自動(dòng)循跡小車方案精

1、自動(dòng)循跡小車方案涂燕艷（組長(zhǎng)）王琴王園工作原理智能循跡小車的工作原理是以單片機(jī)為微控制器 采用紅外反射式光電管識(shí)別路徑上的黑線，并以 最短的時(shí)間完成循跡。采用c語(yǔ)言編寫的算法可以 實(shí)現(xiàn)小車在檢測(cè)到起跑線時(shí)行駛，在檢測(cè)到減速 或加速帶時(shí)又町以減速或加速。在實(shí)驗(yàn)室條件下， 用黑色膠帶紙鋪設(shè)出小車預(yù)先設(shè)定的運(yùn)行軌跡。 因此，需要前段端光電傳感器、單片機(jī)和驅(qū)動(dòng)電 機(jī)控制準(zhǔn)確地結(jié)合在一起，才能保證小午徐預(yù)先 設(shè)定的軌道上快速、平穩(wěn)地行駛。小車的總體原理框圖循跡小車硬件部分設(shè)計(jì)供電電源主控電路顯示電路（時(shí)間，里程）聲光報(bào)警尋線電路驅(qū)動(dòng)電路供電電源單片機(jī)系統(tǒng)、路徑識(shí)別的傳感器、電機(jī)等均需 要5V電源.在此我

2、們可以考慮利用穩(wěn)壓管來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如LM2940、LM7805主控電路丄控電採(cǎi)丄農(nóng)IJ AT89S51單片機(jī)*實(shí)ULAT89S51是一個(gè)低功耗.高性能位單片內(nèi)*4kBytes SP(ln-system主要性能特點(diǎn)1、4k Bytes Flash片內(nèi)程序存儲(chǔ)器；2、128bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(RAM):3、32個(gè)外部雙向輸入瀚出(I/O) 口；4 2個(gè)中尙優(yōu)先級(jí).2層中匱嵌套中斷,5、6個(gè)中(:6、2個(gè)16位可編稈器心卑站$7、2個(gè)全雙工串行通侑口：8、程門豹(WDT)屯路；9、片內(nèi)和9絞電將；10. iMCS-51 兼容；11. 全靜態(tài)工作& 0HZ-33MHZ；12. 三級(jí)程序存儲(chǔ)器保

3、密鎖定；13. 可編程審行通道i14. 低功耗的閑和并電模式顯示電路智能電動(dòng)小車顯示可以選擇液晶顯 示屏，顯示當(dāng)前小車的速度和里程 數(shù)據(jù)。W 12 4聲光報(bào)警在檢測(cè)到金屬以及小車到達(dá)一逹位置時(shí)，都盂耍 有聲光報(bào)警。在這里采用LED以及蜂鳴器來(lái)實(shí)現(xiàn)。尋線工作原理尋線電路采用的是紅外對(duì)筲，由于然色物體和白色物休反射系數(shù)不同, 調(diào)節(jié)紅外對(duì)背和被測(cè)物體么間的距肉使光敏三級(jí)骨只能接叉到門色 物體反射回來(lái)的光束。而對(duì)于黑色物體，由于其反射的系數(shù)小幾乎 所有的光線都會(huì)被黑色的物體所吸收.所反射回來(lái)的光線很弱,所以 光敏丄級(jí)管將無(wú)法搖收足夠的反射光 利用反射光町以便光皈-:級(jí)管 導(dǎo)通和關(guān)斷.從而實(shí)現(xiàn)對(duì)黑色物體

4、的分辨。電路過(guò)程：當(dāng)檢測(cè)的物體為黑色物體時(shí).紅外光電二極管發(fā)射得光線人部 分被檢測(cè)的瞑色物體所吸收，反射的光線C經(jīng)很微射，光敏三極管無(wú)法接通。 所以電圧比較器2腳為高電平.并H.與3腳的輸出電壓同時(shí)送入尤較器進(jìn)行比 較。FtlJ：U2U3便得比較器的7腳為高平.發(fā)光二極管不鳧.嚴(yán)后輸出為品 電 當(dāng)被檢測(cè)的物休為門色物體時(shí).紅外光電:極發(fā)射的光線會(huì)被白紙 反射回來(lái).這時(shí)在紅外線傳感皤的接收；1得到很,i的光照,這時(shí)光敏:極 管就會(huì)&通。比較器的2腳就仝接地.為低電V，與3腳的電壓比較肩在7腳的 輸山端輸出個(gè)低電半。這時(shí)發(fā)光二極管就會(huì)形成回路，發(fā)出紅光，輸出端 為底，將比較器的輸出送入單片機(jī)進(jìn)行判斷，從而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn) 動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電路對(duì)于電動(dòng)車來(lái)說(shuō)，其驅(qū)動(dòng)