APM全部參數(shù)表

1、7a0108cba912d9b94fbc2be0c5458269.pdf 第 34 頁 共 34 頁全 部 參 數(shù) 設(shè) 置 明 細(xì) 表命 令值單 位選 項(xiàng)描 述ACRO_LOCKING00:禁用 1:啟用啟用姿態(tài)鎖定，當(dāng)搖桿松開后姿態(tài)不變ACRO_PITCH_RATE180角度/秒10 500特技模式下滿舵的最大俯仰角速度ACRO_ROLL_RATE180角度/秒10 500特技模式下滿舵的最大橫滾角速度AHRS_COMP_BETA0.10.001 0.5這個(gè)參數(shù)控制融合AHRS(空速和航向)和GPS數(shù)據(jù)以估計(jì)地速的交越頻率的時(shí)間常數(shù). 時(shí)間常數(shù)是0.1/beta.較大的時(shí)間常數(shù)將會(huì)使用較少的

2、GPS數(shù)據(jù)而較小的時(shí)間常數(shù)將會(huì)使用較少的空速數(shù)據(jù).AHRS_GPS_GAIN10.0 1.0這個(gè)參數(shù)控制GPS數(shù)據(jù)用于估計(jì)姿態(tài)時(shí)的參與度. 固定翼飛機(jī)請(qǐng)勿設(shè)置為0，否則將導(dǎo)致失控. 固定翼飛機(jī)請(qǐng)使用默認(rèn)參數(shù)1.0.AHRS_GPS_MINSATS60 10基于GPS速度的姿態(tài)修正所需要的最小衛(wèi)星數(shù)目. 默認(rèn)值為6, 差不多是GPS速度數(shù)據(jù)用于修正加速度計(jì)時(shí)的不可靠臨界點(diǎn).AHRS_GPS_USE10:禁用 1:啟用這個(gè)參數(shù)選擇是盲預(yù)測(cè)還是GPS導(dǎo)航. 若設(shè)置為0則GPS不參與導(dǎo)航, 只進(jìn)行盲預(yù)測(cè). 正常飛行總應(yīng)設(shè)置為非零值 AHRS_ORIENTATION00:無 1:Yaw45 2:Yaw9

3、0 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pi

4、tch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)朝向的主板安裝朝向，與板型有關(guān). 這個(gè)參數(shù)將IMU和羅盤的讀數(shù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)變換以使得安裝角度和板子默認(rèn)角度可以相差45度或者90度. 這個(gè)參數(shù)

5、將在下一次重啟時(shí)生效，重啟前必須將設(shè)備放置水平.AHRS_RP_P0.20.1 0.4這個(gè)參數(shù)控制加速度計(jì)修正姿態(tài)的速率AHRS_TRIM_X0弧度-0.1745 +0.1745補(bǔ)償機(jī)架和飛控板之間的橫滾角差異. 正值對(duì)應(yīng)于飛行器右傾.AHRS_TRIM_Y0弧度-0.1745 +0.1745補(bǔ)償機(jī)架和飛控板之間的俯仰角差異. 正值對(duì)應(yīng)于飛行器抬頭.AHRS_TRIM_Z0弧度-0.1745 +0.1745未定義AHRS_WIND_MAX0米/秒0 127這個(gè)參數(shù)設(shè)置最大允許的地速和空速差異. 這使得飛機(jī)能夠應(yīng)對(duì)失靈的空速計(jì). 0值意味著飛機(jī)將直接使用讀取到的空速，哪怕數(shù)據(jù)有異常.AHRS_Y

6、AW_P0.20.1 0.4這個(gè)參數(shù)控制羅盤和GPS在偏航上的參與度. 較大的數(shù)值會(huì)使得飛控在航向控制上更頻繁地獲取羅盤和GPS數(shù)據(jù).ALT_CTRL_ALG00:自動(dòng)這個(gè)參數(shù)選擇使用何種高度控制算法. 默認(rèn)為0, 自動(dòng)設(shè)置最適應(yīng)你的機(jī)架的算法. 當(dāng)前的默認(rèn)值是使用TECS (總能量控制系統(tǒng)). 未來我們會(huì)加入其它高度控制算法，可以通過這個(gè)參數(shù)修改.ALT_HOLD_FBWCM0厘米電傳操控B模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允許的最小高度. 如果你試圖降低至低于這個(gè)高度飛機(jī)將會(huì)拉平. 零值意味著沒有此限制.ALT_HOLD_RTL10000厘米返航目標(biāo)高度

7、. 返航前飛行器將會(huì)爬升到這個(gè)高度并且懸停. 如果這個(gè)值是負(fù)數(shù)(通常-1)則飛行器將會(huì)在執(zhí)行返航時(shí)維持當(dāng)前高度. 注意當(dāng)經(jīng)過接力點(diǎn)(Ralley Point)時(shí)將用接力點(diǎn)高度替代ALT_HOLD_RTL.ALT_MIX1百分比0 1GPS高度和氣壓計(jì)高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100% 氣壓計(jì). 強(qiáng)烈建議你不要改動(dòng)默認(rèn)值1, 因?yàn)镚PS高度數(shù)據(jù)是出了名地不可靠. 只有一種情況下我們建議你修改這個(gè)值，就是當(dāng)你擁有一個(gè)高空開啟的GPS, 例如你在離地幾千米的地方從氣球上拋下一個(gè)飛機(jī)時(shí).ALT_OFFSET0米-32767 32767這是在自動(dòng)飛行模式下加入到目標(biāo)高度數(shù)值的

8、高度偏移量. 這可以用來在自動(dòng)模式中加入全球高度偏移ARMING_CHECK20:無 1:全部選項(xiàng) 2:氣壓計(jì) 4:羅盤 8:GPS 16:慣導(dǎo) 32:參數(shù) 64:遙控發(fā)射機(jī) 128:主板電壓 256:電池等級(jí)解鎖電機(jī)前需要執(zhí)行的檢查. 這是一個(gè)在允許解鎖操作前執(zhí)行的位掩模操作.默認(rèn)選項(xiàng)是不檢查, 允許任意時(shí)刻解鎖. 你可以通過把各項(xiàng)內(nèi)容的編碼求和來開啟你想要的檢查內(nèi)容. 例如, 僅在擁有GPS鎖定和人工遙控同時(shí)有效時(shí)允許解鎖，則可以設(shè)置ARMING_CHECK為72.ARMING_DIS_RUD00:禁用 (允許方向舵掰桿) 1:啟用(不允許方向舵掰桿) 譯注:啟用禁用的邏輯是針對(duì)于這個(gè)項(xiàng)的

