溫度控制系統(tǒng)設(shè)計

1、武漢理工大學(xué)計算機控制技術(shù)課程設(shè)計說明書課程設(shè)計任務(wù)書學(xué)生姓名： 鄭子茗 專業(yè)班級： 自動化1101班 指導(dǎo)教師： 周申培 工作單位： 自動化學(xué)院 題 目: 溫度控制系統(tǒng)設(shè)計初始條件：被控對象為電爐，采用熱阻絲加熱，利用大功率可控硅控制器控制熱阻絲兩端所加的電壓大小，來改變流經(jīng)熱阻絲的電流，從而改變電爐爐內(nèi)的溫度。可控硅控制器輸入為05伏時對應(yīng)電爐溫度0300，溫度傳感器測量值對應(yīng)也為05伏，對象的特性為帶有純滯后環(huán)節(jié)的一階系統(tǒng)，慣性時間常數(shù)為T130秒，滯后時間常數(shù)為10秒。要求完成的主要任務(wù): （包括課程設(shè)計工作量及其技術(shù)要求，以及說明書撰寫等具體要求）1設(shè)計溫度控制系統(tǒng)的計算機硬件系統(tǒng)，

2、畫出框圖；2編寫積分分離PID算法程序，從鍵盤接受Kp、Ti、Td、T及的值；3計算機仿真被控對象，編寫仿真程序；4通過數(shù)據(jù)分析T改變時對系統(tǒng)超調(diào)量的影響。5. 撰寫設(shè)計說明書。課程設(shè)計說明書應(yīng)包括：設(shè)計任務(wù)及要求；方案比較及認(rèn)證；系統(tǒng)濾波原理、硬件原理，電路圖，采用器件的功能說明；軟件思想，流程，源程序；調(diào)試記錄及結(jié)果分析；參考資料；附錄：芯片資料，程序清單；總結(jié)。時間安排：6月25日查閱和準(zhǔn)備相關(guān)技術(shù)資料，完成整體方案設(shè)計6月26日6月27日完成硬件設(shè)計6月30日7月1日編寫調(diào)試程序7月2日7月3日撰寫課程設(shè)計說明書7月4日提交課程設(shè)計說明書、圖紙、電子文檔指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日系主任

3、（或責(zé)任教師）簽名： 年 月 日 摘要隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，各個領(lǐng)域?qū)囟瓤刂葡到y(tǒng)的精度、穩(wěn)定性等要求越來越高，控制系統(tǒng)也千變?nèi)f化。電阻爐廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)， 其溫度控制通常采用模擬或數(shù)字調(diào)節(jié)儀表進行調(diào)節(jié)，但存在著某些固有的缺點。而采用單片機進行爐溫控制，可大大地提高控制質(zhì)量和自動化水平， 具有良好的經(jīng)濟效益和推廣價值。本設(shè)計以89C51單片機為核心控制器件，以ADC0809作為A/D轉(zhuǎn)換器件，采用閉環(huán)直接數(shù)字控制算法，通過控制可控硅來控制熱電阻，進而控制電爐溫度，最終設(shè)計了一個滿足要求的電阻爐微型計算機溫度控制系統(tǒng)。關(guān)鍵字：電阻爐 89C51單片機 溫度控制 A/D轉(zhuǎn)換 目錄1 設(shè)計任務(wù)及

4、分析12 方案設(shè)計23總的設(shè)計33.1 軟件流程圖3 3.2 總的硬件設(shè)計44 積分分離PID控制54.1 PID控制度的作用54.2 積分分離判斷54.3 PID控制算法75 系統(tǒng)仿真95.1 仿真程序及圖形設(shè)計95.2 仿真結(jié)果10心得體會.14參考文獻(xiàn).15程序清單.16 溫度控制系統(tǒng)設(shè)計1 設(shè)計任務(wù)及分析 被控對象為電爐，采用熱阻絲加熱，利用大功率可控硅控制器控制熱阻絲兩端所加的電壓大小，來改變流經(jīng)熱阻絲的電流，從而改變電爐爐內(nèi)的溫度。可控硅控制器輸入為05伏時對應(yīng)電爐溫度0300，溫度傳感器測量值對應(yīng)也為05伏，對象的特性為帶有純滯后環(huán)節(jié)的一階系統(tǒng)，慣性時間常數(shù)為T130秒，滯后時間

