六軸工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告.doc

1、。六軸工業(yè)機(jī)器人模塊實(shí)驗(yàn)報(bào)告姓名：張兆偉班級(jí)： 13 班學(xué)號(hào)： 2015042130日期：2016年 8月 25日精選資料，歡迎下載。六軸工業(yè)機(jī)器人模塊實(shí)驗(yàn)報(bào)告一、實(shí)驗(yàn)背景六自由度工業(yè)機(jī)器人具有高度的靈活性和通用性，用途十分廣泛。 本實(shí)驗(yàn)是在開放的六自由度機(jī)器人系統(tǒng)上，采用嵌入式多軸運(yùn)動(dòng)控制器作為控制系統(tǒng)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。通過示教程序完成機(jī)器人的系統(tǒng)標(biāo)定。學(xué)習(xí)采用C+編程設(shè)計(jì)語言編寫機(jī)器人的基本控制程序，學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)六自由度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制的基本方法。了解六自由度機(jī)器人在機(jī)械制造自動(dòng)化系統(tǒng)中的應(yīng)用。在當(dāng)今高度競爭的全球市場，工業(yè)實(shí)體必須快速增長才能滿足其市場需求。這意味著，制造企業(yè)所承受

2、的壓力日益增大， 既要應(yīng)付低成本國家的對(duì)手， 還要面臨發(fā)達(dá)國家的勁敵， 二后者為增強(qiáng)競爭力， 往往不惜重金改良制造技術(shù)， 擴(kuò)大生產(chǎn)能力。機(jī)器人是開源節(jié)流的得利助手，能有效降低單位制造成本。 只要給定輸入成值，機(jī)器人就可確保生產(chǎn)工藝和產(chǎn)品質(zhì)量的恒定一致，顯著提高產(chǎn)量。 自動(dòng)化將人類從枯燥繁重的重復(fù)性勞動(dòng)中解放出來，讓人類的聰明才智和應(yīng)變能力得以釋放，從而生產(chǎn)更大的經(jīng)濟(jì)回報(bào)。二、實(shí)驗(yàn)過程1、程序點(diǎn) 0開始位置把機(jī)器人移動(dòng)到完全離開周邊物體的位置，輸入程序點(diǎn) 0 。 按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，這時(shí)在右側(cè)彈出指令列表菜單如圖：按手持操作示教器 【下移】鍵，使 移動(dòng) 1 變藍(lán)后，按【右移】鍵

3、，打開 移動(dòng) 1 子列表， MOVJ變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。 修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)， 設(shè)置速度，使用默認(rèn)位置點(diǎn) ID 為 1 。（P1 必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：精選資料，歡迎下載。MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點(diǎn)）2、程序點(diǎn) 1抓取位置附近（抓取前）位置點(diǎn) 1 必須選取機(jī)器人接近工件時(shí)不與工件發(fā)生干涉的方向、位置。 （通常在抓取位置的正上方） 按下手持操作示教器上的 【命令一覽】 鍵按手持操作示教器【下移】鍵，使 移動(dòng) 1 變藍(lán)后，按【

4、右移】鍵，打開 移動(dòng) 1 子列表， MOVJ 變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。 修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點(diǎn) ID 修改為 2 。（P2 必須提前示教好） 。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點(diǎn)）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點(diǎn)）3、程序點(diǎn) 2 抓取位置設(shè)置運(yùn)行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。接近夾取點(diǎn) 2，建議采用機(jī)器人坐標(biāo)模式。按下手持操作示教器上【坐標(biāo)系】鍵，把坐標(biāo)系切換至機(jī)器人坐標(biāo)系模式。用軸操作鍵在機(jī)器

5、人坐標(biāo)系下移動(dòng)至機(jī)器人抓取位置2。記錄程序2 點(diǎn)的時(shí)候采用直線插補(bǔ)模式，按下手持操作示教器上【插補(bǔ)】鍵，切換插補(bǔ)方式至直線插補(bǔ)方式。 按下手持操作示教器上的 【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。保持程序點(diǎn)2 的姿態(tài)，按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，選擇【 I/O 】里面的 DOUT 指令，進(jìn)行相應(yīng)的 IO 參數(shù)設(shè)置。先后按下手持操作示教器上的 【插入】鍵和【確認(rèn)】鍵，即可插入手爪工作指令。 （這步需要根據(jù)實(shí)際情況操作具體 IO ）。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點(diǎn)）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第

6、一點(diǎn)）MOVL V=25 BL=0（第二點(diǎn)）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作）4、程序點(diǎn) 3 同程序點(diǎn) 1 ( 抓取后）精選資料，歡迎下載。程序點(diǎn) 3 通常在抓取位置的正上方。一般可與程序點(diǎn)1 在同一位置。設(shè)置運(yùn)行速度， 接近抓取位置可以選擇較低速度。 按下手持操作示教器上的【命令一覽】 鍵，按手持操作示教器 【下移】鍵，使 移動(dòng) 1 變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開 移動(dòng) 1 子列表， MOVL變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點(diǎn)ID修改為 2 （P2 必須提前示教好

7、）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點(diǎn)）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點(diǎn)）MOVL V=25 BL=0（第二點(diǎn)）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選擇一樣的點(diǎn)）5、程序點(diǎn) 4 中間輔助位置程序點(diǎn) 4 通常選擇與周邊設(shè)備和工具不發(fā)生干涉的方向、 位置。一般可以選擇取點(diǎn)和放點(diǎn)中間上方的安全位置。 設(shè)置運(yùn)行速度， 可以選

