機械設(shè)計基礎(chǔ)第五PPT學(xué)習(xí)教案

1、會計學(xué)1 機械設(shè)計基礎(chǔ)第五機械設(shè)計基礎(chǔ)第五 2.運動副運動副 a)兩個構(gòu)件、兩個構(gòu)件、b) 直接接觸、直接接觸、c) 有相對運動有相對運動 運動副元素直接接觸的部分（點、線、面）運動副元素直接接觸的部分（點、線、面） 例如：例如：凸輪凸輪、齒輪齒廓齒輪齒廓、活塞與缸套活塞與缸套等。等。 定義：定義：運動副兩個構(gòu)件直接接觸組成的仍能產(chǎn)運動副兩個構(gòu)件直接接觸組成的仍能產(chǎn) 生某些相對運動的聯(lián)接。生某些相對運動的聯(lián)接。 三個條件，缺一不可三個條件，缺一不可 第1頁/共53頁 運動副的分類：運動副的分類： 1)按引入的約束數(shù)分有：按引入的約束數(shù)分有： I級副級副II級副級副III級副級副 I級副、級副、

2、II級副、級副、III級副、級副、IV級副、級副、V級副。級副。 第2頁/共53頁 2)按相對運動范圍分有：按相對運動范圍分有： 平面運動副平面運動副平面運動平面運動 平面機構(gòu)平面機構(gòu)全部由平面運動副組成的機構(gòu)。全部由平面運動副組成的機構(gòu)。 IV級副級副 例如：例如：球鉸鏈球鉸鏈、拉桿天線、拉桿天線、螺旋螺旋、生物關(guān)節(jié)。、生物關(guān)節(jié)。 空間運動副空間運動副空間運動空間運動 V級副級副1V級副級副2 V級副級副3 兩者關(guān)聯(lián) 空間機構(gòu)空間機構(gòu)至少含有一個空間運動副的機構(gòu)。至少含有一個空間運動副的機構(gòu)。 第3頁/共53頁 3)按運動副元素分有：按運動副元素分有： 高副點、線接觸，應(yīng)力高。高副點、線接觸

3、，應(yīng)力高。 低副面接觸，應(yīng)力低低副面接觸，應(yīng)力低 例如：例如：滾動滾動副副、凸輪副凸輪副、齒輪副齒輪副等。等。 例如：例如：轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副（回轉(zhuǎn)副）、（回轉(zhuǎn)副）、移動副移動副 。 第4頁/共53頁 常見運動副符號的表示常見運動副符號的表示: 國標(biāo)國標(biāo)GB446084 第5頁/共53頁 常用運動副的符號常用運動副的符號 運動副運動副 名稱名稱 運動副符號運動副符號 兩運動構(gòu)件構(gòu)成的運動副兩運動構(gòu)件構(gòu)成的運動副 轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副 移動副移動副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 兩構(gòu)件之一為固定時的運動副兩構(gòu)件之一為固定時的運動副 1

4、2 2 1 2 1 平面運動副平面運動副 第6頁/共53頁 平面高副平面高副 螺旋副螺旋副 2 1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 球面副球銷副球面副球銷副 1 2 1 2 1 2 空間運動副空間運動副 1 2 1 2 1 2 第7頁/共53頁 構(gòu)件的表示方法構(gòu)件的表示方法: 第8頁/共53頁 一般構(gòu)件的表示方法一般構(gòu)件的表示方法 桿、軸構(gòu)件桿、軸構(gòu)件 固定構(gòu)件固定構(gòu)件 同一構(gòu)件同一構(gòu)件 第9頁/共53頁 三副構(gòu)件三副構(gòu)件 兩副構(gòu)件兩副構(gòu)件 一般構(gòu)件的表示方法一般構(gòu)件的表示方法 第10頁/共53頁 運動鏈兩個以上的構(gòu)件通過運動副運動鏈兩個以上的構(gòu)件通過運動副 的聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)