5、常數(shù)為10秒。 要求完成的任務(wù) 1）設(shè)計溫度控制系統(tǒng)的計算機硬件系統(tǒng)，畫出框圖； 2）編寫積分分離PID算法程序，從鍵盤接受Kp、Ti、Td、T及的值； 3）通過數(shù)據(jù)分析T改變時對系統(tǒng)超調(diào)量的影響。 4）撰寫設(shè)計說明書。 本次設(shè)計是對電爐的溫度控制，而電爐的溫度是通過放在其中的熱阻絲來控制的，而熱阻絲的電流由可控硅控制器控制熱阻絲兩端所加電壓來控制。對電爐溫度的控制是個動態(tài)的過程，不可能一下子就達(dá)到我們想要的溫度，需要用到一些儀器比如熱電偶來測量電路的溫度，通過傳感器將爐溫轉(zhuǎn)換成電壓信號，送入A/D轉(zhuǎn)換器，通過采樣和模數(shù)轉(zhuǎn)換，所檢測到的電壓信號和爐溫給定值的電壓信號送入計算機程序中作比較，得出

6、給定值與實際值之間的偏差，單片機對偏差進行運算，將運算結(jié)果送給晶閘管調(diào)壓器來調(diào)節(jié)熱阻絲的電流，以此來調(diào)節(jié)電電爐的溫度。 1 2 方案設(shè)計 電爐的溫度控制是個動態(tài)的控制過程，需要借助計算機，單片機等很多器件的硬件連接來實現(xiàn)。而電爐溫度的直接控制是通過熱阻絲的加熱來實現(xiàn)的，熱阻絲的加熱是由流經(jīng)熱阻絲的電流老控制的，而熱阻絲的電流是通過可控硅控制器控制熱阻絲兩端所加電壓來控制，電壓的調(diào)節(jié)是通過可控制硅控制。需要用到熱電偶時刻監(jiān)測電爐的溫度，通過傳感器將溫度信號轉(zhuǎn)化為電壓信號，而電壓信號通過模數(shù)轉(zhuǎn)換送入到計算機進行控制，計算機將轉(zhuǎn)換結(jié)果送到晶閘管來控制加到熱阻絲兩端的電壓，這樣達(dá)到調(diào)節(jié)電爐溫度的目的。

7、電爐溫度控制的硬件連接圖如圖2-1所示 傳感器 電爐 數(shù)據(jù)采集 控制電路 A/D轉(zhuǎn)換 D/A轉(zhuǎn)換 計算機 鍵盤控制 顯示電路 圖2-1 溫度控制系統(tǒng)框圖1 3 總的設(shè)計3.1 軟件流程圖軟件流程圖如圖3-1所示 開始 系統(tǒng)初始化 數(shù)據(jù)采集 A/D轉(zhuǎn)換器 求溫度值 信號比較 PID調(diào)節(jié) 計算機輸出 圖3-1 軟件流程圖 1 通過一個溫度傳感器將電爐中的溫度轉(zhuǎn)換成電壓信號，計算機采集這個電壓信號，經(jīng)過數(shù)模轉(zhuǎn)換器求出溫度值，將計算出的溫度值與目標(biāo)溫度值進行比較，求出偏差，將偏差與預(yù)先設(shè)定的偏差進行比較，選擇是用PID控制還是PD控制，計算機處理的結(jié)果輸出控制可控硅的調(diào)節(jié)，又可控硅來調(diào)節(jié)加在電爐中熱阻

8、絲兩端的電壓來調(diào)節(jié)電爐的溫度。然后再次測量電爐溫度，反復(fù)測量，反復(fù)調(diào)節(jié)，最終達(dá)到目標(biāo)溫度。3.2 總的硬件設(shè)計 圖3-2 硬件設(shè)計圖1 4 積分分離PID控制4.1 PID控制度的作用比例調(diào)節(jié)作用（P）：是按比例反應(yīng)系統(tǒng)的偏差，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少偏差。比例作用大，可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差，但是過大的比例，使系統(tǒng)的有比較大的超調(diào)，并產(chǎn)生振蕩，穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。積分調(diào)節(jié)作用（I）：是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，它能對穩(wěn)定后有累積誤差的系統(tǒng)進行誤差修整，提高無差度。因為有誤差，積分調(diào)節(jié)就進行，直至無差，積分調(diào)節(jié)停止，積分調(diào)節(jié)輸出一常值。積分作用的強弱取決與積分

