法蘭克 機器人操作培訓手冊

1、 (Cylinder Head)現代機器人操作培訓指導書Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 1.基本操作 1.1. 系統概述機器人被分為兩部分，一個是機器人本體，另一個是控制其本體的控制柜。1.1.1. 概述下圖展示的機器人系統的基本結構。圖1.1機器人系統的基本結構 機器人靠控制柜上的操作面板和與其連接的示教板的操作來運動。圖1.2 示教器和操作面板11.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書1.2. 操作面板操作面板的外觀控制柜的操作面板包括自動操作機器人本體的按鈕和開關。圖1.3 操作面板的外觀2Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 1.基本操作 1.3. 按鈕描述表1-1 按鈕描述32.

2、基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書1.4. 示教板的屏幕通過下圖中展示的示教板屏幕所顯示的。示教板屏幕包括5個標題欄，一個能顯示11行40個字的編輯欄。圖1.5示教板屏幕屏幕內容u 標題欄 顯示當前時間( 時:分:秒 )；模式狀態(tài)，精度等級和手動速度。(1) 當前時間( 時:分:秒 ) 顯示當前時間。修改時間參照 “PF1:Service” “8:Date setting(Day,time)”4Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 1.基本操作 (2) 模式狀態(tài)顯示操作面板上的AUTO/MANUL開關的狀態(tài)，是自動，還是手動。在手動模式下，機器人的工作是靠指示命令的。在自動模式下，機器人的

3、工作是靠已經指示過的工作模式(一步，一個周期，連續(xù)的)。(3) 精度等級精度等級范圍在05之間，用SHIFT(high speed)ACC/Interpolation鍵來實現更改。查看 “PF1:Service” “3：Machine parameter” “8:Accuracy”.(4)手動速度決定手動操作機器人的速度，速度有8個(18)等級。速度等級的增加通過按示教板上的鍵來完成，速度的下降靠鍵來實現。 如果按SHIFT(high speed)Speed鍵，速度等級直接設定到8，如果按SHIFT(high speed)Speed鍵，速度等級直接設定到2。編輯欄顯示控制柜的環(huán)境，程序，文件保

4、護狀態(tài)，步驟號，功能序號，記錄的速度和記錄的命令語句。步驟0顯示機器人的類型，共有幾軸和總共的步驟，位置，條件文件，等等。(1) 控制柜的環(huán)境51.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書顯示控制柜當前的設定狀態(tài)，包括選擇的工具序號，焊槍序號，傳送器的移動狀態(tài)，伺服的應用狀態(tài)，點焊的條件序號和序列號等等。(2)程序顯示為PN:103。103代表的是程序號，如果控制柜中沒有工作程序顯示為。A顯示內存中是否有選擇的程序存在。如果有程序，顯示為，如果沒有，顯示為。(3)保護狀態(tài) 顯示所選擇程序的保護狀態(tài)。查看 “PF1:Service” “5：File manager” “7:Protect”去了

5、解保護的詳細描述。(4)步驟序號/功能序號顯示為S/F:3/0。代表步驟或程序的當前所選狀態(tài)。功能序號是指兩步之間的功能記錄，而不是程序中的所有功能記錄。(5)速度顯示根據標題欄上選擇的速度等級不同，動態(tài)的顯示步驟上記錄的速度。具體的詳情請參照 “PF1:Service” “3：Machine parameter” “9:speed”。(6)機器人類型顯示機器人本體的名稱。具體的詳情請參照 “PF2:System” “5:Initialize” “2:Robot type selection”。(7)軸的總數 顯示機器人本體上總共軸的數目，包括6個基本軸和附加軸。具體的詳情請參照 “PF2:S

6、ystem” “5:Initialize” “2:Robot type selection”。(8)步驟的總數顯示當前所選的程序的總共步驟數。61.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書1.5. 鍵盤描述表1-2鍵盤描述7Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 1.基本操作 81.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書9Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 1.基本操作 101.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 11Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 1.基本操作 1.6. 手動操作用Jog鍵手動操作機器人，編制程序，并且檢查編制的程序。步驟如下：（1）檢查安全柵欄內是否有人，或者機器人

