機(jī)器人編程說(shuō)明講解

1、指令介紹1、運(yùn)動(dòng)指令 移動(dòng)指令包含三條： MOVJ 、MOVL 、MOVCMOVJ ：關(guān)節(jié)移動(dòng)指令，即在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中以關(guān)節(jié)的方式運(yùn)動(dòng)；指令格式：說(shuō)明： MOVJ 代表指令， LP表示局部變量， 0表示標(biāo)號(hào)，用于區(qū)別使用， VJ表示 速度，最大速度為 100%，PL 為平滑度，范圍 0-9。MOVL ：直線運(yùn)動(dòng)指令，即在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中以直線的方式運(yùn)動(dòng)；指令格式：VL 表說(shuō)明： MOVL 代表指令， LP 表示局部變量， 2 表示標(biāo)號(hào)，用于區(qū)別使用， 示速度，最大速度為 1999，PL 為平滑度，范圍 0-9。MOVC ：圓弧運(yùn)動(dòng)指令，即在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中以圓弧的方式運(yùn)動(dòng)。指令格式：說(shuō)明： MOVC 代表指令

2、， LP 表示局部變量， 2表示標(biāo)號(hào)，用于區(qū)別使用， VL 表 示速度，最大速度為 1999，PL 為平滑度，范圍 0-9。說(shuō)明：一段圓弧軌跡通必須是由三段圓弧指令實(shí)現(xiàn)的， 三段圓弧指令分別定義 了圓弧的起始點(diǎn)、中間點(diǎn)、結(jié)束點(diǎn)。注釋：局部變量 (LP ) ：在某個(gè)程序中所使用的變量和其他程序中的相同變量不沖突。例 如您在程序一中使用了 LP0，您也可以在程序二中使用 LP0，這 樣是不會(huì)產(chǎn)生矛盾的。全局變量 (GP) ：在此系統(tǒng)中我們還設(shè)置了全局變量， 意思是您如果在一個(gè)程序中 使用了 GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用 GP0 了，否則 程序會(huì)出現(xiàn)混亂現(xiàn)象，系統(tǒng)將會(huì)默認(rèn)將第二次設(shè)定的值

3、覆蓋第一 次設(shè)定的值。平滑度 (PL) ：簡(jiǎn)單的說(shuō)就是過(guò)渡的弧度，確定您是以直角方式過(guò)渡還是以圓弧方 式過(guò)渡。假如兩條直線要連接起來(lái)，怎么連接，就需要您對(duì)此變量 進(jìn)行設(shè)置。1、 邏輯指令WAIT 指令：條件等待指令。指令格式：當(dāng)您所設(shè)定的條件滿足時(shí)，則程序往下執(zhí)行；當(dāng)您所設(shè)定的條件不滿足時(shí)， 則程序一直停在這里，知道滿足您所設(shè)定的條件為止。但是，后面還有一個(gè)時(shí)間 的設(shè)定，當(dāng)條件不滿足時(shí)，在等待后面的設(shè)定時(shí)間之后，會(huì)繼續(xù)執(zhí)行下面的程序JUMP 指令：條件跳轉(zhuǎn)指令，包含無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令和條件跳轉(zhuǎn)指令兩種類型。在使用此條指令時(shí)，要配合使用標(biāo)號(hào)指令。標(biāo)號(hào)就是您所要將程序跳轉(zhuǎn)到的 位置，后面不加條件，只要

4、程序執(zhí)行到此行，則直接跳到標(biāo)號(hào)所處的位置；后面 有條件，當(dāng)程序執(zhí)行到該行指令時(shí)，程序不一定跳轉(zhuǎn)，只有當(dāng)后面的條件滿足時(shí)， 程序才跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)所處的位置。CALL 指令：子程序調(diào)用指令，包含有條件跳轉(zhuǎn)和無(wú)條件跳轉(zhuǎn)兩種類型說(shuō)明：1、%就是您所要調(diào)用的程序。后面不加條件，只要程序執(zhí)行到此行，則直接 調(diào)用該子程序；后面有條件，當(dāng)程序執(zhí)行到該行時(shí)，程序不一定調(diào)用該子程序， 只有當(dāng)后面的條件滿足時(shí)，程序才調(diào)用該子程序。2、在使用 call 無(wú)條件指令時(shí)，我們?cè)跈C(jī)器人內(nèi)部設(shè)有固定的子程序調(diào)用，用 來(lái)控制滑臺(tái)及噴槍（例：自轉(zhuǎn) 90 度、一槍開(kāi)啟等）TIME 指令：延時(shí)指令，以 10ms 為單位 指令格式：例：延