5、。的聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)。 注意事項注意事項: 畫構(gòu)件時應(yīng)撇開構(gòu)件的實際外形，而只考慮運動畫構(gòu)件時應(yīng)撇開構(gòu)件的實際外形，而只考慮運動 副的性質(zhì)副的性質(zhì)。 閉式鏈閉式鏈、開式鏈開式鏈 3. 運動鏈運動鏈 第11頁/共53頁 若干若干 1個或幾個個或幾個1個個 4. 機構(gòu)機構(gòu) 定義定義：具有確定運動的運動鏈稱為機構(gòu)具有確定運動的運動鏈稱為機構(gòu) 。 機架機架作為參考系的構(gòu)件作為參考系的構(gòu)件，如機床床身、車輛如機床床身、車輛 底盤、飛機機身。底盤、飛機機身。 機構(gòu)的組成：機構(gòu)的組成： 機構(gòu)機構(gòu)機架原動件從動件機架原動件從動件 機構(gòu)是由若干構(gòu)件經(jīng)運動副聯(lián)接而成的，很顯然，機構(gòu)歸屬于運動鏈，那么，運動鏈在什么

6、條件下就 能稱為機構(gòu)呢？即各部分運動確定。分別用四桿機構(gòu)和五桿機構(gòu)模型演示得出如下結(jié)論： 在運動鏈中，如果以某一個構(gòu)件作為參考坐標(biāo)系，當(dāng)其中另一個（或少數(shù)幾個）構(gòu)件相對于該坐標(biāo)系 按給定的運動規(guī)律運動時，其余所有的構(gòu)件都能得到確定的運動，那么，該運動鏈便成為機構(gòu)。 原（主）動件原（主）動件按給定運動規(guī)律運動的構(gòu)件按給定運動規(guī)律運動的構(gòu)件。 從動件從動件其余可動構(gòu)件。其余可動構(gòu)件。 第12頁/共53頁 12 平面機構(gòu)運動簡圖平面機構(gòu)運動簡圖 機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖用以說明機構(gòu)中各構(gòu)件之間的相對用以說明機構(gòu)中各構(gòu)件之間的相對 運動關(guān)系的簡單圖形。運動關(guān)系的簡單圖形。 作用：作用： 1.表示機構(gòu)的

7、結(jié)構(gòu)和運動情況。表示機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運動情況。 機動示意圖不按比例繪制的簡圖機動示意圖不按比例繪制的簡圖 現(xiàn)摘錄了部分現(xiàn)摘錄了部分GB446084機構(gòu)示意圖如下表機構(gòu)示意圖如下表。 2.作為運動分析和動力分析的依據(jù)。作為運動分析和動力分析的依據(jù)。 第13頁/共53頁 常用機構(gòu)運動簡圖符號常用機構(gòu)運動簡圖符號 在機架上的電機在機架上的電機 齒輪齒條傳動齒輪齒條傳動 帶傳動帶傳動 圓錐齒輪傳動圓錐齒輪傳動 第14頁/共53頁 鏈傳動鏈傳動 圓柱蝸桿蝸輪傳動圓柱蝸桿蝸輪傳動 凸輪傳動凸輪傳動 外嚙合圓柱齒輪傳動外嚙合圓柱齒輪傳動 第15頁/共53頁 機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖應(yīng)滿足的應(yīng)滿足的條件條件： 1

8、.構(gòu)件數(shù)目與實際相同構(gòu)件數(shù)目與實際相同 2.運動副的性質(zhì)、數(shù)目與實際相符運動副的性質(zhì)、數(shù)目與實際相符 3.運動副之間的相對位置以及構(gòu)件尺寸與實際機構(gòu)運動副之間的相對位置以及構(gòu)件尺寸與實際機構(gòu) 成比例。成比例。 棘輪機構(gòu)棘輪機構(gòu) 內(nèi)嚙合圓柱齒輪傳動內(nèi)嚙合圓柱齒輪傳動 第16頁/共53頁 繪制機構(gòu)運動簡圖繪制機構(gòu)運動簡圖 順口溜：順口溜：先兩頭，后中間，先兩頭，后中間， 從頭至尾走一遍，從頭至尾走一遍， 數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少，數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少， 再看它們怎相聯(lián)。再看它們怎相聯(lián)。 步驟：步驟： 1.運轉(zhuǎn)機械，搞清楚運動副的性質(zhì)、數(shù)目和構(gòu)件數(shù)目運轉(zhuǎn)機械，搞清楚運動副的性質(zhì)、數(shù)目和構(gòu)件數(shù)目 ； 4.檢驗機構(gòu)是否

