無(wú)人駕駛汽車論文

1、腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈

2、羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂

3、芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇

4、肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄

5、羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈

6、膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂

7、羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆

8、芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁

9、肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅

10、袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆

11、膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆

12、羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀

13、芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊

14、肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿

15、袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃

16、膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇

17、羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄

18、膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿

19、肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃

20、衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇

21、膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂

22、羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆

23、膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆薈螂芄蒅蟻羈膀蒄螃螁肆蒃蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇羄膇膈莇螇膃膇蕿肅

24、聿膆蟻袆羅膅螄蚈芃膄蒃襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀芆芀螞螃膂艿螅罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀膈莆荿羅肄蒞蒁螈羀莄薃羄羆莃螅袆芅莃蒅蠆膁莂薇裊肇莁蝕蚇羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆蒆 無(wú)人駕駛汽車院別：*學(xué)院專業(yè)：自動(dòng)化學(xué)號(hào)：*姓名：* 摘要：無(wú)人駕駛汽車通過(guò)傳感器裝置和計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛，這一技術(shù)正漸漸地在生活中的到應(yīng)用，并在生活中發(fā)揮著巨大的作用，有著廣泛的發(fā)展前景。2009年11月，在國(guó)外某社交網(wǎng)站上的一段視頻，引起廣泛關(guān)注。視頻的上傳者本蔡特林在美國(guó)舊金山和帕洛阿爾托之間的280號(hào)高速公路行駛時(shí)，發(fā)現(xiàn)旁邊有一輛“怪異”的豐田普銳斯轎車，在它的車頂，裝著一個(gè)類似于擾流板的

25、裝置，蔡特林最初以為這是用來(lái)測(cè)試風(fēng)速的，其實(shí)這就是谷歌所研發(fā)的無(wú)人駕駛汽車系統(tǒng)，在當(dāng)時(shí)，這還是一個(gè)秘密進(jìn)行中的項(xiàng)目。關(guān)鍵字：無(wú)人駕駛汽車，智能，傳感器，導(dǎo)航，安全一、無(wú)人駕駛汽車概念什么是無(wú)人駕駛汽車？清華大學(xué)汽車系副研究員王建強(qiáng)將無(wú)人駕駛汽車定義為“通過(guò)車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車”。同時(shí)它也可以稱之為輪式移動(dòng)機(jī)器人，其核心在于位于其內(nèi)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。二、無(wú)人駕駛汽車的原理它是利用智能軟件和車載傳感器來(lái)感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，隨即作出反應(yīng)判斷，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。比如

26、，車體多個(gè)部位裝有激光感應(yīng)器，用于確定車身與障礙物的距離；有效地避開(kāi)障礙物。車載電腦可以經(jīng)由后視鏡附近的攝像頭識(shí)別交通信號(hào)、交通標(biāo)志并分析路況。無(wú)人駕駛車的運(yùn)動(dòng)控制包括感知、動(dòng)作、行為3個(gè)部分。感知主要是通過(guò)車的“眼睛”認(rèn)知周圍環(huán)境，實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的精確建模，如結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的車道線的檢測(cè)、半結(jié)構(gòu)環(huán)境中的邊緣檢測(cè)等；動(dòng)作是指車的“大腦”在收到感知信息時(shí)作出的規(guī)劃、控制與決策；而行為則是無(wú)人駕駛汽車在規(guī)劃、控制與決策下產(chǎn)生的外在響應(yīng)，體現(xiàn)了無(wú)人車的自主性能。無(wú)人駕駛車是集視覺(jué)計(jì)算、模式識(shí)別和控制等眾多技術(shù)于一體、具有人工智能功能的汽車。它有車載麥克風(fēng)、聲波定位儀、紅外線傳感器、羅盤(pán)、激光掃描儀和微波雷