5、時(shí) 10 秒鐘DOUT 指令：數(shù)字量輸出。指令格式：說(shuō)明：數(shù)字量只有兩種形式， 因此在使用該指令時(shí)只有兩種狀態(tài)， 即“ ON”和“OFF”兩種狀態(tài)AOUT 指令：模擬量輸出指令格式：例：使 A0#0 的輸出為 2.500PAUSE 指令：停止指令，無(wú)條件停止指令。說(shuō)明：PAUSE指令后就是您所要調(diào)用的程序。 后面不加條件， 只要程序執(zhí)行到此行， 則程序立刻停止；后面有條件，當(dāng)程序執(zhí)行到該行時(shí)，程序不一定停止，只有當(dāng) 后面的條件滿足時(shí)，程序才停止。；指令：注釋指令，解釋說(shuō)明 指令格式： 說(shuō)明：后面的空格部分就是解釋的內(nèi)容，在執(zhí)行程序時(shí)，此部分的內(nèi)容不執(zhí)行，相當(dāng)于提示使用者這里是什么意思，主要方便

6、讀者更加輕松的理解該程序*指令：標(biāo)號(hào)指令。指令格式： 注：配合 JUMP 指令一起使用例：使程序跳轉(zhuǎn)到 Lable 處2、 運(yùn)算指令A(yù)DD 指令：加法運(yùn)算指令指令格式：說(shuō)明：執(zhí)行加法指令時(shí)， 將前一個(gè)變量和后一個(gè)變量相加，GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令?？梢赃M(jìn)行加法的指令有：SUB 指令：減法運(yùn)算指令。指令格式：說(shuō)明：執(zhí)行減法指令時(shí)， 將前一個(gè)變量和后一個(gè)變量相減， GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令?？梢赃M(jìn)行減法的指令有：MUL 指令：乘法運(yùn)算指令說(shuō)明：執(zhí)行乘法指令時(shí)， 將前一個(gè)變量和后一個(gè)變量相乘，可以進(jìn)行的乘法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、

7、LP、TC、CC 指令。DIV 指令：除法運(yùn)算指令。指令格式： 說(shuō)明：執(zhí)行除法指令時(shí)，將前一個(gè)變量除以后一個(gè)變量，可以進(jìn)行的除法指令有： GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。INC 指令：加 1 運(yùn)算指令。指令格式： 說(shuō)明：執(zhí)行加 1 指令時(shí)，將指令后的變量進(jìn)行加 1，可以進(jìn)行的加 1 指令有： GI、 LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。DEC 指令：減 1 運(yùn)算指令 指令格式： 說(shuō)明：執(zhí)行減 1 指令時(shí)，將指令后的變量進(jìn)行減 1，可以進(jìn)行的加法指令有： GI、 LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。SET 指令：置位指令。指令格式：說(shuō)明：執(zhí)行設(shè)置指令

8、時(shí)，將后一個(gè)變量的值賦給前一個(gè)變量，可以進(jìn)行的加法指令 有：GI、LI、GD、LD 、GP、LP、TC、CC指令。4、IF 指令：條件判斷指令 a、 I FEND IF 指令 指令格式：說(shuō)明： 判斷條件里面的內(nèi)容是否滿足，若條件滿足，則執(zhí)行下面的程序；若條件不 滿足，則程序不執(zhí)行 IF-END IF 所包含的內(nèi)容。若您有多個(gè)條件進(jìn)行判斷，您可 以采用 IFELSE IFELSEEND IF 。例：假如滿足條件 X0=ON ，就執(zhí)行 TC#(0)加 1，若滿足條件 X0=OFF，就執(zhí)行 TC#(0) 減 1 ，若兩個(gè)條件都不滿足，則將 TC#(0) 里面的值自加。程序如下：IFX0= ONINC

