(完整版)中文ACSCM調(diào)試...doc

1、ACS 調(diào)試通訊設(shè)置串口通訊1.打開SPiiPlus MMICommunication對(duì)話框 . 選擇 串口 , 通道號(hào)碼和 自動(dòng)波特率 .2. 通訊建立之后， 主控制屏上的指示燈變綠， 固件窗口顯示了固件版本， 通訊通道被使用，停止程序和電機(jī)控制 (大的紅白按鈕 )顯示在屏幕上以太網(wǎng)通訊SPiiPlus CM 擁 有 標(biāo) 準(zhǔn) 的 以 太 網(wǎng) 通 訊 . (10/100Mbit/second) ，可以以兩種配置實(shí)施點(diǎn)到點(diǎn)通訊 使用一根交叉電纜以 太 網(wǎng) 通 訊 基 于 10/100BaseT TCP/IP 協(xié) 議 :TerminatorTerminatorHostController經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)

2、使用一根標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)電纜1ServerControllerNodeNode1. 點(diǎn)到點(diǎn)通訊連接點(diǎn)到點(diǎn)連接需要一根特殊的雙絞以太網(wǎng)電纜。這和網(wǎng)絡(luò)連接中用到的電纜不同.1)使用一根 10/100BASE-T 交叉電纜2)在 Configurator , Communication Parameters對(duì)話框中設(shè)置 TCP/IP 地址 (出廠默認(rèn)值為10.0.0.100).3) 打開 SPiiPlus MMI,Communication窗口 .選擇Ethernet4) 輸入在控制器中配置的TCP/IP 地址5) 打開 TCP/IP Properties對(duì)話框(不同的操作系統(tǒng)呈現(xiàn)的外觀不同):26)

3、在 IP 地址欄中 輸入數(shù)字10.0.0.101 ( 出廠默認(rèn) ) ，在子網(wǎng)掩碼欄中輸入255.255.255.07) 按如下順序設(shè)置其它標(biāo)簽(推薦 ):WINS Configuration: 使 WINS 分辨率無效Gateway : 清除所有已安裝的通道DNS Configuration: 使DNS無效8)重啟主機(jī)使設(shè)置生效9)打開 SPiiPlus MMI,Communication 窗口 . 選擇 Ethernet10) 輸入在控制器中 配置的 TCP/IP 地址11) 在 Connection Parameters窗口中選擇Point to point312) 點(diǎn)擊 Connect

4、.通訊建立之后，主控制屏上的指示燈變綠，固件窗口顯示了固件版本，通訊通道被使用，停止程止和電機(jī)控制(大的紅白按鈕 )顯示在屏幕上2. 以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)通訊連接如果主機(jī)已經(jīng)連接到一個(gè)局域網(wǎng)，配置控制器連接至相同的網(wǎng)絡(luò).1)在控制器以太網(wǎng)插頭和網(wǎng)絡(luò)插頭之間連接一根10/100BASE-T的穿越電纜 .2)在 SPiiPlus MMI Configurator Communication Parameters對(duì)話框中設(shè)置TCP/IP 地址(出廠默認(rèn)值為 10.0.0.100).3)打開 SPiiPlus MMI, Communication窗口 . 選擇 Ethernet.4)輸入在控制器中配置的TCP/

5、IP 地址。地址必須由網(wǎng)絡(luò)管理人員保留.5)在 Connection Parameters 窗口中選擇 Network6) 點(diǎn)擊 Connect 。通訊建立之后，主控制屏上的指示燈變綠，固件窗口顯示了固件版本，通訊通道被使用，停止程序和電機(jī)控制(大的紅白按鈕 )顯示在屏幕上7)選擇Remote Computer，可以通過遠(yuǎn)程主機(jī)建立通訊，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的通訊參數(shù)如下：4軸配置1.點(diǎn)擊 Setup-Adjuster ，出現(xiàn)以下窗口點(diǎn)擊 Axis Setup51)General: 定義軸是單回路還是雙回路；確認(rèn)編碼器因子EFAC 和最大速度XVEL( 這兩個(gè)參數(shù)都是默認(rèn)的，不能更改。分別為1 和 20