27、達(dá)等多種傳感器，這些裝置相當(dāng)于無(wú)人駕駛車輛的“眼耳”，用來(lái)感知車輛周圍環(huán)境，并將感知所獲得的道路、車輛位置、障礙物信息等，傳輸給無(wú)人駕駛車輛的“大腦”安裝在車輛內(nèi)部的高性能計(jì)算機(jī)進(jìn)行分析和計(jì)算，以控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛在遵守交通規(guī)則的前提下能夠安全、可靠地在道路上自主行駛。當(dāng)然，不同公司生產(chǎn)的無(wú)人駕駛汽車其原理都不太一樣。1法國(guó)的無(wú)人駕駛汽車原理：該 車使用類似于給巡航導(dǎo)彈制導(dǎo)的全球定位技術(shù)，通過(guò)觸摸屏設(shè)定路線，通過(guò)全球定位系統(tǒng)引路，只不過(guò)給該汽車帶路的全球定位系統(tǒng)要比普通的全球定位系統(tǒng)功能強(qiáng)大許多。普通gps系統(tǒng)的精度只能達(dá)到幾米，而該汽車卻裝備了名為“實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)gps”的特殊gps

28、系統(tǒng)，其精良高達(dá)1厘米。這款無(wú)人駕駛汽車裝有充當(dāng)“眼睛”的激光傳感器能夠避開(kāi)前進(jìn)道路上的障礙物，還裝有雙鏡頭的攝像頭，來(lái)按照路標(biāo)行駛德國(guó)的無(wú)人駕駛汽車：車內(nèi)安裝的無(wú)人駕駛設(shè)備，包括激光攝像機(jī)、全球定位儀和智能計(jì)算機(jī)。 在行駛過(guò)程中，車內(nèi)安裝的全球定位儀將隨時(shí)獲取汽車所在準(zhǔn)確方位。隱藏在前燈和尾燈附近的激光攝像機(jī)隨時(shí)探測(cè)汽車周圍180米內(nèi)的道路狀況，并通過(guò)全球定位儀路面導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)建三維道路模型。此外，它還能識(shí)別各種交通標(biāo)志，保證汽車在遵守交通規(guī)則的前提下安全行駛。安裝在汽車后備箱內(nèi)的計(jì)算機(jī)將匯總、分析兩組數(shù)據(jù)，并根據(jù)結(jié)果向汽車傳達(dá)相應(yīng)的行駛命令。激光掃描器能夠探測(cè)路標(biāo)并提醒是否有車離開(kāi)車道。在激

29、光掃描器的幫助下，無(wú)人汽車便可以實(shí)現(xiàn)自行駕駛：如果前方突然出現(xiàn)汽車，它會(huì)自動(dòng)剎車：如果路面暢通無(wú)阻，它會(huì)選擇加速；如果有行人進(jìn)入車道，它也能緊急剎車。此外，它也會(huì)自行繞過(guò)停靠的其他車輛。谷歌的無(wú)人駕駛汽車：谷歌無(wú)人駕駛汽車通過(guò)攝像機(jī)、雷達(dá)傳感器和激光測(cè)距儀來(lái)“看到”其他車輛，并使用詳細(xì)的地圖（我們通過(guò)手動(dòng)駕駛車輛收集而來(lái)）來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航。但不論怎樣的無(wú)人駕駛汽車都集自動(dòng)控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺(jué)計(jì)算等眾多技術(shù)于一體，是計(jì)算機(jī)科學(xué)、模式識(shí)別和智能控制技術(shù)高度發(fā)展的產(chǎn)物，也是衡量一個(gè)國(guó)家科研實(shí)力和工業(yè)水平的一個(gè)重要標(biāo)志，在國(guó)防和國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。 同時(shí)，幾乎所有汽車業(yè)巨頭都同意谷歌的

30、這一觀點(diǎn)：下一代的汽車將不會(huì)糾結(jié)于馬力和力矩，而是聚焦在諸如“雷達(dá)測(cè)距”、“通信延遲”或是“成像像素”這些要素上。在目前的高端汽車市場(chǎng)上，大多數(shù)車輛都已經(jīng)裝載了車用雷達(dá)，它可以用來(lái)跟蹤附近的物體。例如，奔馳的自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)便是一種事故預(yù)防系統(tǒng)，它的后保險(xiǎn)杠上有一個(gè)裝置，當(dāng)它在汽車的盲點(diǎn)內(nèi)檢測(cè)到物體時(shí)，便會(huì)發(fā)出警報(bào)。奔馳的另一款轎車在擋風(fēng)玻璃上裝載攝像頭，它可以通過(guò)分析路面和邊界線的差別來(lái)識(shí)別車道標(biāo)記。如果汽車不小心離開(kāi)了車道，方向盤(pán)會(huì)輕微震動(dòng)來(lái)提醒駕駛者。根據(jù)奔馳公司發(fā)布的材料，未來(lái)的梅賽德斯無(wú)人駕駛汽車會(huì)在擋風(fēng)玻璃上裝載兩個(gè)攝像頭以實(shí)時(shí)生成前方路面的三維圖像，檢測(cè)諸如行人之類的潛在危險(xiǎn)，并