9、TC#(0)ELSEIFX0 = =OFFDECTC#(0)ELSEADDTC#(0)TC#(0)ENDIF5、WHILE 指令：循環(huán)指令。指令格式：條件開(kāi)始說(shuō)明：當(dāng) WHILE 后的條件滿足要求時(shí)， 即條件為 ON 時(shí)，執(zhí)行 WHILE 里面的程序， 直到 WHILE 條件后的指令不滿足要求，則退出該循環(huán)。例：當(dāng) TC#(1)=20 時(shí)，執(zhí)行 WHILE 里面的程序。 (TC#(1)的初始值為 50)程序如下：SET TC#(1) 50.000WHILE TC#(1)=20程序DEC TC#(1) 循環(huán)體DEC TC#(1)END WHILE在循環(huán)體中，一定要對(duì) TC#(1)進(jìn)行設(shè)置，否則，

10、該程序?qū)?huì)成為死程序，即程序始終在這個(gè)地方執(zhí)行。6、SWITCH 指令：條件選擇指令。指令格式：SWITCH例： SWITCHEND SWITCH 指令的應(yīng)用CASE10：AOUTAO#(0)=1.000CASE20：AOUTAO#(0)=2.000CASE30：AOUTAO#(0)=3.000CASE40：AOUTAO#(0)=4.000TC#(2)AO#(0)=5.000AO#(0)=6.000AO#(0)=7.000AO#(0)=8.000AO#(0)=9.000AO#(0)=10.000CASE 50：AOUTCASE 60：AOUTCASE 70：AOUTCASE 80：AOUTCA

11、SE 90：AOUTDEFAULT：AOUTEND SWITCH說(shuō)明：當(dāng) TC#(2)=10 時(shí)， AOUT AO#(0)=1.000；當(dāng) TC#(2)=20 時(shí)， AOUT AO#(0)=2.000；當(dāng) TC#(2)=30 時(shí)， AOUT AO#(0)=3.000；當(dāng) TC#(2)=40 時(shí)， AOUT AO#(0)=4.000；當(dāng) TC#(2)=50 時(shí)， AOUT AO#(0)=5.000；當(dāng) TC#(2)=60 時(shí)， AOUT AO#(0)=6.000；當(dāng) TC#(2)=70 時(shí)， AOUT AO#(0)=7.000；當(dāng) TC#(2)=80 時(shí)， AOUT AO#(0)=8.000；當(dāng)

12、 TC#(2)=90 時(shí)， AOUT AO#(0)=9.000；其他情況下， AOUT AO#(0)=10.000應(yīng)用舉例：程序編輯將模式選擇開(kāi)關(guān)打到左邊，在示教模式下。在進(jìn)行程序編輯確保已經(jīng)完成零 位校準(zhǔn)。警告：確保自己與機(jī)器人有足夠的安全距離和開(kāi)闊的活動(dòng)空間。、文件名的建立1、在主畫(huà)面；2、按下屏幕中的“新建”按鈕，則會(huì)彈出一個(gè)對(duì)話框，提示您要輸入的文件名， 文件名包含英文字母和數(shù)字鍵，不可輸入非法字符 (例：、；、“、”等 )。在建立文件 名的時(shí)候您也可以給文件命名為中文名字。一般文件名的輸入方式：(1)、直接輸入您所需的英文字母和數(shù)字鍵；(2)、輸入完成后按下屏幕上的“”按鈕即可。、程

13、序編輯1、在主界面下，按“” “”將光標(biāo)移動(dòng)到新建的文件名上面，如下圖2、在上圖按“打開(kāi)”按鈕，進(jìn)行程序編輯界面，如下圖軌跡示意圖說(shuō)明： A 點(diǎn)以關(guān)節(jié)運(yùn)行方式建立起始點(diǎn)， A-B 點(diǎn)以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)， B-C 點(diǎn)走直線 軌跡， C-D-E 點(diǎn)走出圓弧軌跡， E-F 點(diǎn)點(diǎn)走直線軌跡， F-G 點(diǎn)以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。表示在關(guān)節(jié)坐標(biāo)，表示在直角坐標(biāo)。10mm，角度運(yùn)動(dòng)方式為 1 度 ；表示：在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中以直線的方式運(yùn)動(dòng)；表示：在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中直線運(yùn)動(dòng)方式的速度為表示：在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中直線運(yùn)動(dòng)方式的速度為 1mm，角度運(yùn)動(dòng)方式為 0.1 度 ；表示：在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中直線運(yùn)動(dòng)方式的速度為 0.1mm，角度運(yùn)動(dòng)方式為 0.01 度