9、滿足運動確定的條件。檢驗機構(gòu)是否滿足運動確定的條件。 2.測量各運動副之間的尺寸，選投影面（運動平面）測量各運動副之間的尺寸，選投影面（運動平面） ， 繪制示意圖。繪制示意圖。3.按比例繪制運動簡圖。按比例繪制運動簡圖。 簡圖比例尺：簡圖比例尺： l = =實際尺寸實際尺寸 m / m / 圖上長度圖上長度mmmm 思路：思路：先定原動部分和工作部分（一般位于傳動線先定原動部分和工作部分（一般位于傳動線 路末端），弄清運動傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運路末端），弄清運動傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運 動副的類型，并用符號表示出來。動副的類型，并用符號表示出來。 舉例：舉例：繪制繪制破碎機破碎機和和偏心

10、泵偏心泵的機構(gòu)運動簡圖。的機構(gòu)運動簡圖。 第17頁/共53頁 D C B A 1 4 3 2 繪制圖示繪制圖示鱷式破碎機鱷式破碎機的運動簡圖。的運動簡圖。 第18頁/共53頁 1 2 3 4 繪制圖示繪制圖示偏心泵偏心泵的運動簡圖的運動簡圖 偏心泵偏心泵 第19頁/共53頁 13 平面機構(gòu)的自由度平面機構(gòu)的自由度 給定給定S S3 3S S3 3(t)(t)，一個獨立參數(shù)一個獨立參數(shù) 1 11 1（t t）唯一確定，該機唯一確定，該機 構(gòu)僅需要一個獨立參數(shù)。構(gòu)僅需要一個獨立參數(shù)。 若僅給定若僅給定1 11 1（t t）, ,則則2 2 3 3 4 4 均不能唯一確定。若同時給定均不能唯一確定。

11、若同時給定1 1和和4 4 ，則，則3 3 2 2 能唯一確定，該機構(gòu)需要兩個獨立參數(shù)能唯一確定，該機構(gòu)需要兩個獨立參數(shù) 。 4 4 S3 1 2 3 S3 1 1 1 23 4 1 1 第20頁/共53頁 定義：定義：保證機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的保證機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的 獨立運動參數(shù)稱為機構(gòu)的自由度獨立運動參數(shù)稱為機構(gòu)的自由度。 原動件能獨立運動的構(gòu)件。原動件能獨立運動的構(gòu)件。 一個原動件只能提供一個獨立參數(shù)一個原動件只能提供一個獨立參數(shù) 機構(gòu)具有確定運動的條件為：機構(gòu)具有確定運動的條件為： 自由度原動件數(shù)自由度原動件數(shù) 第21頁/共53頁 一、一、 平面機構(gòu)自由度的計算公式

12、平面機構(gòu)自由度的計算公式 作平面運動的剛體在空間的位置需要三個獨立的參數(shù)作平面運動的剛體在空間的位置需要三個獨立的參數(shù)（x，y, ）才能唯一確定。才能唯一確定。 y x (x , y) F = 3 單個自由構(gòu)件的自由度為單個自由構(gòu)件的自由度為 3 3 第22頁/共53頁 自由構(gòu)自由構(gòu) 件的自件的自 由度數(shù)由度數(shù) 運動副運動副 自由度數(shù)自由度數(shù) 約束數(shù)約束數(shù) 回轉(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副 1（） + 2（x，y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 結(jié)論：結(jié)論：構(gòu)件自由度構(gòu)件自由度3約束數(shù)約束數(shù) 移動副移動副 1（x） + 2（y，）

13、= 3 高高 副副 2（x,） + 1（y） = 3 經(jīng)運動副相聯(lián)后，構(gòu)件自由度會有變化：經(jīng)運動副相聯(lián)后，構(gòu)件自由度會有變化： 自由構(gòu)件的自由度數(shù)約束數(shù)自由構(gòu)件的自由度數(shù)約束數(shù) 第23頁/共53頁 活動構(gòu)件數(shù)活動構(gòu)件數(shù) n 計算公式：計算公式： F=3n(2PL +Ph ) 要求：要求：記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。 構(gòu)件總自由度構(gòu)件總自由度 低副約束數(shù)低副約束數(shù) 高副約束數(shù)高副約束數(shù) 3n 2 PL 1 Ph 計算曲柄滑塊機構(gòu)的自由度。計算曲柄滑塊機構(gòu)的自由度。 解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n= 3 低副數(shù)低副數(shù)PL =4 F=3n 2PL PH =33 24 =1

