基于移動通信網(wǎng)的汽車定位與防盜系統(tǒng)的研究(軟件)畢業(yè)設(shè)計

1、 南 京 工 程 學(xué) 院畢業(yè)設(shè)計說明書(論文)專 業(yè)： 光纖通信 題 目： 基于移動通信網(wǎng)的汽車定位 與防盜系統(tǒng)的研究（軟件） Based on vehicle positioning and anti-theft system for mobile communication network(software) A Dissertation Submitted toNanjing Institute of TechnologyFor the Academic Degree of Bachelor of ScienceByYixinSun Supervised byEngineer Shugu

2、ang ZouCollege of Communication EngineeringNanjing Institute of Technology June 2012畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日期： 使用

3、授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明

4、的法律后果由本人承擔。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名：日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日指導(dǎo)教師評閱書指導(dǎo)教師評價：一、撰寫（設(shè)計）過程1、學(xué)生在論文（設(shè)計）過程中的治學(xué)態(tài)度、工作精神 優(yōu) 良 中 及格 不及格2、學(xué)生掌握專業(yè)知識、技能的扎實程度 優(yōu) 良 中 及格 不

5、及格3、學(xué)生綜合運用所學(xué)知識和專業(yè)技能分析和解決問題的能力 優(yōu) 良 中 及格 不及格4、研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計方案的合理性 優(yōu) 良 中 及格 不及格5、完成畢業(yè)論文（設(shè)計）期間的出勤情況 優(yōu) 良 中 及格 不及格二、論文（設(shè)計）質(zhì)量1、論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ 優(yōu) 良 中 及格 不及格2、是否完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ 優(yōu) 良 中 及格 不及格三、論文（設(shè)計）水平1、論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導(dǎo)意義 優(yōu) 良 中 及格 不及格2、論文的觀念是否有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ 優(yōu) 良 中 及格 不及格3、論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體

6、水平 優(yōu) 良 中 及格 不及格建議成績： 優(yōu) 良 中 及格 不及格（在所選等級前的內(nèi)畫“”）指導(dǎo)教師： （簽名） 單位： （蓋章）年 月 日評閱教師評閱書評閱教師評價：一、論文（設(shè)計）質(zhì)量1、論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ 優(yōu) 良 中 及格 不及格2、是否完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ 優(yōu) 良 中 及格 不及格二、論文（設(shè)計）水平1、論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導(dǎo)意義 優(yōu) 良 中 及格 不及格2、論文的觀念是否有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ 優(yōu) 良 中 及格 不及格3、論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 優(yōu) 良 中 及格 不及格建議成績： 優(yōu) 良 中 及格 不

7、及格（在所選等級前的內(nèi)畫“”）評閱教師： （簽名） 單位： （蓋章）年 月 日 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見教研室（或答辯小組）評價：一、答辯過程1、畢業(yè)論文（設(shè)計）的基本要點和見解的敘述情況 優(yōu) 良 中 及格 不及格2、對答辯問題的反應(yīng)、理解、表達情況 優(yōu) 良 中 及格 不及格3、學(xué)生答辯過程中的精神狀態(tài) 優(yōu) 良 中 及格 不及格二、論文（設(shè)計）質(zhì)量1、論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ 優(yōu) 良 中 及格 不及格2、是否完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ 優(yōu) 良 中 及格 不及格三、論文（設(shè)計）水平1、論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q實際

8、問題的指導(dǎo)意義 優(yōu) 良 中 及格 不及格2、論文的觀念是否有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ 優(yōu) 良 中 及格 不及格3、論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 優(yōu) 良 中 及格 不及格評定成績： 優(yōu) 良 中 及格 不及格（在所選等級前的內(nèi)畫“”）教研室主任（或答辯小組組長）： （簽名）年 月 日教學(xué)系意見：系主任： （簽名）年 月 日摘要 隨著我國經(jīng)濟的發(fā)展，汽車行業(yè)已成為我國一個迅猛發(fā)展的巨大產(chǎn)業(yè)，同時也極大地帶動了汽車軟件的發(fā)展。目前國內(nèi)外都在積極研究車輛導(dǎo)航和監(jiān)控系統(tǒng)在實際生活中的應(yīng)用，經(jīng)過多年的發(fā)展和培育，我國GPS車輛定位和監(jiān)控系統(tǒng)市場現(xiàn)在已進入規(guī)模發(fā)展時期。 本文對車載導(dǎo)航和監(jiān)控的原理、系統(tǒng)結(jié)

9、構(gòu)和功能進行了深入的分析和論述，提出了一種基于GISGPSGPRS的車輛導(dǎo)航和監(jiān)控系統(tǒng)的方案。整個系統(tǒng)由車載終端和監(jiān)控中心組成，監(jiān)控中心包括通信服務(wù)器和監(jiān)控終端，通信服務(wù)器只負責數(shù)據(jù)的存儲和轉(zhuǎn)發(fā)，主要的監(jiān)控功能由監(jiān)控終端完成。文章對車輛監(jiān)控系統(tǒng)中車載終端的操作系統(tǒng)平臺構(gòu)建方法、監(jiān)控終端軟件系統(tǒng)進行了詳細的介紹并實現(xiàn)了車載終端和監(jiān)控終端的軟件設(shè)計，將GIS地理信息技術(shù)、GPS定位技術(shù)和GPRS現(xiàn)代通信技術(shù)集成到一起。不但發(fā)揮了GPRS分組交換技術(shù)具有高速、實時、網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍廣的特點，還利用車載GPS定位實時和快速與GIS直觀地對地理數(shù)據(jù)跟蹤顯示的優(yōu)勢，實現(xiàn)了移動車輛與監(jiān)控終端之間實時在線及信息互