9、描述，與實(shí)際方向舵掰桿使能是反的禁止使用方向舵掰桿解鎖.ARMING_REQUIRE20:禁用 1:解鎖后油門PWM在THR_MIN（怠速） 2:解鎖后油門0PWM(停轉(zhuǎn))除非達(dá)成一些條件否則禁止解鎖. 若此項(xiàng)為0則無限制（立即解鎖）. 若為1, 需要在電機(jī)解鎖前方向舵掰桿或者地面站解鎖，并在解鎖后輸送THR_MIN的PWM值到油門通道. 若為2, 需要在電機(jī)解鎖前方向舵掰桿或者地面站解鎖，并在解鎖后輸送0PWM值到油門通道. 設(shè)置ARMING_CHECK_*參數(shù)來決定何種解鎖前自檢需要完成. 注意，若此項(xiàng)設(shè)為0，需要重啟設(shè)備才能解鎖. 即便此項(xiàng)為0, 如果ARMING_CHECK沒有被設(shè)為0

10、，則飛行器會(huì)因?yàn)榻怄i前檢查不通過而無法解鎖電機(jī).ARSPD_AUTOCAL0如果啟用這項(xiàng)，APM會(huì)在飛行時(shí)基于一個(gè)使用地速和實(shí)際空速的估計(jì)濾波器自動(dòng)調(diào)整ARSPD_RATIO. 如果比率值變化超過5%，自動(dòng)校準(zhǔn)會(huì)將新的比率值每隔2分鐘存入EEPROMARSPD_ENABLE00:禁用 1:啟用開啟空速計(jì)ARSPD_FBW_MAX22米/秒5 50所有自動(dòng)油門情況下對(duì)應(yīng)于最大油門值的空速(FBWB, 巡航, 自動(dòng)任務(wù), 引導(dǎo), 懸停, 盤旋以及返航). 這是一個(gè)校準(zhǔn)后的(顯式)空速ARSPD_FBW_MIN9米/秒5 50所有自動(dòng)油門情況下對(duì)應(yīng)于最小油門值的空速(FBWB, 巡航, 自動(dòng)任務(wù),

11、引導(dǎo), 懸停, 盤旋以及返航). 這是一個(gè)校準(zhǔn)后的(顯式)空速.ARSPD_OFFSET833.2711空速計(jì)校準(zhǔn)后的偏移ARSPD_PIN0空速計(jì)連接到的模擬IO口. 設(shè)置這個(gè)參數(shù)為0-9來對(duì)應(yīng)APM2的模擬引腳. 使用APM1時(shí)設(shè)置為64,對(duì)應(yīng)于板子末端的空速計(jì)接口. 使用PX4時(shí)設(shè)為11，對(duì)應(yīng)于模擬空速計(jì)接口. 使用Pixhawk時(shí)設(shè)為15，對(duì)應(yīng)于模擬空速計(jì)接口. 使用EagleTree或MEAS I2C空速計(jì)的PX4或者Pixhawk，設(shè)置為65.ARSPD_RATIO1.9936空速計(jì)校準(zhǔn)后的比率ARSPD_SKIP_CAL0ARSPD_TUBE_ORDER2這個(gè)參數(shù)允許你在皮托管里

12、的連接順序有影響時(shí)選擇. 如果設(shè)置為0則頂部連接的傳感器是動(dòng)態(tài)壓強(qiáng). 如果設(shè)置為1則底部連接的傳感器是動(dòng)態(tài)壓強(qiáng). 若設(shè)為2（默認(rèn)）則空速管驅(qū)動(dòng)器將會(huì)接受任意一種順序.你可能想要指定順序的原因在于它能夠使你的空速計(jì)檢測(cè)飛行器是不是受到了過大的靜壓強(qiáng)，而這可能被解讀成正空速.ARSPD_USE01:使用 0:不使用使用空速數(shù)據(jù)進(jìn)行飛行控制AUTO_FBW_STEER00:禁用 1:啟用開啟此項(xiàng)將使得在自動(dòng)模式中可以使用FBWA的方式進(jìn)行操控. 這可以用來執(zhí)行帶有航點(diǎn)邏輯的人工增穩(wěn)飛行，或可用于載荷譯注：即飛的時(shí)候知道航點(diǎn)，一個(gè)個(gè)航點(diǎn)飛過去. 啟用后飛行員擁有和FBWA模式中一樣的操控, 但普通的自

13、動(dòng)模式導(dǎo)航被完全禁用. 尋常情況不推薦這個(gè)選項(xiàng).AUTOTUNE_LEVEL61 10自動(dòng)調(diào)參的激烈程度. 在較低等級(jí)的AUTOTUNE_LEVEL上自動(dòng)調(diào)參較為柔和, 增益較小. 對(duì)于大多數(shù)用戶而言推薦5級(jí).BATT_AMP_OFFSET0伏特在0電流情況下傳感器的電壓讀數(shù)偏移值BATT_AMP_PERVOLT17安培/伏特當(dāng)電流傳感器讀數(shù)為1V時(shí)轉(zhuǎn)換得到的電流值. 對(duì)于使用3DR電源模塊的APM2或者Pixhwak這個(gè)值必須為17. 對(duì)于使用3DR四合一電調(diào)的Pixhawk這個(gè)值必須為17.BATT_CAPACITY3300毫安時(shí)滿電電池的容量，以mAh計(jì)BATT_CURR_PIN12-1

14、:禁用 1:A1 2:A2 3:Pixhawk 12:A12 101:PX4設(shè)置這個(gè)參數(shù)為0至13將指定電池電流傳感器的管腳對(duì)應(yīng)于A0至A13. 對(duì)于APM2.5的電源模塊，這個(gè)值必須為12. 在PX4上這個(gè)值必須為101. 對(duì)于使用電源模塊的Pixhawk這個(gè)值必須為3.BATT_MONITOR30:禁用 3:僅電壓 4:電壓和電流控制電池電流或電壓監(jiān)控BATT_VOLT_MULT10.57399用來將電壓傳感器管腳檢測(cè)到的電壓值(BATT_VOLT_PIN)轉(zhuǎn)換成實(shí)際電壓值(管腳電壓*VOLT_MULT). 對(duì)于APM2或者Pixhawk的3DR電源模塊，這個(gè)值為10.1. 對(duì)于使用3DR