9、時間常數(shù)Ti，Ti 越小，積分作用就越強。反之Ti 大則積分作用弱，加入積分調(diào)節(jié)可使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，動態(tài)響應(yīng)變慢。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合，組成PI 調(diào)節(jié)器或PID 調(diào)節(jié)器。微分調(diào)節(jié)作用（D）：微分作用反映系統(tǒng)偏差信號的變化率，具有預(yù)見性，能預(yù)見偏差變化的趨勢，因此能產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此，可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。在微分時間選擇合適情況下，可以減少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的加微分調(diào)節(jié)，對系統(tǒng)抗干擾不利。此外，微分反應(yīng)的是變化率，而當(dāng)輸入沒有變化時，微分作用輸出為零。微分作用不能單獨使用，需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律

10、相結(jié)合，組成PD 或PID 控制器。4.2 積分分離判斷 在一般的PID控制中，當(dāng)有較大的擾動或大幅度改變給定值時，由于此時有較大的偏差，以及系統(tǒng)有慣性和滯后，故在積分項的作用下，往往會產(chǎn)生較大的超調(diào)和長時間的波動。特別對于溫度等變化緩慢的過程，這一現(xiàn)象更為嚴(yán)重，為此，可采用積分分離措施，即偏差較大時，取消積分作用；當(dāng)偏差較小時才將積分作用投入。亦即1 當(dāng)時，采用PD控制； 當(dāng)時，采用PID控制。積分分離閾值應(yīng)根據(jù)具體對象及控制要求。若值過大時，則達(dá)不到積分分離的目的；若值過小，則一旦被控量無法跳出個積分分離區(qū)，只進行PD控制，將會出現(xiàn)殘差，為了實現(xiàn)積分分離，編寫程序時必須從數(shù)字PID差分方程

11、式中分離出積分項，進行特殊處理。積分分離PID控制算法圖如圖4-1所示 開始 初始化 數(shù)據(jù)采集 Y N PD控制 PID控制 控制器輸出 更新參數(shù) 返回 圖4-1 積分分離PID控制算法圖1 4.3 PID控制算法實際運行的經(jīng)驗和理論的分析都表明，運用這種控制規(guī)律對許多工業(yè)過程控制時，都能得到滿意的效果。不過用計算機實現(xiàn)PID控制，不是簡單得把模擬PID控制規(guī)律數(shù)字化，而是進一步與計算機的邏輯判斷功能結(jié)合，使PID控制更加靈活，更能滿足生產(chǎn)過程提出的要求。PID算法推倒如下： u：調(diào)節(jié)器的輸出信號；e：偏差信號；K：調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；TI：調(diào)節(jié)器的積分時間；TD：調(diào)節(jié)器的微分時間。 對應(yīng)的模擬

12、PID調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù) 其中為比例增益，與比例帶成倒數(shù)關(guān)系即=1/，TI為積分時間常數(shù)，TD為微分時間常數(shù)，u（t）為控制量，e（t）為偏差。在計算機控制中，為實現(xiàn)數(shù)字控制，必須對式上式進行離散化處理。用數(shù)字形式的差分方程代替連續(xù)系統(tǒng)的微分方程。設(shè)系統(tǒng)的采樣周期為T，在t=kT時刻進行采樣，式中e(k)：根據(jù)本次采樣值所得到的偏差；e(k-1)：由上次采樣所得到的偏差。T為采樣周期K為采樣序號由以上可得：1 式中，T為采樣時間，項為積分項的開關(guān)系數(shù)1 5系統(tǒng)仿真5.1 仿真程序及圖形設(shè)計被控對象為： G(S)=/（1+30S） 采用simulink仿真，通過simulink模塊實現(xiàn)積分分離PI

13、D控制算法。 選擇合適的Kp，Ki，Kd是系統(tǒng)的仿真效果趨于理想狀態(tài)。MATLAB編寫程序如下：clear all;close all;ts=2; %采樣時間2ssys=tf(1,30,1，inputdelay,10);dsys=c2d(sys,ts,zoh); %將sys離散化num,den=tfdata(dsys,v); %求sys多項式模型參數(shù)仿真圖形設(shè)計如圖5-1 圖5-1 simulink仿真圖1 5.2 仿真結(jié)果選擇不同的采樣周期T會得出不同的仿真圖形，下面對不同T情況下的仿真結(jié)果簡單介紹下。T=0.1s時仿真圖形如圖5-2所示 圖5-2 仿真圖 1 T=0.5s時仿真圖形如圖5-