10、傳的智能化遠程監(jiān)控、調(diào)度和管理。車載終端可以進行基本的地圖操作，并可以接收和解析GPS信號，在實時顯示自身位置的同時利用GPRS無線通信模塊將終端的各種信息傳送到監(jiān)控終端，在監(jiān)控終端進行地圖匹配后顯示在設(shè)備上，實現(xiàn)對車輛位置的實時監(jiān)視。監(jiān)控終端還能夠?qū)σ苿榆囕v的準確位置、速度和狀態(tài)等必要的參數(shù)進行查詢，提高運行效率。關(guān)鍵字：GPRS；GPS；汽車定位與防盜Abstract With chinas economic development,automotive industry has become a huge industry with rapid development,and great

11、ly promoted the development of the automotive software meanwhile.The vehicle navigation and monitoring system in real-life are being actively studied at home and abroad,after years of developing and nurturing,our countrys GPS vehicle location and monitoring system market has entered a period of rapi

12、d development. This paper analyzes and discusses mechanism of vehicle navigation and monitoring, system structure and functions and introduces the building method of vehicle-mounted terminals operating system platform,wireless transmission methods,monitoring terminal software system based on GIS in

13、monitoring and control center in detail.This subject proposes a vehicle navigation and control system program based on a GIS/GPS/GPRS,and completes the design of vehicle-mounted terminal and monitoring terminal.This system integrates GIS information technology,GPS technology and GPRS modern communic

14、ation technology together.Vehicle-mounted terminal can operate maps,receive GPS signals,and use GPRS wireless communication equipment to transmit the location data of the terminals and other information to the control centre and control terminal,display the car on the monitor after matching on the m

15、ap to achieve real-time monitoring of the vehicles location.Monitoring Center can also query accurate location,speed and status of the moving vehicles and send scheduling control instructions to carry out scientific scheduling management and improve operating efficiency.If a vehicle being in the eve

16、nt of an accident or hazard,it can also send alarm information to the center to achieve timely assistance and support.Key words: GPRS；GPS；Vehicle Location and Monitoring 目錄第一章 緒論71.1論文選題的背景及意義71.1.1汽車電子市場需求71.1.2交通運輸安全需求81.1.3課題研究的現(xiàn)實意義812汽車監(jiān)控的國內(nèi)外現(xiàn)狀91. 3課題完成的工作及各章節(jié)組織結(jié)構(gòu)10第二章 相關(guān)技術(shù)及原理112.1 GPS導(dǎo)航技術(shù)112.1.

17、2 GPS信號122.1.3 GPS定位的常用觀測值132.1.4 GPS定位方法132.1.5 GPS導(dǎo)航定位系統(tǒng)的特點152.2 GPRS網(wǎng)絡(luò)技術(shù)162.2.1 GPRS概述162.2.2 GPRS系統(tǒng)構(gòu)成162.2.3 GPRS的優(yōu)缺點18第三章 系統(tǒng)總體設(shè)計方案193.1 系統(tǒng)構(gòu)成193.2 車載終端模塊組成及原理213.3 車載終端的硬件設(shè)計21第四章 監(jiān)控中心的軟件設(shè)計244.1 Javascript 簡介254.1.1歷史254.1.2 javascript和java的區(qū)別264.1.3 JavaScript的功能274.2 Google Maps API 概述284.2.1技術(shù)

18、背景284.2.2 Google 地圖服務(wù)簡介284.2.3 搭建Google Maps API開發(fā)環(huán)境304.3 程序設(shè)計314.3.1創(chuàng)建基本的地圖314.3.2 功能拓展334.4 完整程序及功能截圖37第五章 總結(jié)與展望465.1 全文總結(jié)465.2未來展望47第六章 致謝47第七章 參考文獻48第一章 緒論1.1論文選題的背景及意義1.1.1汽車電子市場需求進入21世紀以來，全球汽車市場發(fā)展迅猛，隨著信息技術(shù)的高速發(fā)展，人們對汽車安全性和舒適性要求的提高，汽車電子成為全球性的研究熱點，汽車電子市場成績斐然。2004年全球汽車電子產(chǎn)品市場規(guī)模將接近1000億美元，2005年則大幅超過這

19、個數(shù)目，2007年全球汽車電子市場規(guī)模將達到1410億美元，相比2006年小幅增長。在國外，平均每輛車上的電子裝置占整車成本的20,-25；一些豪華轎車上可以裝有48個微處理器，電子產(chǎn)品占整車成本的50以上。其中導(dǎo)航市場將與音頻和娛樂融合，成為汽車電子市場中增長最快的領(lǐng)域之一，目前占總體汽車安全與舒適電子市場的503。作為全球汽車市場潛力最大的國家之一，2007年中國汽車電子市場持續(xù)保持快速增長態(tài)勢，銷售額達到1000億元。據(jù)預(yù)測，未來的汽車電子產(chǎn)品中，圍繞安全、節(jié)能、環(huán)保、舒適和娛樂等方面的元器件及其周邊產(chǎn)品將發(fā)展最快。目前，中國消費者對車輛需求的增加、網(wǎng)絡(luò)在車輛中的高速發(fā)展、安全與防盜需求

20、的增加、機械系統(tǒng)與電子系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換以及動力總成方面性能的提高，都進一步推動了我國汽車電子產(chǎn)品市場的發(fā)展。汽車電子產(chǎn)品將帶給消費者更加舒適的乘車環(huán)境，提供給消費者更加簡便且實用的監(jiān)控措施。1.1.2交通運輸安全需求隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，各地交流越來越頻繁，流動人口逐年增加，特別是春節(jié)等節(jié)假日，流動人口數(shù)量暴增，給各地交通運輸管理帶來了很大的壓力和混亂。很多不法汽運經(jīng)營者，為了自己的經(jīng)濟利益，不顧乘客的人身財產(chǎn)安全，經(jīng)常超載超員，造成因此類情況的發(fā)生的交通事故頻頻發(fā)生。雖然這種情況時有發(fā)生，且即使交管人員加大檢查力度，卻仍屢禁不止，原因就在于交管人員不可能將每輛違規(guī)車輛都納入管理范圍之內(nèi)，造成交管

