機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)--牛頭刨床

1、錄第一章 設(shè)計(jì)的任務(wù)與原始參數(shù)- 3 -1.1設(shè)計(jì)任務(wù)- 3 -1.2 原始參數(shù)- 4 -第二章 運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)- 5 -2.1減速裝置的選擇- 5 -2.2刨刀切削運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)- 5 -第三章 電動(dòng)機(jī)的選擇- 6 -3.1 確定電機(jī)功率Pd- 6 -3.2 根據(jù)Pd查得電動(dòng)機(jī)部分型號(hào)表選擇電動(dòng)機(jī)- 7 -第四章 傳動(dòng)比分配- 8 -4.1計(jì)算傳動(dòng)比i和選定減速裝置- 8 -第五章 減速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)- 9 -5.1 總體方案圖- 9 -5.2 減速零件參數(shù)- 10 -第六章 主機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)- 12 -1.1機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及標(biāo)號(hào)- 12 -1.2 極位夾角、曲柄1（桿AB）角速度及各桿件長(zhǎng)度計(jì)算- 12

2、-第七章 主機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析- 14 -7.1.位置分析- 14 -7.2.速度分析- 15 -7.3.加速度分析- 15 -7.4矩陣計(jì)算及繪圖- 15 -7.5輸出圖像及數(shù)據(jù)表格- 19 -第八章 主機(jī)構(gòu)受力分析- 21 -8.1 位置1：1=0- 21 -8.2 位置2：1=90- 24 -8.3 位置3：1=270- 26 -第九章 主機(jī)構(gòu)的速度波動(dòng)調(diào)節(jié)- 29 -9.1 等效驅(qū)動(dòng)力矩及飛輪質(zhì)量的計(jì)算- 29 -9.2 運(yùn)用excel函數(shù)及繪圖處理matlab輸出的數(shù)據(jù)- 30 -第十章 小結(jié)- 32 -10.1 心得體會(huì)- 32 -10.2 參考文獻(xiàn)- 32 -10.3 致謝- 32 -

3、第一章 設(shè)計(jì)的任務(wù)與原始參數(shù)1.1設(shè)計(jì)任務(wù)l 題目：牛頭刨床l 工作原理：牛頭刨床是一種常用的平面切削加工機(jī)床，電動(dòng)機(jī)經(jīng)帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)（圖中未畫(huà)出）最后帶動(dòng)曲柄1（見(jiàn)圖1）轉(zhuǎn)動(dòng)，刨床工作時(shí)，是由導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)1-2-3-4-5帶動(dòng)刨頭和刨刀作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，刨頭5右行時(shí)，刨刀切削，稱工作行程，此時(shí)要求速度較低并且均勻；刨頭左行時(shí)，不進(jìn)行切削，稱空回行程，此時(shí)速度較高，以節(jié)省時(shí)間提高生產(chǎn)率，為此刨床采用有急回作用的導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。圖1牛頭刨床的工藝功能要求如下：1）刨削速度盡可能為勻速，并要求刨刀有急回特性。2）刨削時(shí)工件靜止不動(dòng)，刨刀空回程后期工件作橫向進(jìn)給，且每次橫向進(jìn)給量要求相同，橫向進(jìn)給量很小并可隨工件

4、的不同可調(diào)。3）工件加工面被拋去一層之后，刨刀能沿垂直工件加工面方向下移一個(gè)切削深度，然后工件能方便地作反方向間歇橫向進(jìn)給，且每次進(jìn)給量仍然要求相同。4）原動(dòng)機(jī)采用電動(dòng)機(jī)。l 設(shè)計(jì)步驟：運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 電動(dòng)機(jī)的選擇 齒輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) （m=47） 主機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 主機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析（矩陣 解析法） 主機(jī)構(gòu)受力分析（可用圖解法） 主機(jī)構(gòu)的速度波動(dòng)調(diào)節(jié) 小結(jié) 編制說(shuō)明書(shū)1.2 原始參數(shù)刨削平均速度 Vm =530 mm/s 行程速度變化系數(shù)K=1.46刨刀沖程 H=320 mm 切削阻力 Fr=3500 N空行程摩擦阻力 175 N 刨刀越程量 S=16 mm刨刀重量 550 N 桿件線密度 220kg/m機(jī)器