31、且預(yù)測(cè)他們的行動(dòng)3、 無(wú)人駕駛汽車的難點(diǎn)正如所有革命性產(chǎn)品的最初誕生一樣，目前，造價(jià)是谷歌汽車最大的困難，裝備電腦與諸多傳感探測(cè)器的汽車造價(jià)高達(dá)30萬(wàn)美元。 該汽車技術(shù)的另外難題主要是看到道路和道路周邊的這些環(huán)境，相當(dāng)于人的眼睛一樣，影響駕駛的這些環(huán)境你要能夠感知，能夠判斷識(shí)別，這個(gè)比較難。車上裝的傳感器有激光、有毫米波雷達(dá)、視覺(jué)攝像頭。車外還可以通過(guò)一些車和車之間的通訊，車和道路設(shè)施的一些通訊也能提供一些信息幫助車輛來(lái)判斷。還只有一個(gè)難點(diǎn)：電腦的安全性問(wèn)題。無(wú)人駕駛汽車的運(yùn)行是基于對(duì)電腦系統(tǒng)的高度依賴，一旦車載電腦系統(tǒng)受到病毒侵入或者遠(yuǎn)程控制，后果不堪設(shè)想。輕則發(fā)生交通事故、車毀人亡，重則是

32、整個(gè)交通系統(tǒng)的癱瘓和整個(gè)社會(huì)的混亂。這種可怕前景，可能正是無(wú)人駕駛汽車的最致命弱點(diǎn)。4、 無(wú)人駕駛汽車的優(yōu)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：雖然無(wú)人駕駛汽車正在試驗(yàn)階段，但其中的部分技術(shù)還是應(yīng)用到了我們的實(shí)際生活中。相信不少學(xué)過(guò)車的朋友一定會(huì)記得在泊車科目上冬練三九、夏練三伏的經(jīng)歷，但即便如此，在最終考試時(shí)，許多辛勤的學(xué)習(xí)者最終還是功虧一簣。而借助汽車?yán)走_(dá)數(shù)據(jù)，車載電腦可計(jì)算出車輛正確的操作流程，進(jìn)而控制方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，駕駛者通過(guò)控制剎車就可以達(dá)到自動(dòng)泊車的效果。在寸土寸金的城市中，快速準(zhǔn)確的泊車，不僅會(huì)在最大限度上減少對(duì)交通的影響，還會(huì)節(jié)省道路資源。在市場(chǎng)上的量產(chǎn)車型中，大眾cc、斯柯達(dá)昊銳、豐田皇冠等，都裝配有自動(dòng)

33、泊車系統(tǒng)。雖然裝配有該系統(tǒng)的量產(chǎn)車價(jià)格普遍較高，但隨著技術(shù)的成熟與普及，自動(dòng)泊車技術(shù)會(huì)如同倒車?yán)走_(dá)一樣，在平民車型中得到廣泛使用。在汽車技術(shù)普及的今天，由于成本的下降，汽車數(shù)量與城市規(guī)模形成了一對(duì)需要平衡的因素，在日漸擁擠的城市，無(wú)人駕駛技術(shù)無(wú)疑會(huì)對(duì)城市的交通管理和擁堵治理起到一定作用。電影少數(shù)派報(bào)告中所呈現(xiàn)的城市交通系統(tǒng)，在不遠(yuǎn)的將來(lái)可望通過(guò)無(wú)人駕駛汽車得以實(shí)現(xiàn)。另外，研發(fā)無(wú)人駕駛汽車的目的只有一個(gè)，那就是安全。根據(jù)世界衛(wèi)生組織的數(shù)據(jù)，每年全球因道路交通事故死亡的人數(shù)超過(guò)120萬(wàn)。谷歌認(rèn)為，他們的技術(shù)可以減少這一數(shù)字，甚至使其下降一半。再者，谷歌還認(rèn)為，自動(dòng)駕駛汽車能夠促使更多人共同使用車輛

