步進電機控制器--說明書[1]

1、步進電機 , 伺服電機可編程控制器kh-01 使用說明一、 系統(tǒng)特點 控制軸數(shù)：單軸； 指令特點：任意可編程（可實現(xiàn)各種復雜運行：定位控制和非定位控制）； 最高輸出頻率： 40khz（ 特別適合控制細分驅(qū)動器）； 輸出頻率分辨率： 1hz ； 編程條數(shù)：99 條； 輸入點：6 個（光電隔離）； 輸出點：3 個（光電隔離）； 一次連續(xù)位移范圍： 79999997999999； 工作狀態(tài)：自動運行狀態(tài)，手動運行狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)，參數(shù)設(shè)定狀態(tài)； 升降速曲線： 2 條（最優(yōu)化）； 顯示功能位數(shù)： 8 位數(shù)碼管顯示、手動/ 自動狀態(tài)顯示、運行/ 停止狀態(tài)顯示、步數(shù) / 計數(shù)值 / 程序顯示、編輯程序，

2、參數(shù)顯示、輸入 / 輸出狀態(tài)顯示、 cp 脈沖和方向顯示； 自動運行功能：可編輯，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動運行的啟動和停止； 手動運行功能：可調(diào)整位置（手動的點動速度和點動步數(shù)可設(shè)定）； 參數(shù)設(shè)定功能：可設(shè)定起跳頻率、 升降速曲線、 反向間隙、手動長度、 手動速度、中斷跳轉(zhuǎn)行號和回零速度； 程序編輯功能：可任意插入、刪除可修改程序。具有跳轉(zhuǎn)行號、數(shù)據(jù)判零、語句條數(shù)超長和超短的判斷功能； 回零點功能：可雙向自動回到零點； 編程指令：共 14 條指令； 外操作功能：通過參數(shù)設(shè)定和編程，在（ 限位a）a 操作和（限位b）b 操作端子上加開關(guān)可執(zhí)行外部中斷操作； 電源： ac220v （

3、電源誤差不大于 15% ）。-前面板圖前面板圖脈沖輸出十陽v-22ot前面板圖包括：1 、八位數(shù)碼管顯示2 、六路輸入狀態(tài)指示燈3 、三路輸出狀態(tài)指示燈4 、 cp 脈沖信號指示燈5 、 cw 方向電平指示燈6 、 按鍵：共 10 個按鍵，且大部分按鍵為復合按鍵，他們在不同狀態(tài)表示的功能不同，下面的說明中，我們只去取功能之一表示按鍵。后面板圖及信號說明：后面板圖為接線端子，包括：1 、 方向、脈沖、 +5v 為步進電機驅(qū)動器控制線，此三端分別連至驅(qū)動器的相應端，其中：脈沖步進脈沖信號方向電機轉(zhuǎn)向電平信號+5v 前兩路信號的公共陽端cp 、 cw 的狀態(tài)分別對應面板上的指示燈2 、 啟動 ：啟動

4、程序自動運行，相當于面板上的啟動 鍵。3 、 停止 ：暫停正在運行的程序，相當于面板上的 停止 鍵，再次啟動后，程序繼續(xù)運行。4 、（限位a）a 操作和 （ 限位 b）b 操作是本控制器的一大特點：對于步進電機，我們一般進行定量定位控制，如控制電機以一定的速度運行一定的位移這種方式很容易解決，只需把速度量和位移量編程即可。但還有相當多的控制是不能事先定位的，例如控制步進電機從起始點開始朝一方向運行，直到碰到一行程開關(guān)后停止，當然再反向運行回到起始點。再例如要求步進電機在兩個行程開關(guān)之間往復運行 n 次， 等等。 在這些操作中， 我們事先并不知道步進電機的位移量的具體值， 又應當如何編程呢？本控

5、制器利用： “中斷操作” ， 我們稱之為“ （ 限位 a）a 操作”和“（ 限位 b）b 操作”。以“ （ 限位 a）a 操作”為例，工作流程為：當程序在運行時，如果“（限位 a）a操作”又信號輸入，電機作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷處的座標，程序跳轉(zhuǎn)到“（ 限位 a）a 操作”入口地址所指定的程序處運行程序。5 、 輸入 1 和輸入 2 通過開關(guān)量輸入端。6 、 輸出 1 、輸出 2 和輸出 3 通過開關(guān)量輸出端。7 、 +24v 、地輸入輸出開關(guān)量外部電源，本電源為 dc24v/0.2a, 此電源由控制器內(nèi)部隔離提供。8 、 220v 控制器電源輸入端。輸入信號和輸出信號接口電路