15、四合一電調(diào)的Pixhawk這個(gè)值為12.02. 對(duì)于使用PX4IO電源模塊的PX4這個(gè)值必須為1.BATT_VOLT_PIN13-1:禁用 0:A0 1:A1 2:Pixhawk 13:A13 100:PX4設(shè)置這個(gè)參數(shù)為0至13將指定電池電壓傳感器的管腳對(duì)應(yīng)于A0至A13. 對(duì)于APM2.5的電源模塊，這個(gè)值必須為13. 在PX4上這個(gè)值必須為100. 對(duì)于使用電源模塊的Pixhawk這個(gè)值必須為2.BATT2_AMP_OFFSET0BATT2_AMP_PERVOL17BATT2_CAPACITY3300BATT2_CURR_PIN12BATT2_MONITOR0BATT2_VOLT_MUL

16、T10.1BATT2_VOLT_PIN13CAM_DURATION100 50以0.1秒計(jì)的相機(jī)快門維持開啟的時(shí)長(zhǎng) (例如：輸入10代表1秒，50代表5秒)CAM_SERVO_OFF11001000 2000相機(jī)快門關(guān)斷時(shí)的舵機(jī)PWM脈寬值CAM_SERVO_ON13001000 2000相機(jī)快門激活時(shí)的舵機(jī)PWM脈寬值CAM_TRIGG_DIST00 1000以米計(jì)的相機(jī)快門間隔. 如果這個(gè)數(shù)值非零，只要GPS位置發(fā)生變化超過這個(gè)米數(shù)就會(huì)觸發(fā)相機(jī)拍照，無論APM在何種模式注意這個(gè)參數(shù)也可以在自動(dòng)任務(wù)中通過DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令來設(shè)置, 使你可以在飛行中啟用/禁用相機(jī)快

17、門觸發(fā).CAM_TRIGG_TYPE00:舵機(jī) 1:繼電器如何觸發(fā)相機(jī)拍照COMPASS_AUTODEC10:禁用 1:啟用啟用或禁用以GPS坐標(biāo)為參數(shù)自動(dòng)計(jì)算磁偏角COMPASS_DEC0弧度-3.142 3.142補(bǔ)償?shù)卮拍蠘O和地理南極的偏差角度COMPASS_EXTERNAL00:內(nèi)部 1:外部設(shè)置羅盤為外部連接. 這在PX4上是自動(dòng)識(shí)別的，但是在APM2上必須正確設(shè)置. 若使用了外羅盤，請(qǐng)置1. 如果使用了外羅盤， COMPASS_ORIENT 選項(xiàng)獨(dú)立于 AHRS_ORIENTATION 選項(xiàng)COMPASS_LEARN00:禁用 1:啟用啟用或禁用羅盤偏移的自動(dòng)獲取COMPASS_M

18、OT_X0偏移量每安培，或者在全油門時(shí)的偏移量-1000 1000系數(shù)乘以當(dāng)前油門值并加入羅盤X軸數(shù)值，以此補(bǔ)償電機(jī)干擾COMPASS_MOT_Y0偏移量每安培，或者在全油門時(shí)的偏移量-1000 1000系數(shù)乘以當(dāng)前油門值并加入羅盤Y軸數(shù)值，以此補(bǔ)償電機(jī)干擾COMPASS_MOT_Z0偏移量每安培，或者在全油門時(shí)的偏移量-1000 1000系數(shù)乘以當(dāng)前油門值并加入羅盤Z軸數(shù)值，以此補(bǔ)償電機(jī)干擾COMPASS_MOTCT00:禁用 1:油門值補(bǔ)償 2:電流值補(bǔ)償設(shè)置電機(jī)干擾補(bǔ)償類型為禁用、油門值或者電流值. 請(qǐng)勿手動(dòng)修改此參數(shù).COMPASS_OFS_X18-400 400為了補(bǔ)償機(jī)架中的鐵磁性

19、而引入的對(duì)X軸磁羅盤數(shù)據(jù)的偏移COMPASS_OFS_Y12-400 400為了補(bǔ)償機(jī)架中的鐵磁性而引入的對(duì)Y軸磁羅盤數(shù)據(jù)的偏移COMPASS_OFS_Z-49-400 400為了補(bǔ)償機(jī)架中的鐵磁性而引入的對(duì)Z軸磁羅盤數(shù)據(jù)的偏移COMPASS_ORIENT00:無 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15

20、:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:

21、Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270與自駕儀主板相關(guān)的羅盤安裝朝向. 這個(gè)參數(shù)會(huì)在選擇飛控板時(shí)自動(dòng)正確設(shè)置，但也可以在使用了外羅盤的情況下手動(dòng)修改. 查閱您的外羅盤技術(shù)手冊(cè)來獲取正確指向. 正確指向下X軸朝前,Y軸朝右，Z軸朝下. 如果您的飛行器指向西面應(yīng)該看到Y(jié)軸有正讀數(shù)，X軸讀數(shù)接近0. 注意: 朝向參數(shù)需要結(jié)合 AHRS_ORIENTATION 設(shè)定.COMPASS_USE10:禁用 1:啟用啟用或禁用以磁羅盤計(jì)算航向（而非GPS）ELEVON_CH1_REV0-1:禁用 1:啟

22、用升降補(bǔ)助翼(elevon)通道1反相ELEVON_CH2_REV0-1:禁用 1:啟用升降補(bǔ)助翼(elevon)通道2反相ELEVON_MIXING00:禁用 1:啟用在輸入和輸出上啟用升降補(bǔ)助翼(elevon)混控. 若僅需要輸出混控請(qǐng)看ELEVON_OUTPUT選項(xiàng).ELEVON_OUTPUT00:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下啟用軟件升降補(bǔ)助翼(elevon)混控輸出. 若開啟則APM會(huì)軟件實(shí)現(xiàn)在副翼和升降通道上的升降補(bǔ)助翼混控. 有4種不同的混控模式可供選擇, 也就是說4種不同的升降舵控制可以被映射到兩個(gè)升降補(bǔ)助翼舵機(jī)上. 注意你不可以同時(shí)使用升降補(bǔ)助翼混控和遙