34、，極大的減少汽車的使用，創(chuàng)造“明天的高速公路火車”。這些“高速公路火車”能減少能源消耗，增加主要道路的運(yùn)力。在節(jié)約時(shí)間方面，美國(guó)交通運(yùn)輸部估計(jì)，每一工作日，人們平均花費(fèi)52分鐘在上下班路上。未來(lái)，人們可以以更有效率的方式使用這些時(shí)間。缺點(diǎn)：乘客要保持警惕相比無(wú)人駕駛飛機(jī)在天上信馬由韁，無(wú)人駕駛汽車所遇到的道路狀況要復(fù)雜得多。無(wú)人駕駛汽車的工作原理，是使用視頻攝像頭、雷達(dá)傳感器，以及激光測(cè)距器來(lái)了解周圍的交通狀況，并通過(guò)一份詳盡的地圖(通過(guò)有人駕駛汽車采集的地圖)對(duì)前方的道路進(jìn)行導(dǎo)航。實(shí)際操作中，在無(wú)人汽車行駛過(guò)程中，車載電腦會(huì)從谷歌的數(shù)據(jù)中心下載相關(guān)的信息，本地則通過(guò)感應(yīng)裝置一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的gps模

35、塊，加上一枚安裝在車頂?shù)募す鉁y(cè)距儀陣列，以及車身兩側(cè)的雷達(dá)獲取信息，把它們和下載到的路線結(jié)合處理，決定當(dāng)前的駕駛行為。安裝在車頂擾流板上的激光測(cè)距儀陣列，是整套感應(yīng)系統(tǒng)的核心裝置。它可以生成最近50英尺內(nèi)所有物體的三維圖像，并與上次手工駕駛的測(cè)量進(jìn)行比較，從而能對(duì)移動(dòng)中的物體作出正確的判斷，然后作出附加的指令輸入。激光測(cè)距儀獲取的數(shù)據(jù)與gps數(shù)據(jù)會(huì)在車載電腦里匯總整合，并對(duì)汽車航跡進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，這樣能大大地提高線路精度，將導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差縮小到厘米級(jí)。雖然激光傳感器能區(qū)分出其他車輛、行人、自行車，以及其他大大小小的固定物體，而且不會(huì)發(fā)出肉眼可見(jiàn)的光線，但是它仍然需要雷達(dá)協(xié)助它探測(cè)遠(yuǎn)處的高速移動(dòng)物

36、體。安裝在車前的攝像頭可以幫助系統(tǒng)觀測(cè)道路指示牌和交通燈，并把信息傳達(dá)給車載電腦進(jìn)行處理作出相應(yīng)的動(dòng)作?？梢韵胂螅@一整套系統(tǒng)的編程會(huì)有多么麻煩，比如換道的算法，沒(méi)有交通燈時(shí)的路口會(huì)車等等復(fù)雜駕駛動(dòng)作。以后者為例，無(wú)人車會(huì)先靠右停下來(lái)，觀察對(duì)方行動(dòng)，如果對(duì)方?jīng)]有動(dòng)作，它就往前挪一點(diǎn)點(diǎn)，再看對(duì)方反應(yīng)，如果還不動(dòng)，那它才會(huì)開(kāi)始轉(zhuǎn)向。據(jù)谷歌介紹，無(wú)人駕駛汽車上路，目前還得有至少兩人“護(hù)駕”。一方面，整條路線還是需要先人工駕駛走行一遍，將路況、障礙和行駛時(shí)的各種駕駛動(dòng)作記錄下來(lái)。與此同時(shí)，試車員需要坐在駕駛位上以備在出現(xiàn)突發(fā)狀況時(shí)手控車輛，試車員隨時(shí)都可以通過(guò)踩下剎車，轉(zhuǎn)方向盤(pán)或者按下按鈕來(lái)轉(zhuǎn)換進(jìn)入手