8、擇較高的速度。 用軸操作鍵把機(jī)器人移到比較安全的位置。 記錄程序 2 點(diǎn)的時(shí)候可采用關(guān)節(jié)或者直線插補(bǔ)模式，按下手持操作示教器上 【插補(bǔ)】鍵，切換插補(bǔ)方式至關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式。按下手持操作示教器上的 【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。 然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點(diǎn)）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點(diǎn)）MOVL V=25 BL=0（第二點(diǎn)）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選

9、擇一樣的點(diǎn)）MOVJ V=50 BL=0（第四點(diǎn)）精選資料，歡迎下載。6、程序點(diǎn) 5 放置位置附近 (放置前 )在從程序 4點(diǎn)到程序 5點(diǎn)的過程中可以采用較高速度。 必須選取機(jī)器人接近工件時(shí)不與工件發(fā)生干涉的方向、位置。（通常在抓取位置的正上方） 。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，按手持操作示教器【下移】鍵，使移動(dòng) 1變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開 移動(dòng) 1 子列表， MOVJ變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點(diǎn)ID修改為 2 （P2 必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程

10、序文件記錄列表中。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點(diǎn)）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點(diǎn)）MOVL V=25 BL=0（第二點(diǎn)）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選擇一樣的點(diǎn)）MOVJ V=50 BL=0（第四點(diǎn)）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五點(diǎn)）7、程序點(diǎn) 6 放置位置設(shè)置運(yùn)行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。接近夾取點(diǎn)6，建議采用機(jī)器人坐標(biāo)模式。按下手持操作示教器上【坐標(biāo)系】鍵，把坐標(biāo)系切換至機(jī)器人

11、坐標(biāo)系模式。用軸操作鍵在機(jī)器人坐標(biāo)系下移動(dòng)至機(jī)器人抓取位置6。記錄程序6 點(diǎn)的時(shí)候采用直線插補(bǔ)模式，按下手持操作示教器上【插補(bǔ)】鍵，切換插補(bǔ)方式至直線插補(bǔ)方式。 按下手持操作示教器上的 【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入被程序文件記錄列表中。保持程序點(diǎn)6 的姿態(tài)，按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，彈出指令列表：選擇【I/O 】里面的 DOUT 指令，進(jìn)行相應(yīng)的IO參數(shù)設(shè)置。先后按下手持操作示教器上的【插入】和【確認(rèn)】鍵，即可插入手爪工作指令。（這步需要根據(jù)實(shí)際情況操作具體IO ）精選資料，歡迎下載。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作

12、原點(diǎn)）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點(diǎn)）MOVL V=25 BL=0（第二點(diǎn)）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選擇一樣的點(diǎn)）MOVJ V=50 BL=0（第四點(diǎn)）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五點(diǎn)）MOVL V=10 BL=0（第六點(diǎn)）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=0（松開夾具指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作）8、程序點(diǎn) 7 放置位置附近 (放置后 )程序點(diǎn) 7 通常在抓取位置的正上方。一般可與程

13、序點(diǎn)5 在同一位置。設(shè)置運(yùn)行速度， 接近抓取位置可以選擇較低速度。 按下手持操作示教器上的【命令一覽】 鍵。按手持操作示教器 【下移】鍵，使 移動(dòng) 1 變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開 移動(dòng) 1 子列表， MOVL變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點(diǎn)ID修改為 3 （P3 必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點(diǎn)）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點(diǎn)）MOVL V=25 BL=0（第二點(diǎn)）

14、DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選擇一樣的點(diǎn)）MOVJ V=50 BL=0（第四點(diǎn)）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五點(diǎn)）精選資料，歡迎下載。MOVL V=10 BL=0（第六點(diǎn)）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=0（松開夾具指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作）MOVL P=3 V=20 BL=0 （第七點(diǎn)）9、程序點(diǎn) 8 最初程序點(diǎn)和最后程序點(diǎn)重合下面，我們就試著把最終位置的程序點(diǎn)8 與最初位置的程序點(diǎn)0 設(shè)在同一個(gè)

15、位置。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵。按手持操作示教器【下移】鍵，使 移動(dòng) 1 變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開 移動(dòng) 1 子列表， MOVJ變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，使用默認(rèn)位置點(diǎn)ID為 1 。（P1 必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點(diǎn)）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點(diǎn)）MOVL V=25 BL=0（第二點(diǎn)）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3

16、VALUE=1（夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選擇一樣的點(diǎn)）MOVJ V=50 BL=0（第四點(diǎn)）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五點(diǎn)）MOVL V=10 BL=0（第六點(diǎn)）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=0（松開夾具指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作）MOVL P=3 V=20 BL=0 （第七點(diǎn)）MOVJ P=1 V=10 BL=0 （第八點(diǎn)）三、實(shí)驗(yàn)結(jié)果精選資料，歡迎下載。按照以上步驟操作機(jī)器人， 能夠很好的完成機(jī)器人抓取物品的動(dòng)作，并且誤差很小。四、認(rèn)識(shí)與體會(huì)在機(jī)器人學(xué)的研究中， 六自由度機(jī)器人的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制具有很大的研究價(jià)值和實(shí)用意義。如果六自由度機(jī)器人能充分的運(yùn)用其在運(yùn)動(dòng)過程中的靈活性和優(yōu)越性，通過有效的運(yùn)動(dòng)控制和軌跡規(guī)劃使其