23、控?cái)?shù)值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手動(dòng)控制. 因此如果你使用APM1則需要在啟用ELEVON_OUTPUT前設(shè)置FLTMODE_CH為非CH8通道. 請(qǐng)同時(shí)查看MIXING_GAIN參數(shù)來確定輸出增益.ELEVON_REVERSE00:禁用 1:啟用升降補(bǔ)助翼(elevon)混控反相FBWA_TDRAG_CHAN0這是一個(gè)用來開啟電傳操控A拖尾機(jī)起飛(FBWA taildragger takeoff，譯注：taildragger尾拖機(jī)也就是后三點(diǎn)式飛機(jī))模式的遙控接收機(jī)通道(PWM高于1700開啟). 這個(gè)通道應(yīng)該指定為一個(gè)彈性開關(guān). 當(dāng)這個(gè)功能啟動(dòng)后就會(huì)

24、一直保持啟動(dòng)狀態(tài)，直到：達(dá)到空速TKOFF_TDRAG_SPD1/模式改變/仰角高于啟動(dòng)時(shí)仰角或者低于0. 啟用后升降舵被強(qiáng)制定為TKOFF_TDRAG_ELEV. 這個(gè)選項(xiàng)使得尾拖機(jī)在電傳操控A模式下更易起飛, 且使得在電傳操控A模式下測(cè)試自動(dòng)起飛操控更為容易. 設(shè)為0禁用這個(gè)選項(xiàng).FBWB_CLIMB_RATE21-10這個(gè)參數(shù)設(shè)置電傳操控B(FBWB)FBWB和巡航(Cruise)模式下升降舵滿偏時(shí)的目標(biāo)高度變化率(米/秒).注意飛機(jī)的實(shí)際爬升率會(huì)低于這個(gè)值, 這依賴于你的空速和油門控制設(shè)定. 若這個(gè)參數(shù)設(shè)為默認(rèn)值2.0, 則保持升降舵滿偏10秒將會(huì)導(dǎo)致高度變化20米.FBWB_ELEV

25、_REV00:禁用 1:啟用反轉(zhuǎn)在電傳操控B(FBWB)和巡航(Cruise)模式下的升降.設(shè)為0意味著拉高(后拉搖桿)代表下降高度. 設(shè)為1, 拉高代表提升高度.FENCE_ACTION00:無 1:引導(dǎo)模式 2:僅報(bào)告 3:引導(dǎo)模式+油門映射電子圍欄突破時(shí)執(zhí)行的行為. 設(shè)為0則沒有動(dòng)作, 也就是禁用了電子圍欄. 設(shè)為1則飛機(jī)進(jìn)入引導(dǎo)模式(Guided), 且目標(biāo)航點(diǎn)是圍欄返回點(diǎn). 若設(shè)為2則僅報(bào)告這個(gè)情況給地面站，不執(zhí)行行為. 若設(shè)為3飛機(jī)進(jìn)入引導(dǎo)模式，但同時(shí)保留飛行員的手動(dòng)油門控制.FENCE_AUTOENABLE00:不自動(dòng)啟用 1:自動(dòng)啟用若設(shè)為1, 自動(dòng)起飛后電子圍欄自動(dòng)啟動(dòng)，自動(dòng)

26、降落開始階段電子圍欄自動(dòng)關(guān)閉. 飛機(jī)位于地面上還未起飛時(shí)電子圍欄關(guān)閉. 目視飛行時(shí)建議使用電子圍欄開關(guān)通道，而不是這個(gè)參數(shù).FENCE_CHANNEL0啟用電子圍欄的遙控通道. PWM輸入高于1750時(shí)開啟.FENCE_MAXALT0米0 32767電子圍欄突破前飛機(jī)能達(dá)到的最大高度FENCE_MINALT0米0 32767電子圍欄突破前飛機(jī)能達(dá)到的最小高度FENCE_RET_RALLY00:FenceReturnPoint 1:NearestRallyPoint若設(shè)為1: 電子圍欄突破時(shí)飛機(jī)將回到最近的接力點(diǎn)而不是圍欄返回點(diǎn). 若沒有定義任何接力點(diǎn)則飛機(jī)將回到起始點(diǎn).FENCE_RETALT

27、0米0 32767當(dāng)電子圍欄突破時(shí)飛機(jī)將會(huì)回到的高度. 若FENCE_RETALT = 0 則使用FENCE_MAXALT和FENCE_MINALT的中間值, 除非FENCE_MAXALT FENCE_MINALT. 若FENCE_MAXALT FENCE_MINALT 且 FENCE_RETALT = 0 則ALT_HOLD_RTL被用作返回高度.FENCE_TOTAL0當(dāng)前加載的電子圍欄總點(diǎn)數(shù)FLAP_1_PERCNT0百分比0 100當(dāng)FLAP_1_SPEED達(dá)到時(shí)襟翼的位置變化量. 設(shè)為零來禁用這個(gè)襟翼FLAP_1_SPEED0米/秒0 100開啟襟翼FLAP_1_PERCENT對(duì)應(yīng)的

28、速率(米/秒). 注意FLAP_1_SPEED必須大于等于FLAP_2_SPEEDFLAP_2_PERCNT0百分比0 100當(dāng)FLAP_2_SPEED達(dá)到時(shí)襟翼的位置變化量. 設(shè)為零來禁用這個(gè)襟翼FLAP_2_SPEED0米/秒0 100開啟襟翼FLAP_2_PERCENT對(duì)應(yīng)的速率(米/秒). 注意FLAP_1_SPEED必須大于等于FLAP_2_SPEEDFLAP_IN_CHANNEL0用于控制襟翼的遙控輸入通道. 若這個(gè)值被設(shè)為某個(gè)遙控通道編號(hào)，則那個(gè)通道用于手動(dòng)控制襟翼. 開啟時(shí)，襟翼的變化百分比相當(dāng)于從這個(gè)通道中位點(diǎn)到這個(gè)通道最低點(diǎn)的變化百分比. 高于中立點(diǎn)的值將會(huì)產(chǎn)生反向襟翼 (