21、成本增加卻解決不好問題的現(xiàn)狀。在我國，由于車輛監(jiān)控設(shè)備的發(fā)展起步較慢、性能好的設(shè)備價格較貴，使基于安全保護的車載監(jiān)控設(shè)備使用率較低，以長途客車和出租車為例，有關(guān)資料顯示，目前我國長途客車有數(shù)十萬輛，長途客車大都沒有安裝任何監(jiān)控設(shè)備，長途客車運營過程中經(jīng)常出現(xiàn)盜竊、搶劫等違法事件，而出租車上頻頻出現(xiàn)的搶劫、殺害司機等惡性案件，都極大地危害到了人民群眾的財物和人身安全。我國幅員遼闊，各種車輛的數(shù)量非常巨大。在各種車輛的運營過程中，如何防范盜竊、搶劫等惡性案件的發(fā)生；在盜竊、搶劫等惡性案件發(fā)生時，如何快速報警或事后采取何種有效措施為公安機關(guān)迅速破案提供依據(jù)；如何控制車輛的超載行為，杜絕交通事故的隱患

22、等等。以上諸多問題，都需要車載監(jiān)控設(shè)備的輔助，以達到控制事故，降低車內(nèi)犯罪的目的。1.1.3課題研究的現(xiàn)實意義當前國內(nèi)使用的車載監(jiān)控系統(tǒng)大都結(jié)合了GPS定位技術(shù)和GPRS無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，主要用于為車主自主導(dǎo)航或者為車輛監(jiān)控中心提供坐標信息。其作用主要是為方便駕車出行或車輛調(diào)度，減少交通堵塞現(xiàn)象的發(fā)生。GPS車載監(jiān)控系統(tǒng)只能告知車輛的具體位置，卻無法“看到”汽車現(xiàn)場的情況。隨著汽車安全需求的擴大和電子技術(shù)的發(fā)展，對車載監(jiān)控系統(tǒng)的需求也越來越高，其中圖像采集和傳輸是一個非常突出的新需求。因為如果能夠?qū)囕v內(nèi)部情況和車輛外部駕駛的情況進行拍照保存并通過GPRS網(wǎng)絡(luò)回傳監(jiān)控中心，就可以讓監(jiān)控中心準確掌握

23、車輛內(nèi)外部信息，也能夠在車輛出現(xiàn)事故時留下圖像資料，避免事后取證難而造成爭議。具有遠程監(jiān)控和圖像傳輸?shù)能囕d終端系統(tǒng)應(yīng)用前景廣闊。它可用于運鈔車、運油車和運送其他貴重物品的貨運車輛，起到防盜、防搶劫的作用；可用于公共汽車、長途大巴等客運車輛，監(jiān)控是否存在拉客，超員超載的現(xiàn)象，減少交通事故的發(fā)生；可用于公安、消防的車輛上，對辦案過程錄像，以便將來取證；在環(huán)境監(jiān)測車上，它可以記錄環(huán)境污染現(xiàn)場情況，同時將圖像資料實時傳輸給環(huán)境監(jiān)控中心，便于事后追究相關(guān)污染部門責任等等?？梢?，本課題的研究具有重大的社會效益和經(jīng)濟效益。12汽車監(jiān)控的國內(nèi)外現(xiàn)狀按照顯示終端離采集終端距離的遠近，車載視頻監(jiān)控系統(tǒng)分為遠程視頻

24、監(jiān)控系統(tǒng)和現(xiàn)場視頻監(jiān)控系統(tǒng)。車載監(jiān)控系統(tǒng)最早的解決方案是采用傳統(tǒng)的本地模擬監(jiān)控系統(tǒng)。模擬監(jiān)控系統(tǒng)主要由攝像機、視頻矩陣、監(jiān)視器、錄像機等組成，錄像機等組成，利用模擬視頻先將來自攝像機的視頻連接到監(jiān)視器上，利用視頻矩陣主機進行各個監(jiān)控點的觀察，使用磁帶錄像機保存視頻數(shù)據(jù)。由于查詢?nèi)∽C十分繁瑣，系統(tǒng)的功能簡單、可靠性差，根本無法滿足車輛運營過程中的特殊要求(顛簸、溫度、濕度等)，因此該解決方案很快就淘汰了。隨著嵌入式計算機處理能力的提高，車載監(jiān)控系統(tǒng)逐漸轉(zhuǎn)向數(shù)字方式，主要用于監(jiān)測、記錄汽車在行駛中各種狀態(tài)和數(shù)據(jù)，在事故發(fā)生時能收集音視頻資料。目前流行的解決方案是基于MPEG2和MPEG4技術(shù)的硬盤

25、錄像方式。它具有處理數(shù)字化、計算機化，抗震效果大大加強，圖像的存儲時間也大大延長等顯著特點。但此種監(jiān)控系統(tǒng)仍然是一種本地化的監(jiān)控系統(tǒng)，由于缺少聯(lián)網(wǎng)功能，汽車的狀態(tài)信息無法實時傳送給監(jiān)控中心。隨著GSM業(yè)務(wù)的開通，具有遠程監(jiān)控功能的GSM車載監(jiān)控系統(tǒng)不斷出現(xiàn)。目前我國GSM網(wǎng)絡(luò)己經(jīng)覆蓋全國，各地短消息系統(tǒng)也互通，這從理論上提供了全國范圍的覆蓋。而且目前GSM終端價格較低，有利于降低系統(tǒng)成本，同時它的蜂窩技術(shù)提供了大的用戶容量。但GSM網(wǎng)絡(luò)傳送時間不確定，因為短消息采用信道命令時隙來傳送，沒有專門的數(shù)據(jù)通道，所以在命令時隙出現(xiàn)繁忙時候就容易出現(xiàn)數(shù)據(jù)傳送延遲或丟失的情況；信道容量有限，一條短消息最多