37、動(dòng)駕駛模式。內(nèi)華達(dá)政府相關(guān)人士表示：無(wú)人駕駛汽車上路測(cè)試的前提是，確?？傆腥四軌蛟诜较虮P(pán)后進(jìn)行控制，另外還有一人能夠觀察駕駛系統(tǒng)。重新定義駕駛員概念通用汽車全球主動(dòng)安全創(chuàng)新電子系統(tǒng)總監(jiān)johncapp表示，實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵在于車道保持技術(shù)，這一技術(shù)利用前置攝像頭探測(cè)道路標(biāo)線，同時(shí)利用gps地圖數(shù)據(jù)提示前方彎道及其他路況參數(shù)。即使半自動(dòng)駕駛技術(shù)成功應(yīng)用在車輛上，該系統(tǒng)也會(huì)受制于一些外部因素，比如天氣狀況和道路標(biāo)線的可見(jiàn)度，從而在使用上有一定局限性。當(dāng)沒(méi)有可靠的數(shù)據(jù)可用時(shí)，駕駛員就需要自行駕駛。 5、 無(wú)人駕駛汽車的現(xiàn)狀及展望現(xiàn)在，無(wú)人駕駛汽車技術(shù)已得到飛速發(fā)展，并且在某些地區(qū)已經(jīng)投入到實(shí)際應(yīng)

38、用中。國(guó)外：無(wú)人駕駛汽車 發(fā)達(dá)國(guó)家從二十世紀(jì)七十年代開(kāi)始進(jìn)行無(wú)人駕駛汽車研究，在可行性和實(shí)用性方面，美國(guó)和德國(guó)走在前列。美國(guó)是世界上研究無(wú)人駕駛車輛最早、水平最高的國(guó)家之一。早在二十世紀(jì)八十年代，美國(guó)就提出自主地面車輛（alv）計(jì)劃，這是一輛八輪車，能在校園的環(huán)境中自主駕駛，但車速不高。由于技術(shù)上的局限和預(yù)期目標(biāo)過(guò)于復(fù)雜，到二十世八十年代末九十年代初，各國(guó)都將研究重逐步轉(zhuǎn)移到問(wèn)題相對(duì)簡(jiǎn)單的高速公路上的民用車輛的輔助駕駛項(xiàng)目上。1999年，一輛由美國(guó)卡耐基梅隆大學(xué)研制的無(wú)人駕駛汽車navlab-v，完成了橫穿美國(guó)東西部的無(wú)人駕駛試驗(yàn)。在全長(zhǎng)5000km的美國(guó)州際高速公路上，整個(gè)實(shí)驗(yàn)96%以上的路

39、程是車輛自主駕駛的，車速達(dá)5060km/h。2000年，豐田汽車公司開(kāi)發(fā)出無(wú)人駕駛公共汽車。這套公共汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)主要由道路誘導(dǎo)、車隊(duì)行駛、追尾防止和運(yùn)行管理等主面組成。安裝在車輛底盤(pán)前部的磁氣傳感器將根據(jù)埋設(shè)在道路中間的永久性磁石進(jìn)行導(dǎo)向，控制車輛行駛方向。2007年，德國(guó)漢堡一家公司應(yīng)用先進(jìn)的激光傳感技術(shù)把一輛普通轎車改裝而成，可以在錯(cuò)綜復(fù)雜的城市公路系統(tǒng)中無(wú)人駕駛汽車。這輛無(wú)人駕駛智能汽車名為“路克斯”（lux），它可以在錯(cuò)綜復(fù)雜的城市公路系統(tǒng)中無(wú)人駕駛。lux這款無(wú)人駕駛汽車，車內(nèi)安裝了無(wú)人駕駛設(shè)備，包括激光攝像機(jī)、全球定位儀和智能計(jì)算機(jī)。中國(guó)在無(wú)人駕駛汽車的開(kāi)發(fā)方面要比國(guó)外稍晚。國(guó)