29、即擾流板). 這個(gè)選項(xiàng)必須配合一個(gè)設(shè)置在某輸出通道的襟翼控制函數(shù)進(jìn)行. 當(dāng)一個(gè)FLAP_IN_CHANNEL和自動(dòng)襟翼結(jié)合在一起時(shí)， 取兩者之間更高的值作為輸出. 你必須同時(shí)開啟襟副翼混控設(shè)置FLAPERON_OUTPUT.FLAP_SLEWRATE75百分比0 100襟翼1秒內(nèi)的最大變化百分比. 數(shù)值25意味著1秒內(nèi)襟翼變化量不會(huì)超過全襟翼的25%. 數(shù)值0意味著沒有限制.FLAPERON_OUTPUT00:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下軟件中開啟襟副翼(flaperon)輸出. 若開啟則APM會(huì)軟件實(shí)現(xiàn)在襟副翼1和襟副翼2輸出通道上的襟副翼混控，由兩個(gè)輔助通道上的函數(shù)

30、指定. 有4種不同的混控模式可供選擇, 也就是說4種不同的襟副翼混控可以被映射到兩個(gè)襟副翼舵機(jī)上. 注意你不可以同時(shí)使用襟副翼混控和遙控?cái)?shù)值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手動(dòng)控制. 因此如果你使用APM1則需要在啟用FLAPERON_OUTPUT前設(shè)置FLTMODE_CH為非CH8通道. 請(qǐng)同時(shí)查看MIXING_GAIN參數(shù)來確定輸出增益. FLAPERON_OUTPUT不能與ELEVON_OUTPUT或ELEVON_MIXING共存.FLTMODE_CH6用來控制飛行模式的遙控通道FLTMODE170:手動(dòng)Manual 1:繞圈CIRCLE 2:自穩(wěn)STA

31、BILIZE 3:教練TRAINING 4:特技ACRO 5:電傳A|FBWA 6:電傳B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自動(dòng)調(diào)參AUTOTUNE 10:自動(dòng)Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引導(dǎo)Guided用于開關(guān)位置1的飛行模式（910至1230及2049以上)FLTMODE250:手動(dòng)Manual 1:繞圈CIRCLE 2:自穩(wěn)STABILIZE 3:教練TRAINING 4:特技ACRO 5:電傳A|FBWA 6:電傳B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自動(dòng)調(diào)參AUTOTUNE 10:自動(dòng)Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引導(dǎo)G

32、uided用于開關(guān)位置2的飛行模式（1231至1360）FLTMODE380:手動(dòng)Manual 1:繞圈CIRCLE 2:自穩(wěn)STABILIZE 3:教練TRAINING 4:特技ACRO 5:電傳A|FBWA 6:電傳B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自動(dòng)調(diào)參AUTOTUNE 10:自動(dòng)Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引導(dǎo)Guided用于開關(guān)位置3的飛行模式（1361至1490）FLTMODE400:手動(dòng)Manual 1:繞圈CIRCLE 2:自穩(wěn)STABILIZE 3:教練TRAINING 4:特技ACRO 5:電傳A|FBWA 6:電傳B|FBWB 7:巡

33、航CRUISE 8:自動(dòng)調(diào)參AUTOTUNE 10:自動(dòng)Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引導(dǎo)Guided用于開關(guān)位置4的飛行模式（1491至1620）FLTMODE5110:手動(dòng)Manual 1:繞圈CIRCLE 2:自穩(wěn)STABILIZE 3:教練TRAINING 4:特技ACRO 5:電傳A|FBWA 6:電傳B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自動(dòng)調(diào)參AUTOTUNE 10:自動(dòng)Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引導(dǎo)Guided用于開關(guān)位置5的飛行模式（1621至1749）FLTMODE600:手動(dòng)Manual 1:繞圈CIRCLE

34、2:自穩(wěn)STABILIZE 3:教練TRAINING 4:特技ACRO 5:電傳A|FBWA 6:電傳B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自動(dòng)調(diào)參AUTOTUNE 10:自動(dòng)Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引導(dǎo)Guided用于開關(guān)位置6的飛行模式（1750至2049）FORMAT_VERSION13這個(gè)值會(huì)在EEPROM格式發(fā)生變化時(shí)增長(zhǎng)FS_BATT_MAH0毫安時(shí)觸發(fā)失效保護(hù)的電池容量閾值. 設(shè)為0來禁用電池失效保護(hù)電量閾值. 若電池剩余電量低于這個(gè)數(shù)值，飛機(jī)將立即切換到返航FS_BATT_VOLTAGE0伏特觸發(fā)失效保護(hù)的電池電壓. 設(shè)為0來禁用電池電壓失效

35、保護(hù). 若電池電壓低于這個(gè)數(shù)值持續(xù)超過10秒，飛機(jī)將切換到返航模式FS_GCS_ENABL00:禁用 1:心跳信號(hào)包 2:心跳信號(hào)包以及REMRSSI開啟地面站數(shù)傳失效保護(hù). 失效保護(hù)會(huì)在超過FS_LONG_TIMEOUT秒沒有收到Mavlink心跳信息語句時(shí)觸發(fā). 有兩種可以開啟的設(shè)置. 設(shè)置FS_GCS_ENABL為1意味著飛行器會(huì)在沒有收到MAVLink心跳信號(hào)包時(shí)觸發(fā)地面站失效保護(hù). 設(shè)置FS_GCS_ENABL為2意味著飛行器會(huì)在沒有收到心跳信號(hào)包，或者沒有收到啟用了Mavlink的3DR電臺(tái)發(fā)回的RADIO_STATUS語句(意味著地面站沒有收到飛行器信息，這個(gè)狀態(tài)包含在RADIO