26、能傳送140個有效字節(jié)，不能全面及時地反映車載的實時信息。這些弱點阻礙了GSM車載監(jiān)控系統(tǒng)的全面推廣。最新的解決方案是基于GPS+GPRS的車載監(jiān)控系統(tǒng)。GPRS是一種基于GSM系統(tǒng)的無線分組交換技術(shù)。提供端到端的、廣域的無線口連接。它以“分組一轉(zhuǎn)發(fā)的形式進行數(shù)據(jù)傳送，支持瞬時連接、永遠在線，通信費用大大降低。此種系統(tǒng)一般采用先進的GPRS模塊、新穎的圖像處理芯片、嵌入式網(wǎng)絡(luò)處理模塊等，能實現(xiàn)Internet自動接入，并采集視頻圖像，通過JPEG算法壓縮后利用GPRS無線網(wǎng)絡(luò)傳送至Intemet網(wǎng)上的主機，實現(xiàn)GPRS無線網(wǎng)絡(luò)遠程圖像的傳輸。1. 3課題完成的工作及各章節(jié)組織結(jié)構(gòu)本文是基于Ja

27、vascript 開發(fā)的Google Map 應(yīng)用程序的編寫，用javascript，和frontpage軟件，加載google地圖，根據(jù)已知的時間，汽車運行的經(jīng)緯度，1秒鐘讀一次汽車位置，顯示在網(wǎng)頁上。并實現(xiàn)一段時間內(nèi)汽車運行軌跡的回放。本文結(jié)構(gòu)安排如下:第一章：緒論。簡要介紹了論文選題的背景及意義；汽車監(jiān)控的國內(nèi)外現(xiàn)狀；各章節(jié)的組織結(jié)構(gòu)。 第二章：相關(guān)技術(shù)及原理。主要介紹了GPS導(dǎo)航技術(shù)包括GPS系統(tǒng)組成、GPS信號、GPS定位的常用觀察值、GPS定位方法、GPS導(dǎo)航定位的特點；GPRS網(wǎng)絡(luò)技術(shù)包括GPRS系統(tǒng)組成和GPRS的優(yōu)缺點。第三章：車輛導(dǎo)航及監(jiān)控系統(tǒng)的總體設(shè)計。主要包括系統(tǒng)構(gòu)成、

28、車載終端模塊組成及原理、車載終端的硬件設(shè)計。 第四章：監(jiān)控中心的軟件設(shè)計。主要包括Javascript 簡介、google map API 概述、程序分析、完整程序及功能截圖。第五章：總結(jié)與展望。首先對本課題完成的工作進行了總結(jié)，然后結(jié)合本課題涉及領(lǐng)域的發(fā)展現(xiàn)狀進行了展望。第六章：致謝。第七章：參考文獻。第二章 相關(guān)技術(shù)及原理2.1 GPS導(dǎo)航技術(shù)2.1.1GPS系統(tǒng)組成GPS系統(tǒng)是由24顆高度為兩萬公里的衛(wèi)星組成，它們以6個不同的運行軌道運行，可提供全球范圍從地面到9000公里高空之間任一載體的高精度的三維位置、三維速度和精確的時間信息。安裝在車輛上的車載單元只要能收到來自三顆衛(wèi)星的定位信號

29、，就可定出該輛車的經(jīng)、緯度位置和時間信息。 GPS計劃始于1973年 ，已于1994年進入完全運行狀態(tài)。GPS的整個系統(tǒng)由空間部分、地面控制部分和用戶部分所組成。1、空間部分 GPS的空間部分是由24顆GPS工作衛(wèi)星所組成.這些GPS工作衛(wèi)星共同組成了GPS衛(wèi)星星座，其中21顆為可用于導(dǎo)航的衛(wèi)星，3顆為活動的備用衛(wèi)星。這24顆衛(wèi)星分布在6個相互夾角為60的軌道上繞地球運行。衛(wèi)星的運行周期約為12恒星時,即一天繞地球兩周。每顆GPS工作衛(wèi)星都發(fā)出用于導(dǎo)航定位的信號。GPS用戶正是利用這些信號來進行工作的。2、控制部分 GPS的控制部分由分布在全球的由若干個跟蹤站所組成的監(jiān)控系統(tǒng)所構(gòu)成，根據(jù)其作用

30、的不同，這些跟蹤站又被分為主控站、監(jiān)控站和注入站。其工作流程：監(jiān)測站主控站注入站每顆衛(wèi)星。主控站有一個，位于美國克羅拉多（Colorado）的法爾孔（Falcon）空軍基地，它的作用是根據(jù)各監(jiān)控站對GPS的觀測數(shù)據(jù)，計算出衛(wèi)星的星歷和衛(wèi)星鐘的改正參數(shù)等，并將這些數(shù)據(jù)通過注入站注入到衛(wèi)星中去；同時，它還對衛(wèi)星進行控制，向衛(wèi)星發(fā)布指令，當工作衛(wèi)星出現(xiàn)故障時，調(diào)度備用衛(wèi)星，替代失效的工作衛(wèi)星工作；另外，主控站也具有監(jiān)控站的功能。 監(jiān)控站有五個，除了主控站外，其它四個分別位于夏威夷（Hawaii）、阿松森群島（Ascencion）、迭哥伽西亞（Diego Garcia）、卡瓦加蘭（Kwajalein）

