)比大的特點(diǎn),可滿足具有較大傳動(dòng)比的工作要求，故我們這里就采用行星輪系來(lái)實(shí)現(xiàn)我設(shè)計(jì)

10、的傳動(dòng)。4.2定位夾緊機(jī)構(gòu)由于我們?cè)O(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)要有間歇往復(fù)的運(yùn)動(dòng)，有當(dāng)凸輪由近休到遠(yuǎn)休運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,定位桿夾緊頭就阻止了工件滑動(dòng)，當(dāng)凸輪由遠(yuǎn)休到近休運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可通過(guò)兩側(cè)的彈簧實(shí)現(xiàn)定位機(jī)構(gòu)的回位,等待送料,凸輪的循環(huán)運(yùn)動(dòng)完成了此功能。、4.3送料機(jī)構(gòu)送料也要要求有往復(fù)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)六桿機(jī)構(gòu)，然后實(shí)現(xiàn)在生產(chǎn)臺(tái)上的送料往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 4.4進(jìn)刀機(jī)構(gòu)采用凸輪的循環(huán)運(yùn)動(dòng),推動(dòng)滾子使推桿上下移動(dòng),推桿另一端連接杠桿，通過(guò)杠桿的擺動(dòng)弧度放大原理將滾子擺動(dòng)角度進(jìn)行放大.可增大刀具的進(jìn)給量,在杠桿的另一端焊接一個(gè)圓弧齒輪,圓弧齒輪的擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng),齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)再帶動(dòng)動(dòng)力頭的升降運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)進(jìn)刀. 4.5機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案 減速

11、一帶傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)鏈傳動(dòng)減速二帶傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)鏈傳動(dòng)送料推桿間歇往復(fù)運(yùn)動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)凸輪+連桿機(jī)構(gòu)定位（夾緊）桿間歇往復(fù)運(yùn)動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)凸輪+連桿機(jī)構(gòu)刀具的運(yùn)動(dòng)凸輪連桿機(jī)構(gòu)齒輪搖桿機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu) 5.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 6.工作循環(huán)圖說(shuō)明：x軸表明運(yùn)動(dòng)時(shí)間和凸輪轉(zhuǎn)角，y軸數(shù)據(jù)各機(jī)構(gòu)的工作行程7.執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程及尺寸計(jì)算7.1送料機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)采用如下分析送料連桿機(jī)構(gòu)：采用如下機(jī)構(gòu)來(lái)送料，根據(jù)要求，進(jìn)料機(jī)構(gòu)工作行程為35mm，可取abcd4桿機(jī)構(gòu)的極位夾角為8度，則得k=1.09，急回特性不是很明顯。 各桿尺寸：ab=8; bc=58; cd=25; ce=25; ef=29; ad=50.作圖法步

12、驟：（1） 作滑塊行程ff1=35mm(2) 作ff1的中垂線，在此中垂線上選取轉(zhuǎn)動(dòng)副d(3) 作機(jī)架ad=50，搖桿cd=25(4) 連接ac，作角cac1為8度(5) 以d為圓心，dc為半徑作弧，交ac1于c1點(diǎn)(6) 以a為圓心，(ac-ac1)/2為半徑作圓(7) 延長(zhǎng)dc,取ce=25，以d為圓心de為半徑作弧，交dc1延長(zhǎng)線于e1點(diǎn)(8) 連接ef ef1，得ef=297.2凸輪擺桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) (1).由進(jìn)刀規(guī)律，我們?cè)O(shè)計(jì)了凸輪擺桿機(jī)構(gòu)，又以齒輪齒條的嚙合來(lái)實(shí)現(xiàn)刀頭的上下運(yùn)動(dòng)，且凸輪軸線與分配軸共線； (2).用凸輪擺桿機(jī)構(gòu)和圓弧形齒條所構(gòu)成的同一構(gòu)件，凸輪擺桿從動(dòng)件的擺動(dòng)就可以實(shí)

13、現(xiàn)弧形齒條的來(lái)回?cái)[動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)要求；采用滾子盤(pán)型凸輪，且為力封閉凸輪機(jī)構(gòu)，利用彈簧力來(lái)使?jié)L子與凸輪保持接觸.刀具的運(yùn)動(dòng)規(guī)律就與凸輪擺桿的運(yùn)動(dòng)規(guī)律一致； (3).弧形齒條所轉(zhuǎn)過(guò)的弧長(zhǎng)即為刀頭所運(yùn)動(dòng)的的距離。具體設(shè)計(jì)步驟如下： 1.根據(jù)進(jìn)刀機(jī)構(gòu)的工作循環(huán)規(guī)律,設(shè)計(jì)凸輪基圓半徑r0=30mm，中心距a=120mm，,最大擺角為18,由方案號(hào)b和工作循環(huán)表可得：凸輪轉(zhuǎn)角=0-105,推桿行程h=0mm;凸輪轉(zhuǎn)角=105-172，推桿行程h=5mm;凸輪轉(zhuǎn)角=172-300；推桿行程h=5mm;凸輪轉(zhuǎn)角=300-360，推桿行程h=-10mm;2. 設(shè)計(jì)圓形齒條,根據(jù)刀頭的行程和凸輪的擺角,設(shè)計(jì)出圓形齒