5、運(yùn)轉(zhuǎn)速度許用不均勻系數(shù) =0.05 圖2第二章 運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)2.1減速裝置的選擇原動(dòng)機(jī)采用電動(dòng)機(jī)，轉(zhuǎn)速較快，故電機(jī)轉(zhuǎn)子的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要通過(guò)減速裝置再傳給刨刀切削運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，來(lái)使動(dòng)力速度達(dá)到設(shè)定值，定軸輪系結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，決定選用定軸輪系作為減速裝置。 2.2刨刀切削運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)按照原始條件，原動(dòng)機(jī)采用電動(dòng)機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)子的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)減速傳動(dòng)裝置后再傳給刨刀切削運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所以它應(yīng)具備將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成雙向移動(dòng)的功能，常用于實(shí)現(xiàn)這一功能的執(zhí)行機(jī)構(gòu)有以下幾種： （1）移動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)：易實(shí)現(xiàn)工作行程為勻速及具有急回特性的要求，但受力差，易磨損，行程大時(shí)基圓大，凸輪尺寸大，較難平衡和制造。 （2

6、） 平面連桿機(jī)構(gòu)：受力好，磨損小，工作可靠，且具有急回特性，但只能實(shí)現(xiàn)近似均速運(yùn)動(dòng)。 （3） 齒條機(jī)構(gòu)：可實(shí)現(xiàn)工作行程為勻速移動(dòng)的要求，但行程開(kāi)始及終止時(shí)有沖擊，適用于大行程而不宜小行程，且必須增加換向變速機(jī)構(gòu)才能得到急回運(yùn)動(dòng)。 （4） 螺旋機(jī)構(gòu)：能得到均速移動(dòng)的工作行程，且為面接觸，受力好，但行程開(kāi)始和終止時(shí)有沖擊，安裝和潤(rùn)滑較困難，且必須增設(shè)換向和變速機(jī)構(gòu)，才能得到急回運(yùn)動(dòng)。 （5） 組合機(jī)構(gòu)：如凸輪連桿組合機(jī)構(gòu)，能實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)要求，但具有凸輪機(jī)構(gòu)存在的缺點(diǎn)，且設(shè)計(jì)制造較復(fù)雜。綜上所述，刨刀切削運(yùn)動(dòng)采用平面六桿機(jī)構(gòu)。第三章 電動(dòng)機(jī)的選擇3.1 確定電機(jī)功率Pd 1) 根據(jù)機(jī)構(gòu)位置、切削阻

7、力Fr及空程阻力Fr1確定一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)中阻力矩所做的功。Wr=Fr(H-2S)+ Fr1(H+2S) (3-1)Wr =1069.6 J 2) 計(jì)算刨刀切削運(yùn)動(dòng)所需的功率 Pr= Wr kVm / H (1 +k) (3-2) Pr =1051.393 W 3) 考慮到機(jī)械摩擦損失及工件橫向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)所需功率(估算其效率為80%)Pd=1/0.8 *Pr (3-3) Pd =1314.2 W 3.2 根據(jù)Pd查得電動(dòng)機(jī)部分型號(hào)表選擇電動(dòng)機(jī)型 號(hào)額定功率 額定電流 轉(zhuǎn)速 效率 功率因數(shù) 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩堵轉(zhuǎn)電流最大轉(zhuǎn)矩噪聲振動(dòng)速度 重量額定轉(zhuǎn)矩額定電流額定轉(zhuǎn)矩1級(jí)2級(jí)kWAr/min%COS倍倍倍dB(A

8、)mm/sKg同步轉(zhuǎn)速 3000r/min 2 級(jí)Y80M1-20.751.8283075.00.842.26.52.366711.817Y80M2-21.12.5283077.00.862.27.02.366711.818Y90S-21.53.4284078.00.852.27.02.370751.822Y90L-22.24.8284080.50.862.27.02.370751.825Y100L-236.4288082.00.872.27.02.374791.834Y112M-248.2289085.50.872.27.02.374791.845Y132S1-25.511.1290085.