31、，監(jiān)控站的作用是接收衛(wèi)星信號，監(jiān)測衛(wèi)星的工作狀態(tài)；注入站有三個，它們分別位于阿松森群島（Ascencion）、迭哥伽西亞（Diego Garcia）、卡瓦加蘭（Kwajalein），注入站的作用是將主控站計算出的衛(wèi)星星歷和衛(wèi)星鐘的改正數(shù)等注入到衛(wèi)星中去。3、用戶部分 GPS的用戶部分由GPS接收機、數(shù)據(jù)處理軟件及相應(yīng)的用戶設(shè)備如計算機氣象儀器等所組成。它的作用是接收GPS衛(wèi)星所發(fā)出的信號，利用這些信號進行導(dǎo)航定位等工作。 以上這三個部分共同組成了一個完整的GPS系統(tǒng)。2.1.2 GPS信號 GPS衛(wèi)星發(fā)射兩種頻率的載波信號，即頻率為1575.42MHz的L1載波和頻率為1227.60HMz的L

32、2載波，它們的頻率分別是基本頻率10.23MHz的154倍和120倍，它們的波長分別為19.03cm和24.42cm。在L1和L2上又分別調(diào)制著多種信號，這些信號主要有：1、C/A碼 C/A碼又被稱為粗捕獲碼，它被調(diào)制在L1載波上，是1MHz的偽隨機噪聲碼（PRN碼），其碼長為1023位（周期為1ms）。由于每顆衛(wèi)星的C/A碼都不一樣，因此，我們經(jīng)常用它們的PRN號來區(qū)分它們。C/A碼是普通用戶用以測定測站到衛(wèi)星間的距離的一種主要的信號。 2、P碼 P碼又被稱為精碼，它被調(diào)制在L1和L2載波上，是10MHz的偽隨機噪聲碼，其周期為七天。在實施AS（Anti-Spoofing）時，P碼與W碼進行

33、模二相加生成保密的Y碼，此時，一般用戶無法利用P碼來進行導(dǎo)航定位。 3、導(dǎo)航信息 導(dǎo)航信息被調(diào)制在L1載波上，其信號頻率為50Hz，包含有GPS衛(wèi)星的軌道參數(shù)衛(wèi)星鐘改正數(shù)和其它一些系統(tǒng)參數(shù)。用戶一般需要利用此導(dǎo)航信息來計算某一時刻GPS衛(wèi)星在地球軌道上的位置，導(dǎo)航信息也被稱為廣播星歷。4、SPS和PPS GPS系統(tǒng)針對不同用戶提供兩種不同類型的服務(wù)。一種是標準定位服務(wù)(SPSStandard Positioning Service)，另一種是精密定位服務(wù)(PPSPrecision Positioning Service)。這兩種不同類型的服務(wù)分別由兩種不同的子系統(tǒng)提供，標準定位服務(wù)由標準定位子

34、系統(tǒng)(SPSStandard Positioning System)提供，精密定位服務(wù)則由精密定位子系統(tǒng)(PPSPrecision Positioning System)提供。SPS主要面向全世界的民用用戶。PPS主要面向美國及其盟國的軍事部門以及民用的特許用戶。2.1.3 GPS定位的常用觀測值 在GPS定位中，經(jīng)常采用下列觀測值中的一種或幾種進行數(shù)據(jù)處理，以確定出待定點的坐標或待定點之間的基線向量: L1載波相位觀測值 L2載波相位觀測值（半波或全波） 調(diào)制在L1上的C/A碼偽距 調(diào)制在L1上的P碼偽距 調(diào)制在L2上的P碼偽距 L1上的多普勒頻移 L2上的多普勒頻移 2.1.4 GPS定位

35、方法 GPS有很多定位的方法，其中最主要的定位方法有：根據(jù)定位所采用的觀測值 、根據(jù)定位的模式、 根據(jù)獲取定位結(jié)果的時間 、根據(jù)定位時接收機的運動狀態(tài) （1）偽距定位 偽距定位所采用的觀測值為GPS偽距觀測值，所采用的偽距觀測值既可以是C/A碼偽距，也可以是P碼偽距。偽距定位的優(yōu)點是數(shù)據(jù)處理簡單，對定位條件的要求低，不存在整周模糊度的問題，可以非常容易地實現(xiàn)實時定位；其缺點是觀測值精度低，C/A 碼偽距觀測值的精度一般為3米，而P碼偽距觀測值的精度一般也在30個厘米左右，從而導(dǎo)致定位成果精度低，另外，若采用精度較高的P碼偽距觀測值，還存在AS的問題。 （2）載波相位定位 載波相位定位所采用的觀

36、測值為GPS的載波相位觀測值，即L1、L2或它們的某種線性組合。載波相位定位的優(yōu)點是觀測值的精度高，一般優(yōu)于2個毫米；其缺點是數(shù)據(jù)處理過程復(fù)雜，存在整周模糊度的問題。 （3）絕對定位 絕對定位又稱為單點定位，這是一種采用一臺接收機進行定位的模式，它所確定的是接收機天線的絕對坐標。這種定位模式的特點是作業(yè)方式簡單，可以單機作業(yè)。絕對定位一般用于導(dǎo)航和精度要求不高的應(yīng)用中。 （4）相對定位 相對定位又稱為差分定位，這種定位模式采用兩臺以上的接收機，同時對一組相同的衛(wèi)星進行觀測，以確定接收機天線間的相互位置關(guān)系。（5）實時定位 實時定位是根據(jù)接收機觀測到的數(shù)據(jù)，實時地解算出接收機天線所在的位置。 （