6、：本控制器的“啟動”、“停止”、“ （ 限位 a）a 操作”、“（限位b）b 操作”、“輸入 1 ”、“輸入2 ”為輸入信號，他們具有相同的輸入接口電路?！拜敵?1 ”、“輸出2”、“輸出3 ”稱為輸出信號。他們具有相同的輸出接口電路。輸入和輸出電路都有光電隔離，以保證控制器的內(nèi)部沒有相互干擾，控制器內(nèi)部工作電源 （+5v） 和外部工作電源（ +24v ）相互獨立，并沒有聯(lián)系，這兩組電源由控制器內(nèi)部變壓器的兩個獨立繞組提供。開關(guān)量輸入信號輸出信號的狀態(tài)，分別對應面板上的指示燈。對于輸入量，輸入低電平（開關(guān)閉合時）燈亮，反之燈滅；對于輸出量，輸出 0 時為低電平，指示燈滅，反之燈亮。開關(guān)量輸入電

7、路：開關(guān)接通r相當于輸入電平（即（j電平）前面板指示燈亮,總序定義為。.反士亦然對于啟動、停止、點操作、8操作，起作用的 時刻是開關(guān)接通的瞬間開關(guān)星輸出電路一輸出端輸出低電平i負載導通，藺面板指示燈亮，程序定義為1:反之亦然負裁電流請不要大于1o0e凡 否則需另 那外部電源.生送電機亶輸出i?三，控制器聯(lián)接示意圖彼入借皆來自手1撲郡啟動拜美；上下限位開旅；憤出信號【控制）指示燈維電器箸r推逅開關(guān)等四、操作流程圖：控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動狀態(tài)、手動狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按復位后，控制器處于自動待運行狀態(tài)且使坐標于零點，這時可以啟動程序自動運行或切換到手動狀態(tài)，程序編輯

8、狀態(tài)和參數(shù)設(shè)定狀態(tài)只能在手動狀態(tài)下切換。程 序編輯完成或參數(shù)設(shè)定完成后，按 退出鍵退回到手動狀態(tài)（程序?qū)⒆詣颖槐Ｗo）。在手動狀態(tài)下，如要切換到程序編輯狀態(tài)，只需按 編輯鍵，如要切換到參數(shù)設(shè)定狀態(tài)，需按 編參鍵2秒以上。（注：上述所說的按鍵編輯、編參、退出其實是同一個按鍵，由三個功能復合，我們介紹某一功能時，按鍵的名字只取其一，下同）e!e1濕建下一事修：十上”怪. 日自用生怎4:11#. k必讓.點.ft 出土5a g啟處m七咕均h 將 4sbi_ y a m 學歸戶*:*干， em ie_tift f國年ani u入j 痛結(jié)所./，9*慳f*-4* ；jr 出傘如+1介叼飛胸號1101,無正

9、 fl tn ib utlvt w庠n清秀就h辰 鵬措朋出瓶 gehi* it tt4t卅曄r*餐惠修修用v悅中餐湎嶗肥 nr 建沖戊. ie1sm r 訐；! 并科再中g(shù)立*】*k就公 affitr ffir: *n#n u的苴.工 率數(shù)設(shè)定聯(lián)香率:修整航-ljf! concior ri修匚.電機咬本的仃物 他良今住相由附方斯限可甲同ifi曹千跪那值！也也玨面藩lai 北走等而點 一iu0 同摩 jf ： oqhog:7【甘口悼4t.0jf 0*00； l j * 一c3m srebdn4力將3用fed hl 閭 isann !tji ccmo通用i msif豐ou國也曲t亍田總d； phl

10、em到新力的程序玨 假求我三人在中五,參數(shù)設(shè)定:參數(shù)設(shè)定狀態(tài)的進出方式為：在手動狀態(tài)下，按住編參鍵2秒以上，直到進入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后才能松開。參數(shù)設(shè)定完成后按退出鍵返回到手動狀態(tài)（參數(shù)將被自動保護）。參數(shù)分兩行顯示，第一行顯示參數(shù)的名稱，第二行顯示參數(shù)數(shù)據(jù)。參數(shù)修改方式：進入?yún)?shù)設(shè)定犬態(tài)后,首先顯示第一行jf。且前2位的參數(shù)名稱閃動顯示：如按a、 v,將會顯示下一個或上一個參數(shù)名稱。如按回車鍵，將進入（下一行）參數(shù)數(shù)據(jù)的編輯修改狀態(tài)，這時數(shù)據(jù)的第一位閃動顯示，如按a、v,數(shù)據(jù)將被改變。如按、鍵，將移至下一位進行修改，如此類推。數(shù)據(jù)修改后，按回車確認，按取消放棄修改。總之，參數(shù)的設(shè)定通過a、v、回

11、車、取消六個按鍵完成的：通過移動左右鍵使光標移至相應位上，這時數(shù)碼將跳動顯 示，再通過上下鍵改變數(shù)值；用回車鍵進入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回車鍵確認退出或用取消鍵放棄修改。請參考操作流程 速查表。序號名稱參數(shù)顯示形式數(shù)據(jù)范圍（單位）參數(shù)說明1起跳頻率jfjfx x x x x400-39999(hz)如果設(shè)定值小于400hz ,系統(tǒng)將報警提示；用戶根 據(jù)自己的實際情況設(shè)定不同的起跳頻率。2升降曲線rsrsxl、h（條）控制器內(nèi)部存有兩條最優(yōu)化的升降速曲線，l為較慢的曲線；h為較快的曲線，可根據(jù)實際的負載情 況選擇不同的升降速曲線。3間隙補償cc0-9999主要用于補償轉(zhuǎn)動機構(gòu)（如絲杠