14、3所示 圖5-3 仿真圖 T=1s時仿真圖形如圖5-4所示 圖5-4 仿真圖1 T=2s時仿真圖形如圖5-5所示 圖5-5 仿真圖 T=3s時仿真圖形如圖5-6所示 圖5-6 仿真圖 1 T=4s時仿真圖形如圖5-7所示 圖5-7 仿真圖 T=5s時仿真圖形如圖5-8所示 圖5-8 仿真圖1 心得體會本次計算機課程設(shè)計我做的是溫度控制系統(tǒng)，是通過計算機，單片機，一些控制算法，等等的對電爐的溫度進行控制，使得電爐的溫度達(dá)到任何我們想要達(dá)到的溫度。溫度的控制是一個很復(fù)雜的過程，一開始感覺根本無從下手，不知道究竟是如何實現(xiàn)溫度控制的。于是開始到處查資料，從網(wǎng)上搜索，到圖書館借閱相關(guān)的書籍，同學(xué)之間，

15、同組的同學(xué)之間相互討論，慢慢的深入，慢慢的開始有了一點的認(rèn)識，有了一定的了解。直到那個時候才發(fā)現(xiàn)實現(xiàn)溫度控制并不是我們想象的那么簡單，其中包括一些算法，許多檢測，判斷，傳感器的信號轉(zhuǎn)換等很多環(huán)節(jié)，不過每部都是我們已經(jīng)學(xué)過的，我們可以用自己學(xué)過的知識解決。我們這組的被控對象是帶有滯后的一階系統(tǒng)，仿真過程中需要借助一定的程序?qū)⑾到y(tǒng)離散化，通過將信號偏差與給定的偏差比較，選擇究竟是用PID控制還是用PD控制，當(dāng)偏差較大的時候選擇PD控制，因為積分環(huán)節(jié)會增大系統(tǒng)的超調(diào)，并且產(chǎn)生長時間的波動。特別對于溫度，成分等變化緩慢的過程，這一現(xiàn)象更為嚴(yán)重，會對系統(tǒng)的穩(wěn)定性產(chǎn)生很大的影響，這不是我們所期望的，我們所

16、需要的是超調(diào)小，波動小的系統(tǒng)，所以此時就要去掉積分環(huán)節(jié)。當(dāng)偏差小的時候可以采用PID控制算法。通過傳感器將溫度信號轉(zhuǎn)化成電壓信號，電壓信號被計算機采集，進行比較已經(jīng)控制算法的選擇，計算機將控制結(jié)果送給可控硅控制器，可控硅控制器通過調(diào)節(jié)加在熱阻絲兩端的電壓來改變電流，從而調(diào)節(jié)電爐的溫度。本次課程設(shè)計我學(xué)到了很多知識，讓我知道了，如何運用我們學(xué)過的知識去解決生活中一些問題，使得一些溫度控制等等的不需要人為的參與，由計算機自動控制，這對我們的生活帶來了很大的便利。 1 參考文獻(xiàn)1李建忠.單片機原理及應(yīng)用.西安:西安電子科技大學(xué)出版社,2001.2潘新民.王燕芳.微型計算機控制技術(shù).北京:高等教育出版

17、社,2001. 3何立民.單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計.北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2000.4韓志軍,沈晉源,王振波.單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計.北京:機械工業(yè)出版社,2005.5周航慈.單片機程序設(shè)計基礎(chǔ).北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2000.1 程序清單積分分離PID控制算法子程序：START：MOV 68H,KP ；分別將KP ，TI ，TD， T，送入指定的存儲單元MOV 54H,TIMOV 55H,TDMOV 56H,TMOV 57H,MOV A,68H ；計算KI=KP*T/TIMOV B,56HMUL ABMOV B,54HDIV ABMOV 69H,AMOV A,68H ；計算KD=KP*

18、TD/TMOV B,55HMUL ABMOV B,56HDIV ABMOV 6AH,ALOOP0: MOV DPTR #7FF0H ；讀取預(yù)定溫度值，送ADC0809的IN0口地址 MOV DPTR,A ；啟動A/D轉(zhuǎn)換LOOP1 JB P3.3,LOOP1 ；等待轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù) MOVX A,DPTR ；讀取ADC0809的IN0口轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù) MOV 5CH,A ；將預(yù)定值數(shù)據(jù)放入指定的存儲單元MOV DPTR,#7FF1H ；讀取采樣溫度值，送ADC0809的IN1口地址1 MOVX DPTR,A ；啟動A/D轉(zhuǎn)換LOOP2: JB P3.3,LOOP2 ；等待轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù) MOVX A,DPTR