6、00000)2)Drive : 定義驅(qū)動(dòng)器的名字；在下拉菜單中選擇驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)；設(shè)定驅(qū)動(dòng)器的總線電壓、標(biāo)稱電流、峰值電流 (參考驅(qū)動(dòng)器手冊(cè) )當(dāng)控制器中包含控制卡和驅(qū)動(dòng)的時(shí)候，選擇控制器換向僅僅是控制卡，使用外部驅(qū)動(dòng)的時(shí)候，選擇驅(qū)動(dòng)器換向。63)Motor: 定義電機(jī)的名字、物理結(jié)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)電機(jī) /直線電機(jī) )、類型以及標(biāo)稱電流。74)PositionFeedback:定義編碼器的名字、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(直線/旋轉(zhuǎn)) 、類型、編碼器頻率、分辨率線數(shù)等相關(guān)參數(shù)。85) Velocity Feedback ：速度反饋只有在雙回路的情況下才有效。定義拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(旋轉(zhuǎn) /直線 )、類型等相關(guān)參數(shù)全部設(shè)置完成后點(diǎn)擊

7、Calculate Parameters and Close2.點(diǎn)擊 Setup-Configuration ，出現(xiàn)如下窗口:選擇需要配置的軸。定義該軸的用戶單位EFAC 。 SPiiPlus 控制器可以以用戶自定義的單位進(jìn)行控制，默認(rèn)的用戶單位是反饋的分辨率。EFAC 用來控制每個(gè)軸運(yùn)動(dòng)的單位，可以是毫米、毫米/秒、角度、角度/秒，英尺等。用戶單位EFAC反饋分辨率* 倍頻例如 :反饋分辨率：2000 lines/ rotation( 旋轉(zhuǎn)電機(jī) )內(nèi)部倍頻： X4用戶單位： 360 度 /圈EFAC=360/(2000*4)=0.0459還需設(shè)置電機(jī)的速度、加 /減速度、 Jerk(一般為加

8、 /減速度的 10 倍 )、 Kill 減速度 (一般為加 / 減速度的 5 倍 )、最大速度等。3.點(diǎn)擊 Setup-Adjuster-Safety Parameters, 出現(xiàn)以下窗口：10其中 SAFINI 定義了哪種輸入信號(hào)意味著出現(xiàn)錯(cuò)誤；選中FMASK 可以探測(cè)錯(cuò)誤；FDEF 使默認(rèn)的錯(cuò)誤響應(yīng)有效；FAULT 一列中如果出現(xiàn)紅燈，說明有錯(cuò)誤。確認(rèn)左右限位的開關(guān)邏輯，軸沒有到達(dá)限位時(shí)FAULT 燈是綠色的，開關(guān)沒有被激活；當(dāng)軸到達(dá)限位，開關(guān)被激活，F(xiàn)AULT 的燈變成紅色。建議選擇所有的電機(jī)錯(cuò)誤，通過選擇FDEF 和 FMASK ，可以用一個(gè)默認(rèn)的響應(yīng)來激活所有電機(jī)錯(cuò)誤。RMS(XRM

9、S)(%) 的設(shè)定： XRMS 等于電機(jī)持續(xù)電流與驅(qū)動(dòng)器峰值電流的比值。Motion(XCURV)(%)的設(shè)定： XCURV 等于電機(jī)峰值電流與驅(qū)動(dòng)器峰值電流的比值。Idle(XCURI)(%) 的設(shè)定： XCURI 要小于 XRMS 和 XCURV 的值。4. 開環(huán)調(diào)整點(diǎn)擊 Setup-Adjuster-Open loop Verification阿11電機(jī)使能，拖動(dòng)藍(lán)色滑塊，調(diào)整電流方向和電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向一致。(電流為正，電機(jī)往正向移動(dòng)；電流為負(fù)，電機(jī)往負(fù)向運(yùn)動(dòng))5.電流環(huán)調(diào)整Setup-Adjuster-Current loop Adjustment121) 將比例增益 (SLIKP) 設(shè)置

10、為 02) 將積分增益 (SLIKI) 設(shè)置為 1003) 點(diǎn)擊 Scope Autoset 打開示波器4)增加比例增益，直到響應(yīng)波形接近方波，并且出現(xiàn)小的超調(diào)(如圖所示 )6. 對(duì)于無刷電機(jī)來說，換向由控制器來完成。換向的目的是為了確定電機(jī)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子位置之間的關(guān)系Excitation Current:根據(jù)系統(tǒng)摩擦和有效負(fù)載定義的電流值，一般為XRMS 的 95%Search Velocity :定義換向過程的速度，建議設(shè)置為每秒1/5 到 1 個(gè)磁極距7.速度換 & 位置環(huán)的調(diào)整Setup-Adjuster-Position & Velocity Loops13點(diǎn)擊 Velocity Tur