12、、齒輪等）反向間cc x x x x（脈沖數(shù)）隙所引起的誤差，補償?shù)奈灰屏科讲辉诳刂破魃巷@ 示4手動增量hlhl x x x x x x1-999999（脈沖數(shù)）在手動狀態(tài)下，手動操作時步進電機的位移量；如 果設(shè)定值等于0,系統(tǒng)將報警提示。5手動速度hfhf x x x x x1-39999（hz）在手動狀態(tài)下，手動操作時步進電機的運行速度； 如果設(shè)定值等于0,系統(tǒng)將報警提示。6回零速度bfbf x x x x x1-39999（hz）回零操作時步進電機的運行速度；如果設(shè)定值等于 0,系統(tǒng)將報警提示。7（限位a）a操作入口地址nanax x00-99（行號）當程序正在運行時，如果“（限位a）a

13、操作”端有 信號輸入，電機作降速停止，程序在此中斷，程序 記住了中斷處的坐標值，程序跳轉(zhuǎn)此行號所指定的 程序處運行程序。8（限位b）b操作入口地址nbnbxx00-99（行號）當程序正在運行時，如果（限位b）b操作”端有信 號輸入，電機作降速停止，程序在此中斷，程序記 住了中斷處的坐標值，程序跳轉(zhuǎn)此行號所指定的程 序處運行程序。9脈沖方式cpcpx0、1cp=0表示為單脈沖輸出，后面板的 cp端輸出步 進脈沖，cw端輸出方向電平；cp=1表示為雙脈沖輸出，后面板的 cp端輸出正 轉(zhuǎn)步進脈沖，cw端輸出反轉(zhuǎn)步進脈沖一、程序編輯及指令詳解：程序編輯狀態(tài)的進出方式為：在手動狀態(tài)下，按編輯鍵。即可進入

14、到程序編輯狀態(tài)。程序編輯完成后，按退出鍵返回到手動狀態(tài)（參數(shù)將自動保存）。本控制器的程序區(qū)最多可以編輯 99條指令，程序中每一條指令有一個行號。行號為自動編號，從00開始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某行，但行號會重新分配。程序格式是：每一條程序分兩行顯示（無參數(shù)程序除外），第一行顯示行號和指令名稱，第二行顯示指令數(shù)據(jù)。程序的最后一條指令固定為“ end :總之，程序的修改通過a、e、插入、刪除、回車、取消八個鍵來完成；通過移動左右鍵使光標移至相應位 上，這時數(shù)碼將跳動顯示，再通過上下鍵改變數(shù)值：用回車鍵進入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回車鍵確認退出或用取 消鍵放棄修改。請參與操作

15、流程速度表。程序編輯操作說明程序編輯操作步驟進入編輯狀態(tài)在手動狀態(tài)下，按編輯鍵。退出編輯狀態(tài)在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按退出鍵，返回到手動狀態(tài)，程序?qū)⒆詣颖４?。清空程序區(qū)在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按住清程鍵2秒以上，第00行的指令變?yōu)閑nd即可。錄入新程序先清空程序區(qū)，這時只剩下一條程序，即第 00行的end指令，然后按插入鍵，第00行程序的指令變成了 pa use,且閃動顯示；按a、v,指令名稱被改變；直到找出所需要的指令，按回車進入指令的數(shù)據(jù)區(qū)（對于無參數(shù)指令，回車后即完成本條程序的錄入），按上下左右箭頭修改，改好后按回車鍵，此行程序錄入完畢?？梢钥吹较乱恍凶兂闪?end指令，

16、再按插入鍵，用相同的辦法錄入程序，直到所有程序錄入完畢。新程序的錄入過 程也就是在最后一條程序（end ）上不斷插入新程序的過程。特別注意：在錄入新程序時明明是很正確的程序，控制器卻報警出錯，這種情況出現(xiàn)在跳轉(zhuǎn)指令中；如jump指令、jbit指令、jcnt。如果這三條指令中的跳轉(zhuǎn)行號大于本指令所在的當前行號，由于跳轉(zhuǎn)的目標尚未錄 入，控制器會誤判錄入行號有錯。為了避免這種情況，我們要求在錄入新程序時，把這三條指令中所出現(xiàn)的跳轉(zhuǎn)行號暫時用00代替，等程序錄入完畢再修改過來。修改程序參考上面“錄入新程序”的辦法，對當前行程進行修改。插入程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按 插入鍵，將在當前行的上