40、防科技大學(xué)從二十世紀(jì)八十年代開(kāi)始進(jìn)行該項(xiàng)技術(shù)研究。中國(guó)：1989年，中國(guó)首輛智能小車在國(guó)防科技大學(xué)誕生。1992年，國(guó)防科技大學(xué)研制成功了中國(guó)第一輛真正意義上的無(wú)人駕駛汽車。2000年6月，國(guó)防科技大學(xué)研制的第四代無(wú)人駕駛汽車試驗(yàn)成功，最高時(shí)速達(dá)76km，創(chuàng)下國(guó)內(nèi)最高紀(jì)錄。2007年，國(guó)防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院和中國(guó)第一汽車集團(tuán)公司聯(lián)合研發(fā)的紅旗旗艦無(wú)人駕駛轎車，其總體技術(shù)性能和指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到世界先進(jìn)水平。2012年10月，從國(guó)家自然科學(xué)基金委員會(huì)舉辦的發(fā)布會(huì)上獲悉，中國(guó)自主研發(fā)的無(wú)人駕駛汽車2013年將進(jìn)行從北京至天津的行駛測(cè)試，2015年將測(cè)試從北京行駛至深圳。2012年10月31日至

41、11月1日，來(lái)自全國(guó)的十余支無(wú)人車隊(duì)將聚集在內(nèi)蒙古赤峰市翁牛特旗，參加第四屆“中國(guó)智能車未來(lái)挑戰(zhàn)賽”。美國(guó)電氣與電子工程師協(xié)會(huì)（ieee）預(yù)計(jì)，2040年美國(guó)路上行駛的汽車有四分之三都是無(wú)人駕駛汽車。幾乎所有汽車業(yè)巨頭都同意谷歌的這一觀點(diǎn)：下一代的汽車將不會(huì)糾結(jié)于馬力和力矩，而是聚焦在諸如“雷達(dá)測(cè)距”、“通信延遲”或是“成像像素”這些要素上。在目前的高端汽車市場(chǎng)上，大多數(shù)車輛都已經(jīng)裝載了車用雷達(dá)，它可以用來(lái)跟蹤附近的物體。例如，奔馳的自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)便是一種事故預(yù)防系統(tǒng)，它的后保險(xiǎn)杠上有一個(gè)裝置，當(dāng)它在汽車的盲點(diǎn)內(nèi)檢測(cè)到物體時(shí)，便會(huì)發(fā)出警報(bào)。奔馳的另一款轎車在擋風(fēng)玻璃上裝載攝像頭，它可以通過(guò)分

42、析路面和邊界線的差別來(lái)識(shí)別車道標(biāo)記。如果汽車不小心離開(kāi)了車道，方向盤(pán)會(huì)輕微震動(dòng)來(lái)提醒駕駛者。根據(jù)奔馳公司發(fā)布的材料，未來(lái)的梅賽德斯無(wú)人駕駛汽車會(huì)在擋風(fēng)玻璃上裝載兩個(gè)攝像頭以實(shí)時(shí)生成前方路面的三維圖像，檢測(cè)諸如行人之類的潛在危險(xiǎn)，并且預(yù)測(cè)他們的行動(dòng)當(dāng)奔馳這樣的巨頭也開(kāi)始跟著谷歌起舞，你就知道無(wú)人駕駛汽車絕對(duì)不是說(shuō)著玩玩的了。參考文獻(xiàn)：1. 新?tīng)I(yíng)銷2. 科技日?qǐng)?bào)3. 第一財(cái)經(jīng)日?qǐng)?bào)4.環(huán)球雜志 第17期 蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅

43、芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖

44、羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈

45、膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿

46、芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀

47、羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄

48、膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊

49、節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿

50、肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀

51、膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁

52、芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅

53、聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆

54、膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿

55、芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁

56、肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂

57、腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅

58、荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂螂肈膂蒄薅羄膁蚆螁羀膀莆蚃袆膀蒈衿螂腿薁螞肀膈芀袇羆膇莃蝕袂芆蒅裊螈芅薇蚈肇芄芇蒁肅芄葿螇罿芃薂蕿裊節(jié)芁螅螁芁莄薈聿芀蒆螃羅荿薈薆袁莈羋螁螇莈蒀薄膆莇薂袀肂莆蚅蚃羈蒞莄袈襖羈蕆蟻螀羈蕿袆聿肀艿蠆羅聿莁裊袁肈薃蚇袇肇蚆薀膅肆蒞螆肁肆蒈蕿羇肅薀螄袃肄芀薇蝿膃莂