7、工作區(qū)域內是否有障礙物。（2）檢查示教板的標題欄是否顯示為手動模式。如果是自動模式，轉換AUTO/MANUAL開關到MANUAL方向。（3）按組合鍵Shift（Speed）+Prog/STEP選擇額需要的程序。（1999） 確認程序的方法- “PF2:Service” “5:File Manager” “1:Show file names in memorry”選擇 “Yes or No”.-初始屏幕：R17 SET（4）在操作面板上按一下Motor ON鍵，看Motor ON燈是否一閃一閃的，并且再檢查一下示教板上的Motor ON燈的狀態(tài)。這時機器人已經提供伺服電源給電機了。（5）按示教板

8、上的Jog on燈，打開它。這個操作是為了可以手動的操作機器人的各軸。（6）按下示教板后面的ENABLE鍵，并檢查下操作面板上的Motor ON燈的閃爍狀態(tài)。然后再檢查下示教板上的Motor ON燈。這時MSPR,MSHP繼電器動作，電機的抱閘打開，此時變成伺服狀態(tài)。也就是說，此時可以操作機器人。（7）依靠速度等級和坐標系統，手動移動機器人。（8）在某個位置按下Position Modify/Record鍵，來記錄當前的機器人位置。（9）記錄功能。（10）用STEP FWD/BWD鍵來檢查工作內容。當按著STEP FWD/BWD鍵時，機器人會移動。當機器人到達目標位置時，表示完成的標記 “.”

9、顯示在相關命令的前面。121.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書1.7. 自動操作在檢查完機器人的程序后，將開關放到AUTO方向進行自動工作。1.7.1. 自動操作自動操作的步驟如下：（1）按下Jog ON燈，并確認該燈已熄滅。（2）將AUTO/MANUAL開關換到AUTO方向，再檢查一下示教板上的標題欄上是否顯示為自動模式。（3）設定需要的工作周期，從 “PF5:Condition setting” “1:Cycle type”上設定。（4）設定機器人的操作速度，從 “PF5:Condition setting” “4:Speed rate”上設定。如果設定的是100， 則機器人按照

10、記錄的速度運行。如果設定的是50，則機器人按照記錄的速度的一半速率運行。（5）按下操作面板上的Operation按鈕，并檢查該按鈕的狀態(tài)。然后才能檢查機器人的程序。131.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書1.8. 步驟步驟顯示機器人記錄的特定狀態(tài)（或者是機器人工具末端的位置）。也就是說，步驟是機器人所能到達的每個位置。2.5.1. 步驟的基本元素當機器人從一步到另外一步時，也能實現其他不同的功能。MOVE是指示機器人本體動作的命令語言，是機器人編程的最基本的命令。機器人工具末端，軸的編碼器值，還有速度，插補方式等等各項都在該語句中記錄。14Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 1.基本操

11、作 步驟命令語句的參數MOVE條件和MOVE一樣作為運動命令，指示機器人從一步移動到另一步。這些移動條件都是參照步驟命令語句的參數的，并把這些參數分為基本參數和選擇參數?；緟凳遣襟E參數的不可或缺的部分，而選擇參數是操作者根據需要加上的。步驟命令語句包含如下：（1）插補方式P（插補方式關閉），L（直線插補），C（弧線插補），SP（靜態(tài)工具插補關閉），SL（靜態(tài)工具直線插補），SC（靜態(tài)工具弧線插補）（2）Pose（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg）坐標系統+Shift（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz）坐標系統（3）速度（單位：mm/sec,cm/min,sec）（4）精度：05（5）工具數

12、目：09（6）輸出可選（點焊），BM（整塊標記）（7）停止條件（8）停止狀態(tài)參數151.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書1.9.坐標系統空間坐標系統是用來決定機器人在空間中移動的方向的。這樣，坐標系統就是為了機器人的移動而定義坐標的。 1.9.1.JOG操作鍵當按示教器上的軸操作鍵時，機器人將按照下表所陳述的機器人在各個坐標系統中機器人的移動方向來運動。表1-4機器人在各個坐標系統中的操作樣式16Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 1.基本操作 1.9.2.軸坐標系統手動模式下，在電機打開后，按下JOG ON鍵，并檢查JOG ON燈是否為亮。然后按示教板后面的ENABLE鍵。按示教板的