17、方插入一條新程序，對新程序進行修改操作即 可。刪除程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按刪除鍵，本行程序被刪除，下面的程序自動上移。瀏覽程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按 a、v,可以瀏覽每一行程序的指令名稱，但您想快速看一下指令參數(shù)，怎么辦？你只需按鍵，本行參數(shù)將會閃動 1秒鐘。指令詳解（hh 行號，xxxxx-數(shù)據(jù)）序號指令名稱指令顯示形式說 明1暫停指令hh_pause無參數(shù)，程序暫停，等待面板啟動按鍵或端子啟動信號或（限位a）a操作、（限位b）b操作信號。2位移指令hh_g-len+xxxxxxx執(zhí)行此指令時，控制器將按最新speed指令所賦值的速度，本指令所指定的位移量參數(shù)設(shè)置中

18、所設(shè)定的起跳頻率、升降速曲線、間隙補償?shù)?，控制電機運行；如果此指令無speed語句，則以起跳頻率作為默認值；參數(shù)的第一位為符號位，0為正位移、一為負位移；參數(shù)范圍：一7999999+7999999單位：脈沖數(shù)若參數(shù)為0,將會報警提示。3速度賦值 指令hh_speedx x x x x此程序以下的所有運行都將以此指令所設(shè)定的速度運行，直到下一個速度賦值指令 出現(xiàn)為止；參數(shù)范圍：1 39999 單位：脈沖數(shù)/秒（hz ）若參數(shù)為0,將會報警提示。4延時指令hh_delayx x x x x x x延時時間；參數(shù)范圍：1-7999999單位：毫秒；如果參數(shù)設(shè)定值為0,系統(tǒng)將報警提示。5無條件跳 轉(zhuǎn)指

19、令hh_jumpx x無條件跳轉(zhuǎn)指令，參數(shù)x x表示要跳轉(zhuǎn)的程序行號；當x x行號超過end指令行號時，將報警提示。6循環(huán)指令hh_loopx x x x x x x從當前行到指定行執(zhí)行循環(huán)；前兩位為行號（要求小于當前行），后五位為循環(huán)次 數(shù)（0定義為無限次）。行號超過當前行號時，系統(tǒng)將報警提示。7運行到某一位置hh_goto+xxxxxxx運行到指定位置，在實際應用中，此位置一般為系統(tǒng)的參考點；參數(shù)的第一位為符 號位，正數(shù)表求此點位于零點的正方向、負數(shù)表示此點位于零點的負方向；若參數(shù)值=0 ,表示返回零點；參數(shù)范圍：一7999999+7999999單位：脈沖數(shù)8輸出指令hh_outx x x

20、 x參數(shù)的前三位從左到右依次對應輸出端子的（輸出1輸出3）;同時對應前面板的三個輸出指示燈1一3 o每位有三個選項：0、1、n:0-對應輸出端子為高電平，負載不導通，面板指示燈滅1-對應輸出端子為低電平，負載導通，面板指示燈亮n保持上一個狀態(tài)參數(shù)的最后一位，專門為控制器內(nèi)部的蜂鳴器所設(shè)計：0-執(zhí)行此指令時，蜂鳴器響一短聲；（注意：響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序）1-執(zhí)行些指令時，蜂鳴器響一長聲；（注意：響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序）n-執(zhí)行此指令時，蜂鳴器不響。9測位跳轉(zhuǎn)hh_j-bitx x x x前兩位為行號，指明所跳轉(zhuǎn)的位置，第五位為輸入口（輸入1輸入2）的其中之一；第八位為跳轉(zhuǎn)條件（0或

21、1）;當所測定的輸入口為所設(shè)定的狀態(tài)時跳轉(zhuǎn)到指令行號，否則，順序執(zhí)行。行號超過end指令行號時，將報警提示。10計數(shù)跳轉(zhuǎn)hh_j cntxx x x x x本指令為計數(shù)器指令，前兩位為行號，指明程序所跳轉(zhuǎn)的位置；后五位為設(shè)定值。當計數(shù)器計數(shù)到或大于設(shè)定數(shù)值時，則跳轉(zhuǎn)到指定行號，否則順序執(zhí)行。行號超過end指令行號時，將報警提示。11變量位移hh_go ab+ x本指令為位移指令，運行方式和hh_g-len x x x x x x x x x相同，所不同的是此指令的位移量并不是一個固定的、已知的常數(shù)，而是一個變量，此變量產(chǎn)生于中斷操作，本控制器發(fā)生最新的中斷操作時，步進電機作降速停止后，這時的坐