14、輪的半徑 r=l/,由=18, l=20mm，得到r=63.69mm 3.各桿尺寸： ab=63.69mm bc=l/=63.69mm7.3定位凸輪推桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)定位凸輪機(jī)構(gòu)采用直動(dòng)滾子盤(pán)型凸輪，利用彈簧力來(lái)使?jié)L子與凸輪保持接觸，實(shí)現(xiàn)定位功能。只要適當(dāng)?shù)卦O(shè)計(jì)出凸輪的輪廓曲線，就可以使推桿得我們所需要的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，滿足加工要求。具體設(shè)計(jì)參數(shù)如下:設(shè)計(jì)基圓半徑r0=60mm,偏心距e=0由方案號(hào)b和工作循環(huán)表可得：凸輪轉(zhuǎn)角=0-50,定位機(jī)構(gòu)休止,推桿行程h=0mm;凸輪轉(zhuǎn)角=50-120,定位機(jī)構(gòu)快進(jìn),推桿行程h=25mm;凸輪轉(zhuǎn)角=120-310,定位機(jī)構(gòu)休止,推桿行程h=0mm;凸輪轉(zhuǎn)角=31

15、0-360,定位機(jī)構(gòu)快退,推桿行程h=-25mm;7.4夾緊凸輪推桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)夾緊凸輪推桿機(jī)構(gòu)與定位機(jī)構(gòu)原理相同，同上。具體設(shè)計(jì)參數(shù)如下：設(shè)計(jì)基圓半徑r0=30mm，偏心距e=0由方案號(hào)b和工作循環(huán)表可得：凸輪轉(zhuǎn)角=0-170,定位機(jī)構(gòu)休止,推桿行程h=0mm;凸輪轉(zhuǎn)角=170-240,定位機(jī)構(gòu)快進(jìn),推桿行程h=10mm;凸輪轉(zhuǎn)角=240-310,定位機(jī)構(gòu)休止,推桿行程h=0mm;凸輪轉(zhuǎn)角=310-360,定位機(jī)構(gòu)快退,推桿行程h=-10mm;7.5行星輪系的計(jì)算:用行星輪系傳動(dòng)，代替了定軸輪系的多級(jí)傳動(dòng)，節(jié)省材料，傳動(dòng)效率高。傳動(dòng)比ih3=175根據(jù)行星輪傳動(dòng)公式：i（3h）=1-i(31)h

16、=1-z1z2/z2z3由i(3h)=1/i(h3)，考慮到齒輪大小與傳動(dòng)的合理性，經(jīng)過(guò)比較設(shè)計(jì)皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與齒輪系傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的相應(yīng)參數(shù)如下表： 皮帶輪參數(shù)名稱(chēng)皮帶輪1皮帶輪2半徑（mm）100400齒輪參數(shù)模數(shù)（mm）壓力角（）齒數(shù)（個(gè)）直徑（mm）齒輪11208787齒輪21205050齒輪22202040齒輪322035708.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)流程9.程序清單private sub command1_click()dim b(6), c(6), d(3), t as string pai = atn(1#) * 4 / 180 for fi = 0 to 360 step 10

17、fi1 = fi * pai call 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.007906, 0, fi1,0.209440, 0, _ xb, yb, vbx, vby, abx, aby) call rrr運(yùn)動(dòng)分析子程序(1, xb, yb, vbx, vby, abx, aby,0.05, 0, 0, 0, 0, 0, _ 0.05534,0.025, xc, yc, vcx, vcy, acx, acy, fi2, fi3, _ omega2, omega3, epsilon2, epsilon3) call 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0.05, 0, 0, 0, 0,

18、 0, 0.05, 0, fi3, omega3, epsilon3, _ xd, yd, vdx, vdy, adx, ady) call rrp運(yùn)動(dòng)分析子程序(1, xd, yd, vdx, vdy, adx, ady, 0.0850, 0.07, 0, 0, 0, 0, _ 0.02903, 0, 0, 0, xe, ye, vex, vey, aex, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) t = t + fi1= + str(fi) + vbcrlf t = t + xe(m)= + str(xe) + vbcrlf t = t + ve

19、(m/s)= + str(vex) + vbcrlf t = t + ae(m/s2)= + str(aex) + vbcrlf t = t + omega3(rad/s)= + str(omega3) + vbcrlf t = t + omega4(rad/s)= + str(omega4) + vbcrlf t = t + epsilon3(rad/s)= + str(epsilon3) + vbcrlf t = t + epsilon4(rad/s)= + str(epsilon4) + vbcrlf t = t + vbcrlf next fi text1.text = t end s