37、6）非實時定位 非實時定位又稱后處理定位，它是通過對接收機接收到的數(shù)據(jù)進行后處理以進行定位得方法。 （7）動態(tài)定位 所謂動態(tài)定位，就是在進行GPS定位時，認為接收機的天線在整個觀測過程中的位置是變化的。也就是說，在數(shù)據(jù)處理時，將接收機天線的位置作為一個隨時間的改變而改變的量。動態(tài)定位又分為Kinematic和Dynamic兩類。 （8）靜態(tài)定位 所謂靜態(tài)定位，就是在進行GPS定位時，認為接收機的天線在整個觀測過程中的位置是保持不變的。也就是說，在數(shù)據(jù)處理時，將接收機天線的位置作為一個不隨時間的改變而改變的量。在測量中，靜態(tài)定位一般用于高精度的測量定位，其具體觀測模式多臺接收機在不同的測站上進行

38、靜止同步觀測，時間由幾分鐘、幾小時甚至數(shù)十小時不等。2.1.5 GPS導(dǎo)航定位系統(tǒng)的特點GPS與其它導(dǎo)航系統(tǒng)相比，具有的優(yōu)點概括起來主要有以下幾個方面：(1) 定位精度高：通過很多應(yīng)用實踐已經(jīng)證明，GPS相對定位精度在50km以內(nèi)可達106，100500km可達107，1000km以上可達109，在3001500m工程精密定位中，1小時以上觀測的解算，其平面位置誤差小于lmm?；€邊長越長越能突顯其定位精度高的優(yōu)勢。(2)觀測時間短：采用GPS布設(shè)控制網(wǎng)時每個測站上的觀測時間一般在30-一40min左右，采用快速靜態(tài)定位方法，觀測時間更短。目前20km以內(nèi)相對靜態(tài)定位，僅需1520分鐘；快速靜

39、態(tài)相對定位測量時，當每個流動站與基準站相距在15km以內(nèi)時，流動站只需觀測1-2分鐘；動態(tài)相對定位測量時，流動站出發(fā)時觀測1-2分鐘，然后可隨時定位，每站觀測僅需幾秒鐘。(3)測站間無需通視：GPS測量不要求站點間相互通視，只需測站上空開闊即可。(4)可提供三維坐標：經(jīng)典大地測量將平面與高程采用不同方法分別施測，而GPS可同時精確測定測站點的三維坐標，目前GPS水準可達到四等水準測量的精度。(5)操作簡單：隨著GPS的不斷改進，自動化程度越來越高，體積也越來越小，重量越來越輕。(6)全天候作業(yè)：目前GPS觀測可在一天24小時內(nèi)的任何時間進行，不受陰天黑夜、起霧刮風(fēng)、下雨下雪等天氣狀況的影響。(

40、7)功能多、應(yīng)用廣：GPS系統(tǒng)不僅可以用于定位測量，還可用于測速、測時。測速精度可達O1ms，測時精度可達幾十毫秒，精度都比較高。隨著GPS技術(shù)的不斷提高，其應(yīng)用領(lǐng)域正在不斷的擴大。2.2 GPRS網(wǎng)絡(luò)技術(shù)2.2.1 GPRS概述GPRS(General Packet Radio Service，通用分組無線業(yè)務(wù))是一種采用分組交換技術(shù)傳輸數(shù)據(jù)及信令的高效率數(shù)據(jù)傳輸方式。GPRS是區(qū)別于原有GSM電路交換方式的另一種數(shù)據(jù)傳輸方式，它利用存儲轉(zhuǎn)發(fā)原理，把不同終端的數(shù)據(jù)分割成等長標準數(shù)據(jù)格式，通過非專用的邏輯子信道進行數(shù)據(jù)快速交換，即將信息分成數(shù)據(jù)分組或信息包，再加上目的地址、分組編號、控制比特等

41、的分組頭，沿不同路由進行傳送，接收端按照分組編號重新組裝成原始信息。分組通信的實質(zhì)是依靠高處理能力的計算機來充分利用寶貴的通信信道資源?；诜纸M交換的GPRS業(yè)務(wù)理論上的速率可達1712kbps。GPRS允許用戶在分組交換模式下發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，從而提供了一種高效、低成本的無線分組數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)。分組交換的基本過程是把數(shù)據(jù)先分成若干個小的數(shù)據(jù)包，可通過不同的路由，以存儲轉(zhuǎn)發(fā)的接力方式傳送到目的端，而組裝成完整的數(shù)據(jù)。分組交換基本上不是實時系統(tǒng)，延時也不固定，但可以使不同的數(shù)據(jù)傳輸“共用”傳輸帶寬：有數(shù)據(jù)時占用帶寬，無數(shù)據(jù)時不占用，從而分享資源。在GSM無線系統(tǒng)中，無線信道資源非常寶貴。如采用電路交換，

42、通信需要建立端到端的連接，信道只能被一個用戶獨占，在成本效率上顯然缺乏可行性。而采用分組交換的GPRS則可靈活運用無線信道，每一個用戶可以有多個無線信道，而同一信道又可以由幾個用戶共享，從而極大的提高了無線資源的利用率。在理論上，GPRS可以將最多8個時隙組合在一起，給用戶提供高達1712kbs的帶寬。由于GPRS用戶的數(shù)據(jù)通信費是以數(shù)據(jù)流量為基礎(chǔ)，而不考慮通信時長，所以GPRS用于IP業(yè)務(wù)的接入將更為用戶所接受。2.2.2 GPRS系統(tǒng)構(gòu)成GPRS網(wǎng)絡(luò)是基于現(xiàn)有的GSM網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)，同時引入了一些新的功能模塊和改進：1網(wǎng)關(guān)支持節(jié)點(Gateway Supporting Node GSN).2點