36、_STATUS中)時(shí)，觸發(fā)地面站失效保護(hù).REMRSSI場(chǎng)為0(這在單鏈路數(shù)傳的地面端和空中端具有不對(duì)稱噪聲時(shí)可能發(fā)生). 警告: 開啟此選項(xiàng)可能導(dǎo)致飛機(jī)在地面上與地面站失聯(lián)時(shí)就進(jìn)入失控保護(hù)并且啟動(dòng)電機(jī). 如果這個(gè)選項(xiàng)在一個(gè)電動(dòng)飛機(jī)上啟用了，必須同時(shí)啟用ARMING_REQUIRED.FS_LONG_ACTN00:繼續(xù) 1:返航 2:滑翔長(zhǎng)時(shí)(FS_LONG_TIMEOUT seconds)失效保護(hù)動(dòng)作. 在自穩(wěn)和手動(dòng)模式下,若FS_LONG_ACTN為0或1，長(zhǎng)失效保護(hù)將導(dǎo)致模式被切換到返航；設(shè)為2則切到FBWA模式. 在自動(dòng)模式 (包括引導(dǎo))下，若FS_LONG_ACTN設(shè)為0, 長(zhǎng)失效保

37、護(hù)將會(huì)讓飛行器繼續(xù)任務(wù)；設(shè)為1，切到返航；設(shè)為2，切到FBWA.FS_LONG_TIMEOUT20秒1 300長(zhǎng)失效保護(hù)觸發(fā)前，失效保護(hù)需要持續(xù)的秒數(shù). 默認(rèn)值20秒.FS_SHORT_ACTN00:繼續(xù) 1:盤旋/返航 2:滑翔短時(shí)(FS_SHORT_TIMEOUT)失效保護(hù)動(dòng)作. 短失效保護(hù)可以被遙控信號(hào)丟失(參見THR_FS_VALUE)或地面站失聯(lián)(參見FS_GCS_ENABL)來觸發(fā). 在自穩(wěn)和手動(dòng)模式下,若FS_SHORT_ACTN為0或1，短失效保護(hù)將導(dǎo)致模式被切換到盤旋(Circle)；設(shè)為2則切到FBWA模式. 在任何的其他模式下(包括自動(dòng)模式和引導(dǎo)模式),若FS_SHORT

38、_ACTN設(shè)為0,短失效保護(hù)不會(huì)造成模式更改；設(shè)為1，切到盤旋；設(shè)為2，切到FBWA. 請(qǐng)參閱FS_LONG_ACTN了解FS_LONG_TIMEOUT時(shí)長(zhǎng)后的失效保護(hù)行為(長(zhǎng)失效保護(hù)).FS_SHORT_TIMEOUT1.5秒1 100短失效保護(hù)觸發(fā)前，失效保護(hù)需要持續(xù)的秒數(shù). 默認(rèn)值1.5秒GLIDE_SLOPE_MIN15米0 1000這個(gè)參數(shù)控制在滑翔下滑執(zhí)行前航點(diǎn)的最小高度變化,避免高度突變. 默認(rèn)值為15米, 有助于平滑航點(diǎn)附近的微小高度變化. 若你不想在任務(wù)過程中使用滑翔下滑，可以設(shè)為0, 這將禁用滑翔下滑計(jì)算. 否則你可以設(shè)為在滑翔下滑執(zhí)行前，到目標(biāo)航點(diǎn)的高度誤差的最小值.GN

39、D_ABS_PRESS101573以帕斯卡計(jì)的校準(zhǔn)后的地面壓強(qiáng)GND_ALT_OFFSET0米-128 127以米計(jì)的高度偏移，數(shù)值加入到氣壓計(jì)讀數(shù)中. 這是用來給配備了高度計(jì)的地面站進(jìn)行基地海拔校準(zhǔn)使用的. 這個(gè)數(shù)值將加入到飛行器氣壓計(jì)的讀數(shù)中. 每一次重啟后氣壓計(jì)校準(zhǔn)時(shí)或者起飛前校準(zhǔn)執(zhí)行時(shí)這個(gè)數(shù)值都自動(dòng)清零.GND_TEMP22.22795以攝氏度計(jì)的校準(zhǔn)后的地面溫度GPS_MIN_ELEV-100角度-100 90這個(gè)參數(shù)設(shè)置將衛(wèi)星用來導(dǎo)航時(shí)需要它們高于地平線的最小高度. 設(shè)置這個(gè)值為-100則取GPS模塊的默認(rèn)數(shù)值.GPS_NAVFILTER80:便攜式 2:固定式 3:行人 4:汽車

40、 5:航海 6:航空1G 7:航空2G 8:航空4G導(dǎo)航濾波器引擎設(shè)置GPS_SBAS_MODE20:禁用 1:啟用 2:NoChange這用來設(shè)置星基增強(qiáng)系統(tǒng)(SBAS)模式（需要GPS支持）. 若設(shè)為2則GPS中的SBAS模式不變. 否則，GPS會(huì)被重新配置，以啟用/禁用SBAS. 禁用SBAS在某些地區(qū)會(huì)比較有用，因?yàn)檫@些地方雖然有SBAS信號(hào)但是基線要求太高而不夠?qū)嵱?GPS_TYPE10:無 1:自動(dòng) 2:uBlox 3:MTK 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNavGPS的類型GROUND_STEER_ALT0米-100 100激活方向舵地面操

41、縱的高度. 若設(shè)為非零值則使用STEER2SRV控制器來在低于這個(gè)限制的高度下控制方向舵（相對(duì)于家高）.GROUND_STEER_DPS90角度/秒10 360滿舵量時(shí)的地面操縱(steering)角速度，以角度/秒計(jì)INS_ACCOFFS_X-0.1131665米/秒/秒-300 300加速度計(jì)X軸偏移. 在加速度計(jì)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)或者水平操作環(huán)節(jié)設(shè)置INS_ACCOFFS_Y0.06960476米/秒/秒-300 300加速度計(jì)Y軸偏移. 在加速度計(jì)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)或者水平操作環(huán)節(jié)設(shè)置INS_ACCOFFS_Z0.9386616米/秒/秒-300 300加速度計(jì)Z軸偏移. 在加速度計(jì)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)或者水平操作環(huán)