11、ning 開始速度環(huán)調(diào)整1)在 Period 中設(shè)置電機(jī)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間(距離 )2)設(shè)置 Low Pass Filter Bandwidth為 650Hz3)將積分增益 (SLVKI) 設(shè)置為 04)將速度增益 (SLVKP) 設(shè)置為 100145) 將積分限制 (SLVLI) 設(shè)置為 50%6) 確認(rèn)速度是最大速度的 10%7) 點(diǎn)擊 Scope Autoset 打開示波器8)點(diǎn)擊 Enable 使能電機(jī)，點(diǎn)擊Run 電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)9) 成倍的增加速度增益 (SLVKP) 直到響應(yīng)波形接近方波，并且出現(xiàn)小的超調(diào)10) 增加積分增益 (SLVKI) 直道得到一個(gè) 10%到 20%的狹窄的超調(diào)11)

12、積分帶寬(IntegratorBandwidth) 不能超過50Hz ， IntegratorBandwidth=IntegratorGain/20速度環(huán)理想波形15點(diǎn)擊 Position Loop Tuning 開始位置環(huán)的調(diào)試1) 選擇運(yùn)動(dòng)方式 : 兩點(diǎn)之間、正向、負(fù)向2) 定義運(yùn)動(dòng)的第一點(diǎn)和第二點(diǎn)3)將速度、加速度、減速度設(shè)置為要求的最大值的50%4) 點(diǎn)擊 Scope Autoset 打開示波器5)點(diǎn)擊 Enable 使能電機(jī)，點(diǎn)擊Run 電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)6)增加位置增益 (SLPKP) ，減小在加速和減速過程中的位置誤差167) 設(shè)置加速度前饋 :SLAFF= (216 x 107 x

13、EFAC / ACC)x0.1增加加速度前饋的值直到得到理想的位置誤差8) 調(diào)整速度增益 (SLVKP) 、積分增益 (SLVKI) 、低通濾波器帶寬 (SLVSOF) ，得到最理想的調(diào)整結(jié)果9) 可以使用陷波濾波器來改善調(diào)試結(jié)果10)調(diào)試完成后，點(diǎn)擊Adjuster 菜單中的 Save to Flash 將參數(shù)保存進(jìn)CM 的閃存中。速度環(huán)調(diào)試結(jié)果178.FRF 頻率響應(yīng)分析器打開主面板上的Motion Manager 窗口18在這里設(shè)置要求的運(yùn)動(dòng)距離、速度 (一般為要求速度的80%) 、加速度、 減速度、 等待時(shí)間等，手動(dòng)將電機(jī)移動(dòng)到原點(diǎn)，將反饋位置清零，使能電機(jī)，點(diǎn)擊Start 使電機(jī)開始

14、運(yùn)動(dòng)。點(diǎn)擊 Tools-FRF Analyzer 打開頻率響應(yīng)分析器19點(diǎn)擊 Start Measure，進(jìn)行測(cè)量之前的設(shè)定測(cè)量頻率設(shè)置在10Hz 到 3000Hz 之間，電流設(shè)置成越小越好，只要能驅(qū)動(dòng)就行。點(diǎn)擊 Start Measure，開始測(cè)量系統(tǒng)的頻率響應(yīng)測(cè)量完成以后，出現(xiàn)以下圖形：20圖中兩條曲線就是系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的伯德圖，上面一條是對(duì)數(shù)幅頻特性曲線，下面一條是對(duì)數(shù)相頻特性曲線。在這圖中需要分析截止頻率點(diǎn)和穿越頻率點(diǎn)的特性。截止頻率即為幅頻曲線穿越 0dB 時(shí)，相頻曲線的相角裕度 (距離 -180 度的余量 )；穿越頻率為相頻曲線穿越 -180 度時(shí)，幅頻曲線的幅值裕度 (距離 0dB 的余量 )。點(diǎn)擊圖中截止頻率可以看到詳細(xì)的參數(shù),如下圖所示：21從圖中可以看到相頻曲線穿越0dB 時(shí)的頻率 (截止頻率 )為 193.9Hz ，相角裕度為42.3 度。在這里，要求截止頻率越靠后越好，同時(shí)相角裕度要大于30 度 (系統(tǒng)穩(wěn)定 )。如果不滿足要求，可以通過調(diào)整位置增益 (SLPKP) 、速度增益 (SLVKP) 、積分增益 (SLVKI) 、增加二階和陷波濾波器等方法來獲得理想的結(jié)果。點(diǎn)擊圖中的穿越頻率，可以看到詳細(xì)的信息，如下圖所示22從圖中可以看出，相頻曲線