14、 。主畫(huà)面中的 按鈕，通過(guò)調(diào)節(jié)左右按鈕，可以對(duì)速度進(jìn)行改變；3、按軌跡圖進(jìn)行編程 a）、按住安全開(kāi)關(guān)，切換機(jī)器人不同坐標(biāo)系（關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)）和運(yùn)行速度的運(yùn)行方式，走到 A 點(diǎn)，按“ ”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中 MOVJ 指令，并按“”“”鍵輸入相關(guān)參數(shù)（ P變量可不輸入， VJ 速度和 PL 平滑值必須輸入）。輸入完成，按 注意：必須按住安全開(kāi)關(guān)。鍵該指令輸入完成。b）、 走到 B 點(diǎn)，按“ 令，并按須輸入）。輸入完成，按鍵該指令輸入完成。”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中 MOVJ 指 ”“”鍵輸入相關(guān)參數(shù)（ P變量可不輸入， VJ 速度和 PL 平滑值必c）、走到 C 點(diǎn)，按“令，并按“”“”

15、須輸入）。輸入完成，按鍵該指令輸入完成?！辨I，按“”“”將光標(biāo)選中 MOVL 指 鍵輸入相關(guān)參數(shù)（ P變量可不輸入， VL 速度和 PL 平滑值必d）、在 C 點(diǎn)原地不動(dòng)按“ 指令，并按“”“”必須輸入）。輸入完成，按鍵該指令輸入完成，在些建立了圓弧的 起點(diǎn) ?！辨I，按“”“”將光標(biāo)選中 MOVC鍵輸入相關(guān)參數(shù)（ P變量可不輸入， VL 速度和 PL 平滑值并按入）。輸入完成，按鍵該指令輸入完成，在些建立了圓弧的 中間點(diǎn) 。走到 D 點(diǎn)按“”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中 MOVC 指令， 鍵輸入相關(guān)參數(shù)（ P變量可不輸入， VL 速度和 PL 平滑值必須輸并按走到 E 點(diǎn)按“”鍵，按“”“”將光標(biāo)

16、選中 MOVC 指令， 鍵輸入相關(guān)參數(shù)（ P變量可不輸入， VL 速度和 PL 平滑值必須輸 入）。輸入完成，按 鍵該指令輸入完成，在些建立了圓弧的 結(jié)束點(diǎn) 。 說(shuō)明：一段圓弧必須由三條圓弧指令完成，分別建立其起始點(diǎn)、中間點(diǎn)、結(jié) 束點(diǎn)；在三段圓弧中輸入 VL 和 PL 參數(shù)時(shí)其值通常應(yīng)該為一樣的。f）、走到 F 點(diǎn)，按“”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中 MOVL 指令，并按“”“”鍵輸入相關(guān)參數(shù)（ P變量可不輸入， VL 速度和 PL 平滑值必 須輸入）。輸入完成，按 鍵該指令輸入完成。g）、走到 G點(diǎn)，按“”鍵，按“”“”將光標(biāo)選中 MOVJ 指令，并按“”“”鍵輸入相關(guān)參數(shù)（ P變量可不輸入， VJ 速度和 PL 平滑值必 須輸入）。輸入完成，按 鍵該指令輸入完成。4、保存程序程序編輯完成后，按界面下的 鍵，保存當(dāng)前程序。 到該步程序編輯完成，為確保程序正確，以防發(fā)生事故，通常需要對(duì)程序進(jìn) 行試運(yùn)行。三、程序試運(yùn)行警告： 試運(yùn)行前必須保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)沒(méi)有操作人員， 確保自己與機(jī)器人 有足夠的安全距離和開(kāi)闊的活動(dòng)空間。1）、在主面界面右側(cè)調(diào)節(jié)運(yùn)行速度，通常建議不大于 50%以確保安全。 以下過(guò)程中，必須密切注視機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，若發(fā)現(xiàn)異常，立即松開(kāi) 鍵和安 全開(kāi)關(guān)。2）、按下安全開(kāi)關(guān)，將光標(biāo)移