22、標值即是此變量，由于有 a、b兩個中斷操作，所以此指令的第八位以a、b分別表示各自操作所產(chǎn)生的變量，c變量表示為當最新的一個中斷發(fā)生時，被中斷的位移指令剩余的位移量，此變量為有符號數(shù)，此指令的第七位為符號位，0表示參數(shù)和變量相同，一表示參數(shù)和變量符號相反。12計數(shù)器加1hh_cnt 1無參數(shù)本指令為計數(shù)器指令，控制器內(nèi)總有一計數(shù)器單元，容量為999999，計數(shù)器的值可實時的計數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；計數(shù)器的值在斷電時不會自動保存，除非您手動按一下計數(shù)器存貯鍵,控制器上電后，會自動把最新存貯的值調(diào)入計數(shù)器單元，本指令對計數(shù)器進行加 1操作。13計數(shù)器清零hh_cnt 0無參數(shù)本指令為計數(shù)器指令；本指令

23、把計數(shù)器清零。除了本指令外還可以通過計數(shù)器清零按鍵隨時可以把計數(shù)器 清零（在自動狀態(tài)下），清零按鍵為：v。14坐標清零hh_clr執(zhí)行些指令，當前坐標及顯示都被清零，電機以些位置為新零點。15結(jié)束指令hh_end無參數(shù)程序結(jié)束行，程序運行到此指令時，表示本控制器自動運行結(jié)束控制器返回自動待 運行狀態(tài)。該指令不可編輯，且總是位于程序的最后一行。二、手動運行方式：在自動狀態(tài)下按自動/手動將進入手動狀態(tài)，前二位數(shù)碼管將顯示為士匕以表示為手動狀態(tài)。按或,電機將按不同的方向手動運行，手動運行的位移量和速度由參數(shù)廟宇狀態(tài)下的hl和hf值決定，請參考“控制器操作流程圖”。三、自動運行方式：控制器上電或按復位

24、鍵后，自動使坐標值清零，并以此作為坐標零點，在把上一次的手動存盤的計數(shù)器的值調(diào)入計數(shù)器單元，然后處于自動待運行狀態(tài)，按啟動鍵或從端子上輸入啟動信號后，控制器將從第00行程序開始運行，直至運行到最后一條程序end,這時自動運行結(jié)束，控制器返回自動待運行狀態(tài)。請參考“控制器操作流程圖”在自動狀態(tài)下，又有 3種不同的子狀態(tài)：1、自動待運行狀態(tài)，表示控制器準備運行程序，只需按啟動鍵或端子上輸入啟動信號即可，程序完成運行后也將處于此狀態(tài)；2、自動運行狀態(tài)，表示控制器正在運行程序；3、自動運行停止狀態(tài)，表示控制器正在運行程序時被停止鍵或端子上輸入的停止信號中斷運行程序?qū)⒃跀帱c處等待再次被啟動。在自動狀態(tài)下

25、，又有三種不同的顯示方式：（通過按同一個鍵步數(shù)、計數(shù)、a進行切換）1、步數(shù)顯示方式：控制器顯示當前的坐標值，單位：脈沖數(shù)；2、計數(shù)顯示方式：控制器顯示當前計數(shù)器單元的計數(shù)值，單位：個數(shù)；3、程序顯示方式：控制器顯示當前所處的程序行及程序名。為了能在顯示上很好的區(qū)分自動狀態(tài)的三個子狀態(tài)以及三種顯示方式，我們用顯示器前兩位的不同顯示方式來區(qū)別：（見下表）顯示對應狀態(tài)說明l 12345步數(shù)（坐標值）顯示 方式，在自動待運行方式顯示位數(shù)為后六位（包括符號位），如果實際坐標值超過六位，將用截頭留尾的 方式顯示。n 123456計數(shù)顯示方式，在自動待運方式顯示位數(shù)為后六位，如果計數(shù)器的值超過六位，將用截頭

26、留尾的方式顯示。p 00 spd程序顯示方式，在自動待運方式顯示位數(shù)為后六位，為了用六位數(shù)簡單明了的表示當前的程序行，我們用了 3、4位顯示當前行號；第5位空；第6、7、8位顯示指令簡稱（參考指令速查表的指令簡稱）步數(shù)、計數(shù)、程序 三種顯示方式 在自動運行狀態(tài)三種顯示方式在自動運行狀態(tài)下前兩位顯示都相同，即表示程序正在執(zhí)行。步數(shù)、計數(shù)、程序 三種顯示方式 在自動停止狀態(tài)前兩位1為動。即表未程序被中斷，正在斷點處等等。四、外形尺寸及安裝尺寸：本控制器采用嵌入儀表外殼，體積小重量輕（500g）,前面板為71mm*71mm 的方形，長度為120mm ,具體尺寸見下圖:r-h十一、編輯及應用舉例：例一

27、：參數(shù)要求：起跳頻率 2.5khz,升降速較快，間隙補償為0;運行要求：以2.9khz的速度運行98765步，再以15khz的速度反向運行8765步，停止參數(shù)清單：（進入?yún)⒃O(shè)定狀態(tài)修改）jf=02500 , rs=h , cc=0000。清序清單：（進入程序編輯狀態(tài)）00speed02900;給下面的運行賦值速度2.9khz01g-len00098765;電機正向運行98765步02speed15000;給下面的運行賦值速度15khz03g-len0008765;電機反向運行8765步04end;程序結(jié)束例二：參數(shù)要求：起跳頻率 2.5khz ,升降速較慢。間隙補償為12;運行要求：啟動時要求