42、節(jié)設(shè)置INS_ACCSCAL_X10.8 1.2加速度計(jì)X軸系數(shù).在加速度計(jì)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)自動(dòng)計(jì)算INS_ACCSCAL_Y10.8 1.2加速度計(jì)Y軸系數(shù).在加速度計(jì)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)自動(dòng)計(jì)算INS_ACCSCAL_Z10.8 1.2加速度計(jì)Z軸系數(shù).在加速度計(jì)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)自動(dòng)計(jì)算INS_GYROFFS_X-0.01506935弧度/秒陀螺儀傳感器X軸偏移. 這個(gè)值在每次重啟后的陀螺儀校準(zhǔn)環(huán)節(jié)自動(dòng)設(shè)置INS_GYROFFS_Y-0.02768034弧度/秒陀螺儀傳感器Y軸偏移. 這個(gè)值在每次重啟后的陀螺儀校準(zhǔn)環(huán)節(jié)自動(dòng)設(shè)置INS_GYROFFS_Z-0.0006997242弧度/秒陀螺儀傳感器Z軸偏移. 這個(gè)值在

43、每次重啟后的陀螺儀校準(zhǔn)環(huán)節(jié)自動(dòng)設(shè)置INS_MPU6K_FILTER0赫茲0:默認(rèn) 5:5Hz 10:10Hz 20:20Hz 42:42Hz 98:98Hz讓MPU6000采樣時(shí)的低通濾波器頻率. 這使得傳感器可以應(yīng)對(duì)飛行器的高頻振動(dòng). 在ArduPlane, APMrover2 and ArduCopter上的默認(rèn)值是20Hz. 該參數(shù)在下一次重啟和初始化階段生效INS_PRODUCT_ID880:未知 1:APM1-1280 2:APM1-2560 88:APM2 3:SITL 4:PX4v1 5:PX4v2 256:Flymaple 257:Linux安裝了何種IMU（只讀）.INVER

44、TEDFLT_CH00:禁用 1:通道1 2:通道2 3:通道3 4:通道4 5:通道5 6:通道6 7:通道7 8:通道8設(shè)置對(duì)應(yīng)通道編號(hào)來開啟飛行反相. 若為非零值則APM會(huì)監(jiān)測(cè)該通道的PWM，當(dāng)它超過1750時(shí)開啟飛行反相.KFF_RDDRMIX0.20 1在副翼動(dòng)作時(shí)混入的方向舵比率. 0 = 0 %, 1 = 100%KFF_THR2PTCH00 5油門到俯仰的前饋增益.LAND_FLAP_PERCNT0百分比0 100自動(dòng)降落模式中的近進(jìn)和抬頭帶漂時(shí)釋放的襟翼量（百分比）LAND_FLARE_ALT3米自動(dòng)降落模式下的高度，在這個(gè)高度下鎖定航向和減速板對(duì)應(yīng)LAND_PITCH_CD

45、抬頭角度LAND_FLARE_SEC2秒抵達(dá)接地點(diǎn)前的時(shí)間，在這個(gè)時(shí)間鎖定航向和減速板對(duì)應(yīng)LAND_PITCH_CD抬頭角度LAND_PITCH_CD0厘度(百分之一度)在沒有配備空速計(jì)的飛機(jī)上實(shí)行自動(dòng)降落的俯仰值(抬頭)，單位為厘度.LEVEL_ROLL_LIMIT5角度0 45這個(gè)參數(shù)控制當(dāng)期望直飛時(shí)的最大傾角, 例如在降落的最終階段, 以及自動(dòng)起飛階段. 這應(yīng)當(dāng)是一個(gè)小角度 (例如5度) 以防機(jī)翼在起飛和降落階段觸及地面. 設(shè)置這個(gè)值為0將在起飛和降落階段完全禁用朝向鎖定譯注：有可能飛機(jī)跑偏.LIM_PITCH_MAX2000厘度(百分之一度)0 9000指令達(dá)到的最大仰角LIM_PIT

46、CH_MIN-2500厘度(百分之一度)-9000 0指令達(dá)到的最小俯角LIM_ROLL_CD4000厘度(百分之一度)0 9000指令達(dá)到的兩側(cè)最大傾角LOG_BITMASK162540:禁用 5190:APM2-默認(rèn) 65535:PX4/Pixhawk-默認(rèn)控制數(shù)據(jù)閃存中開啟何種數(shù)據(jù)記錄的位掩碼. 這個(gè)值是由每一種你需要開啟的數(shù)據(jù)記錄的類型碼求和得到的. 在PX4和Pixhawk上如果你有一塊大容量microSD卡，不妨開啟全部的數(shù)據(jù)記錄（設(shè)為65536）. 在APM2上你只有一個(gè)4MB的閃存，因此必須謹(jǐn)慎選擇開啟何種數(shù)據(jù)記錄，否則可能在飛行中耗盡存儲(chǔ)空間(此時(shí)它將會(huì)回滾并從頭覆寫). 這

47、些獨(dú)立的掩碼位是：ATTITUDE_FAST=1, ATTITUDE_MEDIUM=2, GPS=4, 性能監(jiān)測(cè)=8, 控制調(diào)試=16, 導(dǎo)航調(diào)試=32, 模式=64, IMU=128, 命令=256, 電池=512, 羅盤=1024, TECS=2048, 相機(jī)=4096, 遙控和舵機(jī)=8192, 聲吶=16384, 解鎖=32768, 鎖定時(shí)也記錄=65536MAG_ENABLE10:禁用 1:啟用設(shè)置這個(gè)值為啟用(1)來使用磁羅盤. 設(shè)置這個(gè)值為禁用(0)將不使用磁羅盤.注意這個(gè)參數(shù)與COMPASS_USE不同. 這個(gè)參數(shù)將會(huì)使能底層傳感器, 并開啟磁羅盤數(shù)據(jù)記錄. 若要用磁羅盤來導(dǎo)航，

48、請(qǐng)?jiān)O(shè)置COMPASS_USE為1.MIN_GNDSPD_CM0厘米/秒在空速控制下以厘米/秒計(jì)的最小地速M(fèi)IS_RESTART00:繼續(xù)任務(wù) 1:重啟任務(wù)這個(gè)參數(shù)控制進(jìn)入自動(dòng)任務(wù)模式后開始任務(wù)的進(jìn)度 (重做任務(wù)或者回到上一條指令)MIS_TOTAL00 32766由地面站裝載的全部任務(wù)指令數(shù). 請(qǐng)勿手動(dòng)更改.MIXING_GAIN1.20.5 1.2這是V尾和升降舵補(bǔ)助翼(elevon)的輸出混控增益. 默認(rèn)值0.5, 確保混控器不會(huì)飽和,這允許在保持對(duì)輸出的控制的同時(shí)，兩個(gè)輸入通道可以打到最大值. 硬件混控器一般增益設(shè)為1.0, 帶來更大的舵量，但可能飽和. 如果在VTAIL_OUTPUT或