19、 ；讀取ADC0809的IN1口轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù) MOV 49H,A ；將采樣值數(shù)據(jù)放入指定的存儲單元 MOV A,5CH ；計算ei，先取溫度給定值 CLR C SUBB A,50H ；溫度給定值-采樣值 JNC AA0 ；判斷ei的正負(fù)，如果為正，跳至AA0 CPL A ；ei為負(fù)，下兩條指令求補 ADD A,#01HAA0: MOV R0,57H SUBB A,57H ；|ei|- JNC AA1 ；|ei|跳至AA1 SJMP AA2 ；|ei|跳至AA2AA1: LCALL PD ；調(diào)用PD算法AA2: LCALL PID ；調(diào)用PID算法 MOV A,7CH ；將Ui通過DAC0832

20、輸出 MOV DPTR,#7FF2H MOVX DPTR,A INC DPTR MOVX DPTR,A LCALL DELAY ；調(diào)用延時子程序，等待下一次采樣計算 SJMP LOOP0 ；進入下一次控制計算DELAY PROC NEARDL0: MOV R6,#FFHDL1: MOV R7,#FFHDL2: MOV R5,#FFHDLS: DJNZ R5,DLS1 DJNZ R7,DL2DJNZ R6 DL1RETDELAY ENDPPID PROC NEARPID:MOV A,5CH ；計算ei，先取溫度給定值CLR CSUBB A,50H ；溫度給定值-溫度檢測值JNC PID1 ；判斷

21、ei正負(fù)，如果為正，跳至PID1CPL A ；ei為負(fù)，下兩條指令求補ADD A,#01HSETB 30H ；ei為負(fù)，符號位置1SJMP PID2PID1:CLR 30H ；ei為正，符號位置0PID2:MOV 6BH,A ；ei值存放在6BH單位元中MOV R1,6BH ；計算ei-ei-1，先將ei值，送R1MOV C,30H ；將ei的符號位值送20H位MOV 20H,CMOV R2,6CH ；將ei-1值送R2MOV C,31H ；將 ei-1的符號位值送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調(diào)用單字節(jié)帶符號的減法子程序MOV 6EH,R3 ；將差值ei-ei-1送6EH單

22、元MOV C,22H ；將差值ei-ei-1的符號位送33H位MOV 33H,CMOV R1,6CH ；計算ei-1-ei-2，先將ei-1值送R1MOV C,31H ；將ei-1符號位送20H位MOV 20H,C1 MOV R2,6DH ；將ei-2的值送R2MOV C,32H ；將 ei-2的符號位值送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調(diào)用單字節(jié)帶符號的減法子程序MOV 6FH,R3 ；將差值ei-1-ei-2送6FH單元MOV C,22H ；將差值ei-1-ei-2的符號位送34H位MOV 34H,CMOV R1,6EH ；計算（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2），將

23、ei-ei-1值送R1MOV C,33H ；將ei-ei-1符號位送20H位MOV 20H,CMOV R2,6FH ；將ei-1-ei-2值送R2MOV C,34H ；將ei-1-ei-2符號位送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調(diào)用單字節(jié)帶符號的減法子程序MOV 70H,R3 ；將差值（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）送70H單元MOV C,22H ；將差值（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）的符號位值送35H位MOV 35H,CMOV A,68H ；計算Kp*（ei-ei-1），將Kp值送AMOV B,6EH ；將ei-ei-1值送BMUL AB ；兩數(shù)相乘MO

24、V 71H,B ；Kp*（ei-ei-1）值存71H，72H單元MOV 72H.AMOV A,69H ；計算KI*ei，將KI值送AMOV B,6BH ；將ei值送BMUL AB ；兩數(shù)相乘MOV 73H,B ；KI*ei值存73H，74H單元1 MOV 74H,A MOV A,6AH ；計算KD*（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2），將KD送AMOV B,70H ；將（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）值送BMUL AB ；兩數(shù)相乘MOV 75H,B ；KD*（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）值存75H，76H單元MOV 76H,AMOV R1,71H ；計算Kp*（ei