28、蜂鳴器響一短聲后以39khz的速度運行1234567步，使3個輸出量為101狀態(tài)，延時55.9秒后使后二位輸出狀態(tài)為11,程序在此處暫停，直到再次啟動后使用電機以同樣的速度返回起始點的另一側(cè)第888步的位置，到位后發(fā)出一長聲通知，結(jié)束。參數(shù)清單：（進入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)修改）jf=02500 , rs=l , cc=0012 。程序清單：（進入程序編輯狀態(tài)）00out nnno;使蜂鳴器響一短聲01speed 39000;給下面的運行賦值速度 39khz02g-len 01234567;電機正向運行1234567 步03out 101n;使3個輸出量為101狀態(tài)04delay 0055900;延時5

29、5.9秒05out n11n;使后二位輸出狀態(tài)為1106pause;程序在此處暫停07goto-0000888;電機返回起始點的另一側(cè)第888步的位置08out nnn1;使蜂鳴器響一長聲09end;程序結(jié)束例三：運行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）有一物體，從零點以2.9khz的速度向前運行100步（此點作為物體的參考點）；在參考點停止后輸出010;檢測輸入位，若ini=0 ,電機同速度返回零。若 ini，0,電機以15khz的速度再向前運行 10000 步后使蜂鳴器短聲報警；再以 35khz的速度返回參考點。若這時 ini=0 ,則返回零點，否則繼續(xù)按第一次的方式循環(huán)，以 此類推。要求返回零點后，蜂

30、鳴器響長聲報警。程序清單：（進入程序編輯狀態(tài)）00speed02900;給下的運行賦值速度 2, 9khz01g-len00000100;電機向前運行100步02out010n;使輸出狀態(tài)為01003speed15000;ini，0,則賦值新的速度 15khz04g-len00010000;再向前運行1000步05outnnn0;使蜂鳴器短聲報警06speed35000;給下面返回參考點的運行賦值速度35khz07goto00000100;電機以15khz速度返回參考點08loop03 00000;電機作無限循環(huán)，直到 ini=0才返回零點09speed02900;賦值返回零點的速度 2.9k

31、hz10goto00000000;電機以2.9khz速度返回零點11outnnn1;返回零點后蜂鳴器長聲報警12end;程序結(jié)束例四：運行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體從零點處以高速39khz向前運行直到碰到前方的行程開關(guān)，再同速返回至零點處，結(jié)束。（假設(shè)此系統(tǒng)的起跳頻率為500hz ,零點至接近開關(guān)的距離大于 100000步，小于100010 ）。設(shè)計分析：此運動的位移量并不知道其精確值，而只是知道一個大概范圍（屬于未知變量控制）。我們采用中斷操作解決這一問題。我們把行程開關(guān)連接至 （限位a）a操作端口，由于中斷操作時電機降速停止，如果以高速直接運行至行程開關(guān)，必然會關(guān)生過沖，為了避免過沖，

32、我們采用先高速后低速（低速低于起跳頻率）參數(shù)設(shè)定：（進入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)改變）設(shè)定（限位a）a操作入口地址na=04 ,其他參數(shù)略。程序清單：（進入程序編輯狀態(tài)）00speed39000;01g-len0099000;02speed00400;03g-len07999999;04speed39000;賦值速度39khz先高速接近，但不能碰上行程開關(guān)低速值頻率要低于起跳頻率任意設(shè)置一個大位移量去接確行程開關(guān)（限位a）a操作入口 ,賦值回零速度39khz05go-ab一a；按反方向，運行相同位移量，回零;程序結(jié)束06 end例五:運行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體在兩個行程開關(guān)之間（a-b ）往復運動

33、。a、b之間的距離大于100000步,小于100010 ,起始位置隨機（但要求先移動到a點）往返次數(shù)800次后停在a點，蜂鳴器長聲報警表示結(jié)束。要求計數(shù)器顯示往復次數(shù),運行速度 20khz ,起跳頻率為500hz, o設(shè)計分析：由于起始位置為坐標零點，假設(shè)零點至b點為正位移、零點到 a為負位移，此運動和例四一樣屬于未知變量控制。參數(shù)設(shè)定：（進入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）設(shè)定 （限位a）a操作入口地址n4=03、（限位b）b操作入口地址n8=09 ,其他參數(shù)略。程序清單：（進入程序編輯狀態(tài)錄入程序，運行程序前，把控制器設(shè)定為計數(shù)顯示方式）00cnt-0;計數(shù)器清零01speed 00400;賦值速度400h