9、50.882.07.02.378831.867同步轉(zhuǎn)速 1500r/min 4 級(jí)Y80M1-40.551.5139073.00.762.46.02.356671.817Y80M2-40.752139074.50.762.36.02.356671.817Y90S-41.12.7140078.00.782.36.52.361671.825Y90L-41.53.7140079.00.792.36.52.362671.826Y100L1-42.25143081.00.822.27.02.365701.834Y100L2-436.8143082.50.812.27.02.365701.835Y112M

10、-448.8144084.50.822.27.02.368741.847Y132S-45.511.6144085.50.842.27.02.370781.868同步轉(zhuǎn)速 1000r/min 6 級(jí)Y90S-60.752.391072.50.72.05.52.256651.821Y90L-61.13.291073.50.72.05.52.256651.824Y100L-61.5494077.50.72.06.02.262671.835Y112M-62.25.694080.50.72.06.02.262671.845Y132S-637.296083.00.82.06.52.266711.866Y1

11、32M1-649.496084.00.82.06.52.266711.875Y132M2-65.512.696085.30.82.06.52.266711.885Y160M-67.51797086.00.82.06.52.069751.8116Y160L-61124.697087.00.82.06.52.070751.8139 綜合選擇 Y90L-4電動(dòng)機(jī)，額定功率1.5KW，轉(zhuǎn)速1400r/min.第四章 傳動(dòng)比分配4.1計(jì)算傳動(dòng)比i和選定減速裝置電機(jī)軸轉(zhuǎn)速nd比執(zhí)行機(jī)構(gòu)原動(dòng)件（曲柄AB）的轉(zhuǎn)速n1大得多，其比值，所以其間必須配置減速機(jī)構(gòu)，可以根據(jù)i值選定減速機(jī)構(gòu)的類型組合。i= (4-1)

12、=22.94因傳動(dòng)比較大，普通輪系傳動(dòng)比不高，故決定采用電動(dòng)機(jī)V帶輪2K-H型行星齒輪系負(fù)號(hào)機(jī)構(gòu)組成第五章 減速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)5.1 總體方案圖l 傳動(dòng)效率：對(duì)滾動(dòng)軸承 b=0.99 聯(lián)軸器c=0.99 V帶輪 v=0.94 2K-H型行星齒輪系 2k-h=0.98總=cbvbc2k-h (5-1)總=0.8855.2 減速零件參數(shù)結(jié)合減速方案及查閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)得：V帶輪基準(zhǔn)直徑: 小輪 Dd1=31.5mm，大輪 Dd2=125mm滑移系數(shù): =0.015 傳動(dòng)比 (5-2) 考慮到齒數(shù)大于100的齒輪滾切時(shí)，會(huì)因找不到合適的掛輪而影響加工，查閱NGW型行星齒輪傳動(dòng)齒數(shù)表得:Z1=20，Z2=37

13、，Z3=94 傳動(dòng)比 (5-3) (5-4) (5-4)4.0287*5.7=22.96非常接近原先設(shè)計(jì)的減速機(jī)構(gòu)傳動(dòng)比齒輪詳細(xì)參數(shù)如下：齒輪 Z1 Z2 Z3齒數(shù) 2037 94模數(shù)m444壓力角()202020分度圓直徑d(mm) 80148376齒頂高h(yuǎn)a(mm)444齒根高h(yuǎn)f(mm)555齒全高h(yuǎn)(mm)999齒頂圓直徑da(mm)88156368齒根圓直徑df(mm)70138366基圓直徑db(mm)75.1754139.0745353.3244齒距p(mm)12.5664 12.5664 12.5664基圓齒距（法向）pb(mm) 11.8085 11.808511.8085齒

14、厚s(mm)6.28326.28326.2832第六章 主機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1.1機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及標(biāo)號(hào)圖41.2 極位夾角、曲柄1（桿AB）角速度及各桿件長(zhǎng)度計(jì)算極位夾角 (6-1)=33.65853659刨刀工作行程的刨削平均速度 (6-2)曲柄1角速度1=6.17623 rad/s轉(zhuǎn)速 (6-3)=61.03903試定l6=0.3m,其它各桿件長(zhǎng)度可以根據(jù)左右兩極限位置的三角關(guān)系計(jì)算，可以很方便精確地使用matlab計(jì)算，并且可以在修改桿件l6的值時(shí)馬上算得其它各桿件的值，源代碼如下：clear;k=1.46;l6=0.3;h1=320;h=0.5*h1; %刨刀沖程 theta0=(0.5*pi*(