43、對多點服務(wù)中心,(Point-To-Multipoint Service Center，PTMSC)。3邊界網(wǎng)關(guān)(Boarder Gateway，BG)4改進基站子系統(tǒng)BSS：在基站控制系統(tǒng)(BSC)上增加硬件單元PCU(Packet Control Unit)在基站發(fā)射系統(tǒng)上增加軟件單元CCU(Channel Codec Unit)。5其它設(shè)備：本地位置寄存器HLR、訪問位置寄存器VLR、移動交換中心MSC,SMSGMSC和SMSIWMSC等GSM系統(tǒng)原有無線管理設(shè)備被升級以支持相應(yīng)的與GPRS有關(guān)的功能。GSN(Gateway SupportingNode)是GPRS網(wǎng)絡(luò)中最重要的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點

44、。GSN具有移動路由管理功能，它可以連接各種類型的數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)，并可以連到GPRS寄存器。GSN可以完成移動終端和各種數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)之間的數(shù)據(jù)傳送和格式轉(zhuǎn)換。GSN可以是一種類似于路由器的獨立設(shè)備，也可以與GSM中的MSC集成在一起。GSN有兩種類型：GPRS網(wǎng)關(guān)支持節(jié)點GGSN(Gateway GPRS Support Node)和GPRS服務(wù)支持節(jié)點SGSN(Serving Gateway Support Node)。GGSN主要是起網(wǎng)關(guān)作用，提供GPRS與外部數(shù)據(jù)網(wǎng)之間的傳輸通路，進行移動用戶與外部數(shù)據(jù)網(wǎng)之間的數(shù)據(jù)傳送。它可以和多種不同的數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)連接，如ISDN(Integrated Servic

45、es Digital Network)，PSDN(Packet Switched DataNetwork)和LAN(Local Area Network)等。SGSN的主要作用是記錄移動終端的當前位置信息，并且在移動終端和GGSN之間完成移動分組數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。新引入的網(wǎng)絡(luò)單元分別歸為無線部分和數(shù)據(jù)部分兩類，PCU屬于無線管理部分，SGSN屬于無線管理和數(shù)據(jù)管理公用部分，GGSN屬于數(shù)據(jù)管理部分。其他一些輔助單元雖然在GPRS系統(tǒng)中未給出定義，但在數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)中必不可少，如域名解析服務(wù)器DNS，動態(tài)地址分配服務(wù)器DHCP，網(wǎng)絡(luò)時間協(xié)議服務(wù)器NTP等等。系統(tǒng)構(gòu)成如圖2-1所示。圖2-1 GPRS網(wǎng)

46、絡(luò)結(jié)構(gòu)圖2.2.3 GPRS的優(yōu)缺點GPRS非常重要的優(yōu)點是引入了分組交換能力，克服了電路交換速率低、資源利用率差等缺點，與原有GSM的數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)相比，具有資源利用率高，支持基于標準數(shù)據(jù)通信協(xié)議的應(yīng)用，實時在線，按流量計費，快捷登錄，高速傳輸，接入時間短，接入范圍廣等優(yōu)點。它的最大特點是永遠在線。它不是以上網(wǎng)的時間來收費，而是根據(jù)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量來收費?？梢哉fGPRS是一項集方便、省錢于一身的新業(yè)務(wù)。同時,GPRS也存在一些問題：(1)GPRS會發(fā)生包丟失現(xiàn)象。由于分組交換連接比電路交換連接要差一些，因此，使用GPRS會發(fā)生一些包丟失現(xiàn)象。(2)實際速率比理論值低。GPRS數(shù)據(jù)傳輸速率要達到理論上的

47、最大值1722kbps，就必須只有一個用戶占用所有的8個時隙，并且沒有任何防錯保護。運營商將所有的8個時隙都給一個用戶使用顯然是不太可能的。(3)存在轉(zhuǎn)接時延。GPI塔分組通過不同的方向發(fā)送數(shù)據(jù)，最終達到相同的目的地，那么數(shù)據(jù)在通過無線鏈路傳輸?shù)倪^程中就可能發(fā)生一個或幾個分組丟失或出錯的情況。第三章 系統(tǒng)總體設(shè)計3.1 系統(tǒng)構(gòu)成本系統(tǒng)由車載終端和監(jiān)控中心兩大部分組成，其中監(jiān)控中心包括通信服務(wù)器和監(jiān)控終端兩部分。融合GPS全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)、GIS地理信息系統(tǒng)、GPRS信系統(tǒng)以及計算機數(shù)據(jù)處理技術(shù)于一體，可實現(xiàn)全天候衛(wèi)星定位、電子地圖顯示和車輛實時監(jiān)控等功能。系統(tǒng)原理如圖31所示。 圖3-1 監(jiān)控

48、系統(tǒng)原理圖通信服務(wù)器具有兩種基本的功能：數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)和歷史數(shù)據(jù)存儲。監(jiān)控終端通過通信服務(wù)器接收車載終端上發(fā)的數(shù)據(jù)信息和下發(fā)命令信息。另外，基于網(wǎng)絡(luò)兼容性的考慮，需要建立一個統(tǒng)一的網(wǎng)絡(luò)，使其既能夠在車載終端處保持特有的性質(zhì)，又能在主干網(wǎng)絡(luò)上傳輸所有信息，可能需要額外通信服務(wù)器上實現(xiàn)一種通用協(xié)議來實現(xiàn)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換功能，以在其入口部分兼容各種不同規(guī)范和數(shù)據(jù)格式的GPS終端信息，同時在其出口部分實現(xiàn)對應(yīng)用軟件接口的統(tǒng)一。這樣可以一方面解決用戶己配備的GPS終端的可再利用性和可替代性，滿足用戶使用七的方便和投資上的合理，另一方面，為應(yīng)用軟件開發(fā)者提供了一個統(tǒng)一的接口，降低了開發(fā)的復(fù)雜度，提高了開發(fā)的效率。車載終