14、 高副數(shù)高副數(shù)PH =0 S3 1 2 3 推廣到一般：推廣到一般： 第24頁/共53頁 計算五桿鉸鏈機構(gòu)的自由計算五桿鉸鏈機構(gòu)的自由 度度 解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n=4 低副數(shù)低副數(shù)PL =5 F=3n 2PL PH =34 25 =2 高副數(shù)高副數(shù)PH=0 1 23 4 1 1 第25頁/共53頁 計算圖示凸輪機構(gòu)的自由度。計算圖示凸輪機構(gòu)的自由度。 解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n=2 低副數(shù)低副數(shù)PL =2 F=3n 2PL PH =32 221 =1 高副數(shù)高副數(shù)PH=1 1 2 3 第26頁/共53頁 二、二、計算平面機構(gòu)自由度的注意事項計算平面機構(gòu)自由度的注意事項 1 2 3

15、 4 5 6 7 8 A B C D E F 計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度。計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度。 解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n=7 低副數(shù)低副數(shù)PL =6 F=3n 2PL PH 高副數(shù)高副數(shù) PH=0 =37 26 0 =9 計算結(jié)果肯定不對！計算結(jié)果肯定不對！ 第27頁/共53頁 1.復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn) 動副相聯(lián)。動副相聯(lián)。 計算：計算：m個構(gòu)件個構(gòu)件, 有有m1轉(zhuǎn)動副。轉(zhuǎn)動副。 兩個低副兩個低副 第28頁/共53頁 上例：在上例：在B、C、D、E四處應(yīng)各有四處應(yīng)各有 2 個運動副。個運動副。 計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度。計算圖示

16、圓盤鋸機構(gòu)的自由度。 解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n=7 低副數(shù)低副數(shù)PL=10 F=3n 2PL PH =37 2100 =1 可以證明：可以證明：F點的軌跡為一直線。點的軌跡為一直線。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 圓盤鋸機構(gòu)圓盤鋸機構(gòu) 第29頁/共53頁 計算圖示兩種凸輪機構(gòu)的自由度。計算圖示兩種凸輪機構(gòu)的自由度。 解：解：n=3， PL=3， F=3n 2PL PH =33 23 1 =2 PH=1 對于右邊的機構(gòu)，有：對于右邊的機構(gòu)，有： F=32 22 1=1 事實上，兩個機構(gòu)的運動相同，且事實上，兩個機構(gòu)的運動相同，且F=1 1 2 3 1 2 3 第3

17、0頁/共53頁 2.局部自由度局部自由度 F=3n 2PL PH FP =33 23 1 1 =1 本例中局部自由度本例中局部自由度 FP=1 或計算時去掉滾子和鉸鏈：或計算時去掉滾子和鉸鏈： F=32 22 1 =1 定義：定義：構(gòu)件局部運動所產(chǎn)生的自由度。構(gòu)件局部運動所產(chǎn)生的自由度。 出現(xiàn)在加裝滾子的場合出現(xiàn)在加裝滾子的場合 ，計算時應(yīng)去掉，計算時應(yīng)去掉Fp。 滾子的作用：滑動摩擦滾子的作用：滑動摩擦滾動摩擦。滾動摩擦。 1 2 3 1 2 3 第31頁/共53頁 解：解：n=4， PL=6， F=3n 2PL PH =34 26 =0 PH=0 3.虛約束虛約束 對機構(gòu)的運動實際不起作用

18、的約束。對機構(gòu)的運動實際不起作用的約束。 計算自由度時應(yīng)去掉虛約束。計算自由度時應(yīng)去掉虛約束。 FEAB CD ，故增加構(gòu)件故增加構(gòu)件4前后前后E 點的軌跡都是圓弧，。點的軌跡都是圓弧，。 增加的約束不起作用，應(yīng)去掉構(gòu)件增加的約束不起作用，應(yīng)去掉構(gòu)件4。 已知：已知：ABCDEF，計算圖示平行四邊形，計算圖示平行四邊形 機構(gòu)的自由度。機構(gòu)的自由度。 1 2 34 A BC D E F 第32頁/共53頁 重新計算：重新計算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n 2PL PH =33 24 =1 特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是 ： 1 2 3 4 A