15、k-1)/(k+1);%極位夾角的一半（弧度）l1=sin(theta0)*l6;l3=h/sin(theta0); l4=(l3-(h/tan(theta0)/(2*sin(theta0);l61=l3*cos(theta0)+l4*sin(theta0); %計(jì)算各桿長(zhǎng)度save jisuanl; %寫(xiě)入到文件中供后面計(jì)算矩陣使用結(jié)果如下：（單位：m）l1l3l4l6l610.0868560.55640.0408750.30.5408第七章 主機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析7.1.位置分析如圖3所示，由于這里有四個(gè)未知量，為了求解需要建立兩個(gè)封閉的矢量方程。由封閉圖形ABCA可寫(xiě)出一個(gè)矢量方程l6+l1=S

16、3 (7-1)分別在x y軸上投影得方程組1l1 = s3 (7-2)l6+ l1= s3 (7-3)由上式得s3 = (7-4) = s3 ) (7-5)由封閉圖形CDEGC可寫(xiě)出一個(gè)矢量方程l3+l4= +sE (7-6)分別在x y軸上投影得方程組2： l3 + l4 = sE (7-7)l3 + l4 = (7-8) 由上式得 = (7-9)sE = l3 + l4 (7-10)7.2.速度分析 將式1和2對(duì)時(shí)間t求一次導(dǎo)數(shù)，得速度關(guān)系,并寫(xiě)成矩陣形式， =17.3.加速度分析 將式1和2對(duì)時(shí)間t求二次導(dǎo)數(shù)，得速度關(guān)系,并寫(xiě)成矩陣形式， = - +17.4矩陣計(jì)算及繪圖matlab程序

17、如下：（為使結(jié)果更加精確，將前面寫(xiě)入到文件里的數(shù)據(jù)直接加載過(guò)來(lái)）clear;w1=6.17623;load jisuanl; %載入前面保存的數(shù)據(jù)文件，包含參數(shù)l1 l3 l4 l6 l61等f(wàn)or n=1:3601;theta1(n)=(n-1)*pi/1800;s3(n)=sqrt(l1*cos(theta1(n).2+(l6+l1*sin(theta1(n).2);theta3(n)=acos(l1*cos(theta1(n)/s3(n);theta4(n)=pi-asin(l61-l3*sin(theta3(n)/l4);se(n)=l3*cos(theta3(n)+l4*cos(th

18、eta4(n); %位移及角位移表達(dá)式A1=cos(theta3(n),-s3(n)*sin(theta3(n),0,0; sin(theta3(n),s3(n)*cos(theta3(n),0,0; 0,-l3*sin(theta3(n),-l4*sin(theta4(n),-1; 0,l3*cos(theta3(n),l4*cos(theta4(n),0;B1=w1*-l1*sin(theta1(n);l1*cos(theta1(n);0;0;D1=A1B1;v23(n)=D1(1);w3(n)=D1(2);w4(n)=D1(3);ve(n)=D1(4);A2=cos(theta3(n),

19、-s3(n)*sin(theta3(n),0,0; sin(theta3(n),s3(n)*cos(theta3(n),0,0; 0,-l3*sin(theta3(n),-l4*sin(theta4(n),-1; 0,l3*cos(theta3(n),l4*cos(theta4(n),0;B2=-w3(n)*sin(theta3(n),(-v23(n)*sin(theta3(n)-s3(n)*w3(n)*cos(theta3(n),0,0; w3(n)*cos(theta3(n),(v23(n)*cos(theta3(n)-s3(n)*w3(n)*sin(theta3(n),0,0; 0,-l

20、3*w3(n)*cos(theta3(n),-l4*w4(n)*cos(theta4(n),0; 0,-l3*w3(n)*sin(theta3(n),-l4*w4(n)*sin(theta4(n),0;C2=w1*-l1*w1*cos(theta1(n);-l1*w1*sin(theta1(n);0;0;B=B2*D1+C2;D2=A2B;a23(n)=D2(1);a3(n)=D2(2);a4(n)=D2(3);ae(n)=D2(4);end;theta11=theta1*180/pi;y=theta3*180/pi;theta4*180/pi;w=w3;w4;a=a3;a4;figure (