34、z （低于起跳頻率500hz ,以保證在行程開關(guān)處不過沖）02g-len7999999;先以低速向a運動，直到碰到行程開關(guān)a03cnt-1;（限位a）a操作入口，講數(shù)器加104j-cnt 00 800;往復次數(shù)到800次，轉(zhuǎn)移；不到800次，運行下一條指令05speed 20000;賦值速度20khz06g-len 0099000;以高速20khz向b點運行07speed 00400;低速值要低于起跳頻率08g-len 07999999;快到b點時，改為低速去接觸 b點行程開關(guān)09speed 20000;（限位b）b操作入口，賦值速度 20khz10g-len 0099000;以高速20khz

35、向a點運行11speed 00400;低速值要低于起跳頻率12g-len 07999999;快到a點時，改為低速去接觸 a點行程開關(guān)13out nnn1;往復次數(shù)已到800次，蜂鳴器長聲報警14end;程序結(jié)束例六：一臺kh-01控制器分時控制二臺步進電機控制器運行要求：二臺步進電機不同時工作，1 #電機以7khz的速度運行7777步，停止1秒后，2 #電機以8khz的速 度運行8888步，停止5秒，再分別以9khz的速度返回零點，結(jié)束。設(shè)計分析：由于二臺步進電機不同時工作，我們可以用一個單刀雙擲小繼電器來切換cp脈沖，如果要求切換很快，可以選用電子開關(guān)。用控制器的輸出口（ dc24v）作為控

36、制端。 參數(shù)設(shè)定：（進入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）本例省略。7k意圖程序清單：00 outonnn;把cp信號切換至1#電機（本例用out1作為切換控制端）01 speed 07000;為1#電機賦值速度 7khz02g-len777;1#電機運行777步03out1nnn;先把cp信號切換至2#電機04delay1000;再延時1秒05speed08000;為2#電機賦值速度8khz06g-len8888;2#電機運行8888步07out0nnn;把cp信號切換至1#電機08delay5000;延時5秒09speed09000;為1#和2#電機賦值回零速度 9khz10g-len7777;1#電機先回零

37、11out1nnn;把cp信號切換至2#電機12delay0500;延時0。5秒（主要考慮繼電器切換時間）13g-len8888;2#電機回零14end;程序結(jié)束例七：kh-01 更先進的自動制袋機控制器系統(tǒng)配置：kh-01控制器二相步進電機 130byg250a 、驅(qū)動器、可選配 ac220a隔離變壓器。壓輪周長 200mm。操作面板除了 kh-01以外，還配有：1、有效/無效按鍵（為自鎖按鍵）：當此鍵按下后才能啟動電機運行；在此鍵抬起狀態(tài)，即使有光 電開關(guān)信號，電機也不動作。2、印刷/定長選擇按鍵（為自鎖按鍵）：按下為印刷方式；抬起為定長方式。運行要求：我們以袋長 500mm 為例，在定長

38、方式下，每啟動一次，高速運行500mm o在印刷方式下，每啟動一次，先高速運行480mm ,再改為低速運行去尋找色標，找到色標立即停車。如果運行了510mm ,仍未找到色標，則認為是故障運行，馬上停車報警（短聲100次）。另外要求切紙5萬張，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數(shù)器 清零按鍵v和計數(shù)器存儲鍵,可隨時使用。設(shè)計分析：以二相電機為例，使驅(qū)動器工作在20細分狀態(tài)，這時的步距角為 0。09度，脈沖當量為：每毫米 20個cp脈沖。參數(shù)設(shè)定：（進入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）jf=1000 , rs=h , cc=0 , hl=10 , hf=1000 , bf=1000 ,

39、na=12 , nb=00 上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機有所調(diào)整。說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費幫您設(shè)計您滿意的程序和硬件配置!程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式）c24v技下操作打效-皓盟排作無效方向一脈沖一萬向4小號_光電dc24- 開關(guān)dc24-作為春敢無效橙墟!即解，定長按劃r按下er劇方式-推起定收方丈制袋機控制器x24vdc 24+00 j-bit 1811;如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下， 1n1=1 ）,則程序返回01 speed28000;假設(shè)高速運行速度 28khz02 j-bit052 0;如果印刷/定長按鍵為印刷方式（按下，

40、1n2=0 ）,則轉(zhuǎn)至05行程序03 g-len10000;在定長的方式下，電機運行500mm （10000步）04 jump12;轉(zhuǎn)至第12行程序05 g-len9600;在印刷方式下，電機先高速運行480mm （9600步）06 speed1000;假設(shè)低速尋找色標時的速度為1khz07 g-len600;以低速運行去尋找色標，如找到則轉(zhuǎn)入 （限位a）a操作入口08 outnnn0;運行510mm ,仍未找到色標，則短聲報警（100次）09 delay200;延時0。2秒10 loop07 100;短聲報警100次11 jump12 cnt-118;轉(zhuǎn)至13 j-cnt155000014