19、 BC D E F 4 F 已知：已知：ABCDEF，計算圖示平行四邊形，計算圖示平行四邊形 機構(gòu)的自由度。機構(gòu)的自由度。 ABCDEF 虛約束虛約束 第33頁/共53頁 出現(xiàn)虛約束的場合：出現(xiàn)虛約束的場合： 1.兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點的軌跡重合，兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點的軌跡重合， 2.兩構(gòu)件構(gòu)成多個移動副，且兩構(gòu)件構(gòu)成多個移動副，且 導(dǎo)路平行。導(dǎo)路平行。 如如平行四邊形機構(gòu)平行四邊形機構(gòu)，火車輪火車輪橢圓儀橢圓儀等。等。(需要證明) 第34頁/共53頁 4.運動時，兩構(gòu)件上的運動時，兩構(gòu)件上的 兩點距離始終不變。兩點距離始終不變。 3.兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副，兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副， 且同軸。且

20、同軸。 5.對運動不起作用的對稱部對運動不起作用的對稱部 分。如分。如多個行星輪多個行星輪。 EF 第35頁/共53頁 6.兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合。兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合。 如如等寬凸輪等寬凸輪 W 注意：注意： 法線不重合時，法線不重合時， 變成實際約束！變成實際約束！ A A n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A A 第36頁/共53頁 虛約束的作用：虛約束的作用： 改善構(gòu)件的受力情況，如多個行星輪。改善構(gòu)件的受力情況，如多個行星輪。 增加機構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機床導(dǎo)軌。增加機構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機床導(dǎo)軌。 使機構(gòu)運動順利，避免運動不確定，如車

21、輪使機構(gòu)運動順利，避免運動不確定，如車輪 。 注意：注意：各種出現(xiàn)虛約束的場合都是有條件的各種出現(xiàn)虛約束的場合都是有條件的 ! 第37頁/共53頁 C D A B G F o E E 計算圖示大篩機構(gòu)的自由度。計算圖示大篩機構(gòu)的自由度。 位置位置C ，2個個低副低副復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈: 局部自由度局部自由度 1個個 虛約束虛約束E n= 7 PL = 9 PH =1 F=3n 2PL PH =37 29 1 =2 C D A B G F o E 第38頁/共53頁 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 計算圖示包裝機送紙機構(gòu)的自由度。計算圖示包裝機送紙機構(gòu)的

22、自由度。 分析分析 ： 活動構(gòu)件數(shù)活動構(gòu)件數(shù)n ： A 1 B 2 I 9 C 3 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 9 2個個低副低副復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈: 局部自由度局部自由度 2 個個 虛約束虛約束: 1處處 I 8 去掉局部自由度去掉局部自由度 和虛約束后：和虛約束后： n =6PL = 7 F=3n 2PL PH =36 27 3 =1 PH =3 第39頁/共53頁 12 A2(A1 ) B2(B1 ) 14 速度瞬心及其在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用速度瞬心及其在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用 機構(gòu)速度分析的圖解法有：速度瞬機構(gòu)速度分析的圖解法有：速度瞬 心法、相對運動法、線圖法。心法、相對

23、運動法、線圖法。瞬心瞬心 法尤其適合于簡單機構(gòu)的運動分析法尤其適合于簡單機構(gòu)的運動分析 。 一、一、速度瞬心及其求法速度瞬心及其求法 絕對瞬心絕對瞬心重合點絕對速度為零重合點絕對速度為零 。 P21 相對瞬心相對瞬心重合點絕對速度不為零。重合點絕對速度不為零。 VA2A1 VB2B 1 Vp2=Vp10 Vp2=Vp1=0 兩個作平面運動構(gòu)件上兩個作平面運動構(gòu)件上速度相同速度相同的的 一對一對重合點重合點，在某一，在某一瞬時瞬時兩構(gòu)件相兩構(gòu)件相 對于該點作對于該點作相對轉(zhuǎn)動相對轉(zhuǎn)動 ，該點稱瞬時該點稱瞬時 速度中心。速度中心。求法？ 1)1)速度瞬心的定義速度瞬心的定義 第40頁/共53頁 特