49、ELEVON_OUTPUT開啟時(shí)你的舵量不夠大則你可以適度增加MIXING_GAIN值. 混控器允許范圍在900至2100微秒的值.MNT_ANGMAX_PAN4500厘度(百分之一度)-18000 17999云臺(tái)的最大物理橫轉(zhuǎn)角MNT_ANGMAX_ROL4500厘度(百分之一度)-18000 17999云臺(tái)的最大物理橫滾角MNT_ANGMAX_TIL4500厘度(百分之一度)-18000 17999云臺(tái)的最大物理俯仰角MNT_ANGMIN_PAN-4500厘度(百分之一度)-18000 17999云臺(tái)的最小物理橫轉(zhuǎn)角.MNT_ANGMIN_ROL-4500厘度(百分之一度)-18000 1

50、7999云臺(tái)的最小物理橫滾角.MNT_ANGMIN_TIL-4500厘度(百分之一度)-18000 17999云臺(tái)的最小物理俯仰角.MNT_CONTROL_X0厘度(百分之一度)-18000 17999在Mavlink或者遙控控制狀態(tài)下云臺(tái)橫滾角度MNT_CONTROL_Y0厘度(百分之一度)-18000 17999在Mavlink或者遙控控制狀態(tài)下云臺(tái)俯仰角度MNT_CONTROL_Z0厘度(百分之一度)-18000 17999在Mavlink或者遙控控制狀態(tài)下云臺(tái)橫轉(zhuǎn)角度MNT_JSTICK_SPD100 1000對(duì)應(yīng)于位置控制, 較小值對(duì)應(yīng)于慢速, 100為最高速. 良好表現(xiàn)的典型值為1

51、0,其移動(dòng)約為3度每秒.MNT_LEAD_PTCH0MNT_LEAD_RLL0MNT_MODE20:收回 1:中點(diǎn) 2:Mavlink指向 3:遙控指向 4:GPS指向相機(jī)或者追蹤天線云臺(tái)的工作模式MNT_NEUTRAL_X0厘度(百分之一度)-18000 17999中立狀態(tài)下云臺(tái)的橫滾角度MNT_NEUTRAL_Y0厘度(百分之一度)-18000 17999中立狀態(tài)下云臺(tái)的俯仰角度MNT_NEUTRAL_Z0厘度(百分之一度)-18000 17999中立狀態(tài)下云臺(tái)的橫轉(zhuǎn)角度MNT_RC_IN_PAN00:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC80對(duì)應(yīng)于沒有輸入, 其他數(shù)值對(duì)應(yīng)于用

52、來控制橫轉(zhuǎn)的遙控輸入通道MNT_RC_IN_ROLL00:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC80對(duì)應(yīng)于沒有輸入, 其他數(shù)值對(duì)應(yīng)于用來控制橫滾的遙控輸入通道MNT_RC_IN_TILT00:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC80對(duì)應(yīng)于沒有輸入, 其他數(shù)值對(duì)應(yīng)于用來控制俯仰的遙控輸入通道MNT_RETRACT_X0厘度(百分之一度)-18000 17999收回狀態(tài)下云臺(tái)的橫滾角度MNT_RETRACT_Y0厘度(百分之一度)-18000 17999收回狀態(tài)下云臺(tái)的俯仰角度MNT_RETRACT_Z0厘度(百分之一度)-18000 17999收回狀態(tài)下云臺(tái)的橫轉(zhuǎn)角度M

53、NT_STAB_PAN00:禁用 1:啟用啟用相對(duì)于地面的橫滾增穩(wěn)MNT_STAB_ROLL10:禁用 1:啟用啟用相對(duì)于地面的橫滾增穩(wěn)MNT_STAB_TILT00:禁用 1:啟用啟用相對(duì)于地面的橫滾增穩(wěn)NAV_CONTROLLER10:默認(rèn) 1:L1控制器啟用哪一種導(dǎo)航控制器. 當(dāng)前唯一可用的導(dǎo)航控制器是L1. 未來我們會(huì)加入其它導(dǎo)航控制算法，可以通過這個(gè)參數(shù)修改.NAVL1_DAMPING0.750.6-1.0L1控制環(huán)的阻尼比. 如果在路徑導(dǎo)航時(shí)有超調(diào)，以0.05步長(zhǎng)增加這個(gè)值. 你應(yīng)當(dāng)不會(huì)用到0.7以下或者0.85以上的值.NAVL1_PERIOD25秒1-60以秒計(jì)的L1跟蹤環(huán)周期

54、. 較大的值將會(huì)帶來較慢的響應(yīng). 默認(rèn)值30是比較保守的選擇, 對(duì)于大多數(shù)遙控飛機(jī)而言轉(zhuǎn)向緩慢而遲鈍. 對(duì)于小而靈活的飛機(jī)，20是一個(gè)比較合適的值. 調(diào)試時(shí), 以小幅度的間隔減少, 因?yàn)橐粋€(gè)太小的值(例如5或者10，遠(yuǎn)低于合適值) 將會(huì)帶來劇烈的轉(zhuǎn)彎以及失速的風(fēng)險(xiǎn).PTCH2SRV_D0.057432660 0.1這個(gè)參數(shù)設(shè)置了從俯仰比率轉(zhuǎn)換到升降舵的增益. 這個(gè)參數(shù)調(diào)節(jié)了俯仰控制環(huán)的阻尼比. 這個(gè)增益因子的功能和舊PID控制器中的PTCH2SRV_D參數(shù)一致并可設(shè)為相同值, 但消除了舵機(jī)抖動(dòng). 這個(gè)增益因子有助于在紊流中減小俯仰抖動(dòng). 一些具有較差俯仰阻尼的機(jī)架例如飛翼可以通過增加這個(gè)參數(shù)來改善性能. 它應(yīng)當(dāng)以0.01的步長(zhǎng)