25、-ei-1）+KI*ei，將Kp*（ei-ei-1）值送R1，R2MOV R2,72HMOV C,33H ；將Kp*（ei-ei-1）的符號位值送23H位MOV 23H,CMOV R3,73H ；將KI*ei值送R3，R4MOV R4,74H MOV C,30H ；將KI*ei值的符號位懂24H位MOV 24H,CLCALL SJF ；調(diào)用雙字節(jié)帶符號加法子程序MOV 77H,R5 ；將Kp*（ei-ei-1）+KI*ei值送77H，78HMOV 78H,R6MOV C,25H ；將Kp*（ei-ei-1）+KI*ei值的符號位送36H位MOV 36H,CMOV R1,77H ；計算Ui，將將

26、Kp*（ei-ei-1）+KI*ei值送R1，R2MOV R2,78H MOV C,36H ；將Kp*（ei-ei-1）+KI*ei值的符號位送23H位1 MOV 23H,CMOV R3,75H ；將KD*（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）的值送R3，R4MOV R4,76HMOV C,35H ；將KD*（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）的符號位送23H位MOV 24H,CLCALL SJF ；調(diào)用雙字節(jié)帶符號加法子程序MOV 79H,R5 ；將Ui值送79H，7AHMOV 7AH,R6MOV C,25H ；將Ui值的符號位送37HMOV 37H,CMOV R1,7DH ；計算

27、Ui，將Ui-1值送R1，R2MOV R2,7EHCLR 23H ；Ui-1值的符號位值恒為0MOV R3,79H ；將Ui值送R3，R4MOV R4,7AHMOV C,37H ；將Ui值的符號位送24HMOV 24H,CLCALL SJF ；調(diào)用雙字節(jié)帶符號加法子程序JNB 25H,PID3 ；判斷計算結(jié)果是否為負(fù)MOV 7BH,#00H ；如果是負(fù)數(shù)，則輸出電壓為0MOV 7CH,#00HSJMP PID4PID3:MOV 7BH,R5 ；否則，將計算得到的Ui值置7BH，7CHMOV 7CH,R6PID4:MOV 6DH,6CH ；數(shù)據(jù)迭代，ei-1值送ei-2存儲單元MOV 6CH,6

28、BH ；ei值送ei-1存儲單元MOV 7DH,7BH ；Ui值送Ui-1存儲單元1 MOV 7EH,7CHRETPID ENDPPD PROC NEARPD:MOV A,5CH ；計算ei，先取溫度給定值CLR CSUBB A,50H ；溫度給定值-溫度檢測值JNC PD1 ；判斷ei正負(fù)，如果為正，跳至PID1CPL A ；ei為負(fù)，下兩條指令求補ADD A,#01HSETB 30H ；ei為負(fù)，符號位置1SJMP PD2PD1:CLR 30H ；ei為正，符號位置0PD2:MOV 6BH,A ；ei值存放在6BH單位元中MOV R1,6BH ；計算ei-ei-1，先將ei值，送R1MOV

29、 C,30H ；將ei的符號位值送20H位MOV 20H,C；MOV R2,6CH ；將ei-1值送R2MOV C,31H ；將 ei-1的符號位值送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調(diào)用單字節(jié)帶符號的減法子程序MOV 6EH,R3 ；將差值ei-ei-1送6EH單元MOV C,22H ；將差值ei-ei-1的符號位送33H位MOV 33H,CMOV R1,6CH ；計算ei-1-ei-2，先將ei-1值送R1MOV C,31H ；將ei-1符號位送20H位MOV 20H,CMOV R2,6DH ；將ei-2的值送R21 MOV C,32H ；將 ei-2的符號位值送21H位MO

30、V 21H,CLCALL DJF ；調(diào)用單字節(jié)帶符號的減法子程序MOV 6FH,R3 ；將差值ei-1-ei-2送6FH單元MOV C,22H ；將差值ei-1-ei-2的符號位送34H位MOV 34H,CMOV R1,6EH ；計算（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2），將ei-ei-1值送R1MOV C,33H ；將ei-ei-1符號位送20H位MOV 20H,CMOV R2,6FH ；將ei-1-ei-2值送R2MOV C,34H ；將ei-1-ei-2符號位送21H位MOV 21H,CLCALL DJF ；調(diào)用單字節(jié)帶符號的減法子程序MOV 70H,R3 ；將差值（ei-ei-1）-（ei-1-ei-2）