24、點：特點： 該點涉及兩個構(gòu)件。該點涉及兩個構(gòu)件。 絕對速度相同，相對速度為零。絕對速度相同，相對速度為零。 相對回轉(zhuǎn)中心。相對回轉(zhuǎn)中心。 2）瞬心數(shù)目）瞬心數(shù)目 每兩個構(gòu)件就有一個瞬心每兩個構(gòu)件就有一個瞬心 根據(jù)排列組合有根據(jù)排列組合有 P12P23 P13 構(gòu)件數(shù)構(gòu)件數(shù) 4 5 6 8 瞬心數(shù)瞬心數(shù) 6 10 15 28 1 2 3 若機構(gòu)中有若機構(gòu)中有n個構(gòu)件，則個構(gòu)件，則 N Nn(n-1)/2n(n-1)/2 第41頁/共53頁 1 2 1 2 12 tt 1 2 3）機構(gòu)瞬心位置的確定）機構(gòu)瞬心位置的確定 1.直接觀察法直接觀察法 適用于求通過運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置適用于求通

25、過運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置 。 n n P12 P12 P12 2.三心定律三心定律 V1 2 定義：定義：三個彼此作平面運動的構(gòu)件共有三個彼此作平面運動的構(gòu)件共有三個三個 瞬心瞬心，且它們，且它們位于同一條直線上位于同一條直線上。此法特別。此法特別 適用于兩構(gòu)件不直接相聯(lián)的場合。適用于兩構(gòu)件不直接相聯(lián)的場合。 第42頁/共53頁 1 2 3 P21 P31 E3 D3 VE3 VD3 A2 VA2 VB2 A2 E3 P32 結(jié)論：結(jié)論： P21 、 P 31 、 P 32 位于同一條直線上。位于同一條直線上。 B2 第43頁/共53頁 3 2 1 4 舉例：求曲柄滑塊機構(gòu)的速度瞬心。

26、舉例：求曲柄滑塊機構(gòu)的速度瞬心。 P14 1 2 3 4 P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心數(shù)為：解：瞬心數(shù)為： 1.作瞬心多邊形圓作瞬心多邊形圓 2.直接觀察求瞬心直接觀察求瞬心 3.三心定律求瞬心三心定律求瞬心 N Nn(n-1)/2n(n-1)/26 n=46 n=4 第44頁/共53頁 1 1 1 2 3 二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用 1.求線速度求線速度 已知凸輪轉(zhuǎn)速已知凸輪轉(zhuǎn)速1 1，求推桿的速度。，求推桿的速度。 P23 解：解： 直接觀察求瞬心直接觀察求瞬心P13、 、 P23 。 V2 求瞬心求瞬心P12的速度的速度 。

27、V2V P12l(P13P12)1 1 長度長度P13P12直接從圖上量取。直接從圖上量取。 n n P12P13 根據(jù)三心定律和公法線根據(jù)三心定律和公法線 nn求瞬心的位置求瞬心的位置P12 。 第45頁/共53頁 2 2 2 3 4 1 2.求角速度求角速度 解：瞬心數(shù)為解：瞬心數(shù)為 6個個 直接觀察能求直接觀察能求 出出 4個個 余下的余下的2個用三心定律求出。個用三心定律求出。 P24 P13 求瞬心求瞬心P24的速度的速度 。 VP24l(P24P14)4 4 2 (P24P12)/ P24P14 a)鉸鏈機構(gòu)鉸鏈機構(gòu) 已知構(gòu)件已知構(gòu)件2的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速2 2，求構(gòu)件，求構(gòu)件4的角速度的角速度4 4 。 4 4 VP24l(P24P12)2 VP24 P12 P23 P34 P14 方向方向: CW, 與與2 2相同。相同。 相對瞬心位于兩絕對瞬心的同一側(cè)，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相同 第46頁/共53頁 3 3 b)高副機構(gòu)高副機構(gòu) 已知構(gòu)件已知構(gòu)件2的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速2 2，求構(gòu)件，求構(gòu)件3的角速度的角速度3 3 。 2 2