21、1);subplot(2,1,1);ax=plotyy(theta11,y,theta11, se); axis auto;grid on;title(位移線圖);xlabel(ittheta1);set(get(ax(1),ylabel),string,角位移/(circ);set(get(ax(2),ylabel),string,位移/m);text(22,190,theta_4);text(22,140,S_E);text(22,90,theta_3); %標(biāo)注曲線subplot(2,2,3);ax=plotyy(theta11,w,theta11,ve);grid on;axis au

22、to;title(速度線圖);xlabel(ittheta1);set(get(ax(1),ylabel),string,角速度/(rad/s);set(get(ax(2),ylabel),string,速度/(m/s)text(22,3.5,omega_4);text(22,1.5,omega_3);text(22,-1,V_E);subplot(2,2,4);ax=plotyy(theta11,a,theta11,ae); grid on;axis auto;title(加速度線圖);xlabel(ittheta1);set(get(ax(1),ylabel),string,角加速度/(r

23、ad/s2);set(get(ax(2),ylabel),string,加速度/(n/s2);text(10,25,alpha_4);text(10,0,alpha_3);text(10,-45,alpha_E);F=theta11; theta3./pi*180; theta4./pi*180;se;w3;w4;ve;a3;a4;ae;G=F(1:100:3601,:) 7.5輸出圖像及數(shù)據(jù)表格機(jī)構(gòu)的位置線圖、速度線圖和加速度線圖各構(gòu)件的位置、速度和加速度第八章 主機(jī)構(gòu)受力分析 在A1圖紙上面畫(huà)出1分別為0 90 270時(shí)各個(gè)構(gòu)件的受力圖，然后分析各個(gè)構(gòu)件的受力并求出各個(gè)未知力的大小。先求出

24、各個(gè)構(gòu)件的慣性力和慣性力矩并將大小和方向在A1圖紙上面表示出來(lái)，對(duì)構(gòu)件4運(yùn)用質(zhì)量代換法，將構(gòu)件4的質(zhì)量集中到DE兩點(diǎn)求其慣性力，同時(shí)將桿件的相互作用力用 來(lái)表示，最后標(biāo)出每個(gè)桿件的自身重力用Gx表示。 (8-1) (8-2)8.1 位置1：1=0引用前面的輸出數(shù)據(jù)：在A1圖紙上畫(huà)出牛頭刨床各桿的受力圖，將每個(gè)力分解沿XY坐標(biāo)軸方向：F5=-maE (8-3)F5+Fr1=FR45x (8-4)分析桿4，用質(zhì)量代換法處理，DE兩端各為m4，其慣性力矩分別為F41、 m4=ll4 (8-5)F41=-m4aE (8-6)=m4l3 (8-7)=-m43l3 (8-8)(FR45y+0.5G4)l4

25、sin(4-90)=(FR45x+F41)l4cos(4-90) (8-9)X方向上有：F41+FR54X=FR34X+cos3+sin3 (8-10)Y方向上有：FR34Y+cos3=sin3+FR54Y+G4 (8-11)返回分析桿5：Y方向上有：G5=FR45Y+FF1+FF2 (8-12)對(duì)E點(diǎn)取矩：ME=FF2(H-SE)-FF1(H+SE)=0 (8-13)繼續(xù)分析桿3：其慣性力、，慣性力矩為M3m3=ll3 (8-14)=m3l3 (8-15)=-m33l3 (8-16)M3=J3=l (8-17)MC=l3+FR23LCB-FR43Xl3sin3-FR43Yl3cos3-9.8

26、*m3cos3+M3=0 (8-18)lCBcos3=l1cos1 (8-19)X方向上有：FRCX+FR43X=(FR23+)sin3 (8-20)Y方向上有：FRCY+(FR23+)cos3=FR43Y+G3 (8-21)繼續(xù)分析滑塊2：X方向上有：FR23sin3=FR12X (8-22)Y方向上有：FR23cos3=FR12Y (8-23)最后分析曲柄1：其慣性力為F1m1=ll1 (8-24)F1=m1l1 (8-25)X方向上有：F1+FR61X=FR21X (8-26)Y方向上有：FR61Y=9.8*m1+FR21Y (8-27)帶入數(shù)據(jù)逐次解得： （單位 N）F5 FR45X