20、ub sub 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(xa, ya, vax, vay, aax, aay, s, theta, fi, omega, epsilon, _ xm, ym, vmx, vmy, amx, amy) xm = xa + s * cos(fi + theta) ym = ya + s * sin(fi + theta) vmx = vax - s * omega * sin(fi + theta) vmy = vay + s * omega * cos(fi + theta) amx = aax - s * epsilon * sin(fi + theta) - s * omega 2

21、 * cos(fi + theta) amy = aay + s * epsilon * cos(fi + theta) - s * omega 2 * sin(fi + theta) end sub sub rrp運(yùn)動(dòng)分析子程序(m, xb, yb, vbx, vby, abx, aby, xp, yp, vpx, vpy, apx, apy, _ l2, fi3, omega3, epsilon3, xc, yc, vcx, vcy, _ acx, acy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr) dim pi, d2, e, f, ycb, xcb, e

22、1, f1, q, e2, f2 pi = atn(1#) * 4 d2 = (xb - xp) 2 + (yb - yp) 2) e = 2 * (xp - xb) * cos(fi3) + 2 * (yp - yb) * sin(fi3) f = d2 - l2 2 if e 2 l2 + l3 or d 0 thengam = atn(sa / ca)else: gam = atn(sa / ca) + piend ifif m = 1 thenfi2 = delta + gamelse: fi2 = delta - gamend ifxc = xb + l2 * cos(fi2)yc

23、= yb + l2 * sin(fi2)ycd = yc - ydxcd = xc - xdif xcd 0 thenfi3 = atn(ycd / xcd)elseif ycd = 0 thenfi3 = atn(ycd / xcd) + pielse: fi3 = atn(ycd / xcd) - piend ife = (vdx - vbx) * xcd + (vdy - vby) * ycdf = (vdx - vbx) * (xc - xb) + (vdy - vby) * (yc - yb)q = ycd * (xc - xb) - (yc - yb) * xcdomega2 =

24、e / qomega3 = f / qvcx = vbx - omega2 * (yc - yb)vcy = vby + omega2 * (xc - xb)ea = adx - abx + omega2 2 * (xc - xb) - omega3 2 * xcdfa = ady - aby + omega2 2 * (yc - yb) - omega3 2 * ycdepsilon2 = (ea * xcd + fa * ycd) / qepsilon3 = (ea * (xc - xb) + fa * (yc - yb) / qacx = abx - omega2 2 * (xc - x

25、b) - epsilon2 * (yc - yb)acy = aby - omega2 2 * (yc - yb) + epsilon2 * (xc - xb)n1: end sub sub atn1(x1, y1, x2, y2, fi) dim pi, y21, x21pi = atn(1#) * 4y21 = y2 - y1x21 = x2 - x1if x21 = 0 then 判斷bd線段與x軸的夾角 if y21 0 then fi = pi / 2 elseif y21 = 0 then msgbox b、d兩點(diǎn)重合，不能確定 else: fi = 3 * pi / 2 end

26、if else if x21 = 0 then fi = atn(y21 / x21) else: fi = atn(y21 / x21) + 2 * pi end ifend ifend subprivate sub command2_click()dim b(6), c(6), d(3), xe1(360), vex1(360), aex1(360) pai = atn(1#) * 4 / 180 picture1.print 紅色線條表位移 藍(lán)色線條表速度 綠色線條表加速度 picture1.print 機(jī)信098 馮頻 李海 for fi = 0 to 360 step 10 fi1

27、= fi * pai call 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.007906, 0, fi1,0.209440, 0, _ xb, yb, vbx, vby, abx, aby) call rrr運(yùn)動(dòng)分析子程序(1, xb, yb, vbx, vby, abx, aby,0.05, 0, 0, 0, 0, 0, _ 0.05534,0.025, xc, yc, vcx, vcy, acx, acy, fi2, fi3, _ omega2, omega3, epsilon2, epsilon3) call 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0.05, 0, 0, 0, 0, 0,

28、0.05, 0, fi3, omega3, epsilon3, _ xd, yd, vdx, vdy, adx, ady) call rrp運(yùn)動(dòng)分析子程序(1, xd, yd, vdx, vdy, adx, ady, 0.085, 0.07, 0, 0, 0, 0, _ 0.02903, 0, 0, 0, xe, ye, vex, vey, aex, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) xe1(fi) = xe vex1(fi) = vex aex1(fi) = aex next fi forecolor = qbcolor(0) picture1.scale (-10, 100)-(370, -100) picture1.line (0, 0)-(360, 0), forecolor picture1.line (0, -100)-(0, 100), forecolor forecolor = qbcolor(4) picture1.pset (0, xe1(0) * 100) for fi = 0 to 360 step 10 picture1.line -(fi, xe1(fi) * 2000 - 170), forecolor next fi forecol