13、坐標系統鍵，選擇軸坐標系統?？纯丛谳S坐標系統下，按各軸操作鍵，機器人的動作。圖1.4軸坐標系統17Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 1.基本操作 1.9.3.工具坐標系統手動模式下，在電機打開后，按下JOG ON鍵，并檢查JOG ON燈是否為亮。然后按示教板后面的ENABLE鍵。按示教板的坐標系統鍵，選擇工具坐標系統。看看在工具坐標系統下，按各軸操作鍵，機器人的動作。圖1.5工具坐標系統（帶弧焊焊槍）下圖所示的是機器人不帶弧焊焊槍的情況。圖1.6工具坐標系統（不帶弧焊焊槍）18Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 2.服務菜單 Range 用戶可以選擇整個塊或者焊接，無焊接，插補關閉（P），和插補

14、打開（L，C）去應用到速度更改上。 Unit如果Means是Assign或者Alter Unit，指定的單位就要被用到速度更改上。Scale只能用在步驟速度單位和記錄的速度單位一樣時。 Spd/Ratio當Means是Assign，Speed/Ratio指的是速度。當Means是Scale時，Speed/Ratio指的是速率。193.系統設置 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 3.1. 語言(Display language) 是選擇示教器顯示語言的功能。(Hi4控制器支持英語和韓語)(1) 手動模式下按 “PF2:System” “1:User parameter” “1:Language”

15、(2) 按SHIFT+(方向鍵)移動光標，顯示語言立即轉換。 ：示教器畫面的顯示語言轉換為韓語。 English：示教器畫面的顯示語言轉換為英語。參考事項 控制器重新啟動時，默認語言決定于主板的Dip Switch 1的狀態(tài)，ON為英語，OFF為韓語。203.系統設置 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 3.2. WAIT(DI/WI) 強制解除 決定在手動模式/自動模式下對輸入信號或焊接結束信號，是否可以按 “PF3:Rel.WAIT”強制解除其等待狀態(tài)的功能。(1) 手動模式下按 “PF2:System” “1:User parameter” “6:WAIT(DI/WI) release”

16、(2) 按SHIFT+(方向鍵)移動光標。 DSBL：等待輸入信號或焊接結束信號時，按“PF3:Rel.WAIT”時并不解除其等待狀態(tài)。 ENBL：等待輸入信號時，按“PF3:Rel.WAIT”時強制解除其等待狀態(tài)，繼續(xù)往下一步運行。21Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 3.系統設置 3.3. 速度 設置程序里記錄速度的功能。記錄步的同時被記錄的速度值。根據具體情況可以重新設置。 被記錄的再生速度可根據手動模式下速度18來決定。由速度等級按下表記錄速度。表 3-1 編輯程序時的記錄速度 22Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 4.R代碼 4.1. R5 外部啟動選擇(有效/無效)決定外部啟動選擇

17、的有效/無效。不使用控制柜的啟動按扭，而是利用外部的數字輸入(DI)信號來啟動時，把外部啟動選擇設定為有效。(1) 按鍵順序為R.(NO) 5 SET(YES)，畫面顯示如下。(2) 數字鍵1(=有效)，0(=無效),然后按SET鍵即可。 參考事項 選擇外部啟動為有效之后，標題欄顯示如下 機器人自動運行時無法使用。 輸入數字之前畫面顯示的值表示目前被設定的狀態(tài)。 與“PF2：System” “1:User parameter” “3:Robot start type” 功能相同。234.R代碼 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書4.2. R6 外部程序選擇(有效/無效)決定外部程序選擇的有效/無

18、效。不使用示教器的SHIFT+Program鍵，而是利用外部的數字輸入信號(DI)來選擇運行程序時，把外部程序選擇設定為有效。(1) 按鍵順序為R.(NO) 6 SET(YES), 畫面顯示如下。 (2) 數字鍵1(=有效)，0(=無效),然后按SET鍵即可。參考事項 選擇外部程序選擇為有效之后，標題欄顯示如下Pd 機器人自動運行時無法使用。 輸入數字之前畫面顯示的值表示目前被設定的狀態(tài)。 與“PF2：System” “1:User parameter” “3:External program select” 功能相同。244.R代碼 Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 4.3. R107 程序首行顯示 顯示STEP 0記錄的注釋，如果沒有記錄的注釋文，就顯示第一步(STEP 1)的內容。 (1) 按鍵順序為R.(NO) 107 SET(YES),顯示畫面如下： (2) 查看完畢后，請按ESC鍵取消。參考事項 機器人運行中無法使用。 可以使用按方向鍵上下瀏覽。 與“PF1:Service” “5:File manager” “2:Program head data display”功能相同。 25Hi4/Hi4a 操作培訓指導書 4.R代碼 4.4. R115 程序的復制 將內存