41、jump1815 outnnn116 delay20017 loop18 end07 10例八：kh-01 更先進的自動切分機控制器系統(tǒng)配置：kh-01控制器、兩相步進電機 130byg250a （或三相130bc3100a ）、驅(qū)動器、可選配 ac220a隔離變壓器。壓輪周長 2 00mm o操作面板除了 kh-01以外，還配有：1、有效/無效按鍵（自所按鍵）。當此按鍵按下后才能啟動電機運行；在此按鍵抬起狀 態(tài)，即使有光電開關(guān)信號，電機也不動作。運行要求：我們切紙長度 500mm為例，每啟動一次，高速運行 500mm。另外要求切紙5萬張，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零 重新開始。在控制按

42、鍵中，有計數(shù)器清零按鍵v和計數(shù)器存儲鍵,可隨時使用。設(shè)計分析：以二相電機為例，使驅(qū)動器工作在20細分狀態(tài)，這時的步距角為 0。09度，脈沖當量為：每毫米 20個cp脈沖。參數(shù)設(shè)定：（進入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）jf=1000 , rs=h , cc=0 , hl=10 , hf=1000 , bf=1000 , na=00 , nb=00 上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機有所調(diào)整。kh-01步強電機控制器+5v方向一方向十脈l中+,有效1無的按？l陛下姓作者強.拾起掾柞無姓.作為劃分機隹偏暮dc24+惟號一dc24-把電舁笑說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費幫您設(shè)計您滿意的程序和硬件配

43、置!程序清單:（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式）00j-bit 09 11;如果有效/無效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1n1=1 ）,則程序返回01speed 28000;假設(shè)高速運行速度 28khz02g-len 10000;電機運行 500mm （10000 步）03cnt-1;計數(shù)器加104j-cnt0650000 ;計數(shù)器=5萬，轉(zhuǎn)至長聲報警 10次05jump09;計數(shù)值不到5萬，轉(zhuǎn)至結(jié)束06outnnn1;計數(shù)值已到5萬，長聲報警10次07delay 200;延時 0.2 秒08loop07 10;長聲報警10次09end例九：kh-01 更先進的粉劑包裝控制器系統(tǒng)配置：kh-0

44、1控制器、兩相步進電機 110byg250a （或三相110bc380 ）、驅(qū)動器，可選配 ac110v/ac220a隔離變壓器。操作面板除了 kh-01以外，還配有：1、有效/無效按鍵（自所按鍵）。當此按鍵按下后才能啟動電機運行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即使有光 電開關(guān)信號，電機也不動作。運行要求：我們以主軸運行速度每秒2圈為例，主軸每轉(zhuǎn)1圈，啟動步進電機一次，步進電機要在0.25秒內(nèi)帶動蝸桿旋轉(zhuǎn)一周。要求包裝 5萬袋，則長聲報警10次。這時計數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計數(shù)器清零按鍵v和計數(shù)器存儲鍵,可隨時使用。吁-kh-01步進電 機控制器:作為,方向庭+5y方向一方向十脈沖十年迸電h

45、也越檢鷺，按下提作喜效.拾越操作無蚊粉劑包裝機：控制器 ldc 24+信號挎近dc24-芬美設(shè)計分析：以二相電機為例，使驅(qū)動器工作在20細分狀態(tài)，這時的步距角為0。09度，脈沖當量為：步進電機每運行一周需4000個cp脈沖。參數(shù)設(shè)定：（進入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）jf=1000 , rs=h , cc=0 , hl=10 , hf=1000 , bf=1000 , na=00 , nb=00 上述參數(shù)可以根據(jù)具體的切分機有所調(diào)整。說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會免費幫您設(shè)計您滿意的程序和硬件配置！程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計數(shù)方式）00j-bit09 11;如果有效/無

46、效按鍵為無效狀態(tài)（未按下，1n1=1 ）,則程序返回01speed38000;假設(shè)高速運行速度 38khz02g-len4000;電機運行一周（4000步）03cnt-1;計數(shù)器加104j-cnt0650000;計數(shù)器=5萬，轉(zhuǎn)至長聲報警10次05jump09;計數(shù)值不到5萬，轉(zhuǎn)至結(jié)束06outnnn1;計數(shù)值已到5萬，長聲報警10次07delay200;延時0.2秒08loop07 10;長聲報警10次09end十二、指令搜查表序號指令名稱舉例說明、數(shù)據(jù)范圍、單位指令全稱指令簡稱1暫停指令00 pause程序暫停，等待啟動信號pausepau2位移指令01 g-len 1234567按最新speed賦值速度，反向移動 1234567步；-7999999+7999999、脈沖數(shù)g-leng-l3速度賦值02 speed 12345對此指令以下的運行賦值速度；12345hz , 139999、脈沖數(shù)/秒（hz）speedspd4延時指令03 delay 1234567延時時間：1234567 毫秒17999999、毫秒delaydly5無條件跳轉(zhuǎn)04 jump 12無條件跳轉(zhuǎn)到第12行程序運行0099、行號jumpjmp6循環(huán)指令05 loop 0312345從當前行到（05）跳轉(zhuǎn)到03行做12345次循環(huán)1999