27、F41 FR54Y FR34X FR34Y FF1 FF2 267.45 442.45 184.58 0.57 2.16 117.60 628.95 205.69 78.93 353.47 FR23 FRCX FRCY FR12X FR12Y F1 FR61X FR61Y7.77 293.33 2415.00 1972.54 652.28 2319.73 671.62 31.66 2288.07 858.89 8.2 位置2：1=90在A1圖紙上畫(huà)出牛頭刨床各桿的受力圖，將每個(gè)力分解沿XY坐標(biāo)軸方向：F5=-maE (8-28)F5+Fr=FR45x (8-29)分析桿4，用質(zhì)量代換法處理，D

28、E兩端各為m4，其慣性力矩分別為F41、m4=ll4 (8-30)F41=-m4aE (8-31)=m4l3 (8-32) (FR54y-0.5G4)l4cos (4-180)=(FR54x+F41)l4sin(4-180) (8-33)X方向上有：F41+FR54X=FR34X (8-34)Y方向上有：FR34Y+G4=FR54Y (8-35)返回分析桿5： Y方向上有：G5+FR45Y=FF1+FF2 (8-36)對(duì)E點(diǎn)取矩：ME=FF2(H-SE)-FF1(H+SE) =0 (8-37)繼續(xù)分析桿3：其慣性力、，慣性力矩為M3m3=ll3 (8-38)=m3l3 (8-39)MC=FR2

29、3LCB-FR43Xl3=0 8-40lCB=l6+l1 (8-41)X方向上有：FRCX+FR43X=FR2 (8-42)Y方向上有：FRCY+ FR43Y= +G3 (8-43)繼續(xù)分析滑塊2：X方向上有：FR23=FR12X (8-44)最后分析曲柄1：其慣性力為F1m1=ll1 (8-45)F1=m1l1 (8-46)X方向上有： FR61X=FR21X (8-47)Y方向上有：FR61Y=G+F1 (8-48)帶入數(shù)據(jù)逐次解得：（單位 N）F5 FR45X F41 FR54Y FR34X FR34Y FF1 FF2 18.04 3518.04 1.45 4.81 1108.67 35

30、14.68 1015.72 1032.00 626.67 FR23 FRCX FRCY FR12X F1 FR61X FR61y65.48 5054.98 1540.3 249.53 5054.98 31.66 5054.98 218.93 8.3 位置3：1=270 在A1圖紙上畫(huà)出牛頭刨床各桿的受力圖，將每個(gè)力分解沿XY坐標(biāo)軸方向：F5=-maE (8-49)F5+ FR45x = Fr1 (8-50)分析桿4，用質(zhì)量代換法處理，DE兩端各為m4，其慣性力矩分別為F41、m4=ll4 (8-51)F41=-m4aE (8-52)=m4l3 (8-53) (FR54y+0.5G4)l4cos

31、 (4-180)=(FR54x-F41)l4sin(4-180) (8-54)X方向上有：F41+ FR34X = FR54X (8-55)Y方向上有：FR34Y =FR54Y+G4 (8-56)返回分析桿5： Y方向上有：G5 =FF1+FF2+FR45Y (8-57)對(duì)E點(diǎn)取矩：ME=FF2(H-SE)-FF1(H+SE) =0 (8-58)繼續(xù)分析桿3：其慣性力、，慣性力矩為M3m3=ll3 (8-59)=m3l3 (8-60)lCB=l6-l1 (8-66)MC=FR23lCB-FR43Xl3=0 (8-67)X方向上有：FRCX+ FR23= FR43X (8-68)Y方向上有：FRCY = +G3+ FR43Y (8-69)繼續(xù)分析滑塊2：X方向上有：FR23=FR12X (8-70)最后分析曲柄1：其慣性力為F1m1=ll1 (8-71)F1=m1l1 (8-72)X方向上有： FR61X-FR2