49、端分布在各個移動車輛上，負責接受GPS衛(wèi)星定位信息，通過嵌入式處理器解算出車輛所處的位置坐標，車載終端通過GPRS模塊連接到Internet上，將上發(fā)數(shù)據(jù)發(fā)送到通信服務(wù)器，通信服務(wù)器將收到的車載終端數(shù)據(jù)分類保存在數(shù)據(jù)庫中。監(jiān)控終端負責主要的監(jiān)控指揮調(diào)度的任務(wù)，是監(jiān)控中心的核心，它的主要作用是：(1)數(shù)據(jù)跟蹤：將移動車輛的實時位置以列表的方式顯示出來。如車號、經(jīng)度、緯度、速度、航向、時間、日期等。(2)信息查詢功能：用戶能夠在電子地圖上根據(jù)需要對目標進行查詢，如旅游景點、賓館、醫(yī)院等并在電子地圖上顯示其位置。(3)軌跡顯示：將移動車輛的定位信息在相應(yīng)的電子地圖背景上顯示出來。電子地圖可任意放大、

50、縮小、還原、移動。(4)軌跡回放：將指定被監(jiān)控終端的歷史軌跡進行回放。(5)車輛調(diào)度管理：向被監(jiān)控車載終端發(fā)送命令，對車輛進行控制。同時接收和處理車載終端發(fā)回的各種反饋信息。(6)用戶管理：添加刪除用戶及設(shè)置相應(yīng)的權(quán)限。在本課題中，通信服務(wù)器只主要負責數(shù)據(jù)的存儲和轉(zhuǎn)發(fā)，絕大部分監(jiān)控功能由監(jiān)控終端完成。因此筆者將主要工作放在了與導(dǎo)航技術(shù)相關(guān)性較強的車載終端及監(jiān)控終端的設(shè)計開發(fā)上，結(jié)合現(xiàn)有通信服務(wù)器實現(xiàn)一個完整的車輛監(jiān)控系統(tǒng)，以上給出的也是一個完整的監(jiān)控系統(tǒng)框架。但在實際的車輛監(jiān)控應(yīng)用中，有時也會碰到這樣的情況，車載終端和監(jiān)控中心相互之間發(fā)送的數(shù)據(jù)量比較小，比如只對家用車輛或者對為數(shù)不多但重要程度

51、比較高的車輛進行監(jiān)控時，這時可以考慮繞過通信服務(wù)器而在監(jiān)控終端加強存儲能力和數(shù)據(jù)庫的功能，將監(jiān)控終端和通信服務(wù)器的功能集成到一起，只由車載終端和監(jiān)控終端構(gòu)成一個輕量級的監(jiān)控系統(tǒng)，既降低了系統(tǒng)成本和復(fù)雜性又能夠提高監(jiān)控的實時性，簡單實用，可操作性也相對較高。因此，只要將本系統(tǒng)的監(jiān)控終端稍作改進，與車載終端一起也可以組成一個如上所述的完整的輕量級監(jiān)控系統(tǒng)，提高了系統(tǒng)的可伸縮性和應(yīng)用范圍，具有較高的實用價值。3.2 車載終端模塊組成及原理車輛的所有信息都必須通過車載終端得到，而且車載終端還必須具備一定的處理能力，接收并處理分別來自GPS模塊和監(jiān)控終端發(fā)出的信息。車載終端包括ARM嵌入式主板，GPS衛(wèi)

52、星接收模塊，GPRS無線通信模塊以及各種擴展子卡。GPRS無線鏈路基于移動公司的GPRS移動通信公網(wǎng)，包括MSC基站控制器，SGSN業(yè)務(wù)支撐節(jié)點，GGSN網(wǎng)關(guān)支撐節(jié)點。車載終端設(shè)計應(yīng)滿足以下功能和要求：(1)使用GPS模塊對車輛位置信息進行采集和通過GPRS模塊向監(jiān)控終端發(fā)送各種數(shù)據(jù)信息。(2)應(yīng)具備基本的導(dǎo)航功能。包括電子地圖和車輛當前位置點顯示，基本的地圖操作，地圖數(shù)據(jù)查詢等功能。(3)對位置信息數(shù)據(jù)進行必要的處理。車載終端應(yīng)具備較強的處理能力，以適應(yīng)電子地圖加載和通訊的需要。(4)具備可靠的通信能力。車載終端的應(yīng)用環(huán)境決定了它采用GPRS無線通信方式是最好的選擇。(5)系統(tǒng)簡易、方便、資

53、源豐富，適應(yīng)低成本、低功耗、體積小的要求。車輛在運行過程中，車載終端的GPS接收機接收定位衛(wèi)星的定位數(shù)據(jù)，計算出自身所處的地理位置的坐標等信息為自身使用。同時通過車載終端的GPRS模塊以及自定義的GPRS通信應(yīng)用層協(xié)議接口，由GPRS網(wǎng)絡(luò)將車輛的位置、狀態(tài)、報警等綜合信息發(fā)送到監(jiān)控終端，并存入中心數(shù)據(jù)庫。3.3 車載終端的硬件設(shè)計 車載終端的硬件整體結(jié)構(gòu)包括ARM嵌入式主板，GPS接收模塊，GPRS無線通信模塊以及各種擴展子卡。(1)ARM嵌入式主板本系統(tǒng)的硬件平臺是以Samsung公司的ARM920T處理器一S3C2410為核心運行在203MHZ，外圍擴展2M的Nor Flash存儲器，64M的Nand Flash存儲器，64M的SDRAM存儲器，并行JTAG接口，兩個串口，一個USB接口和一個顯示器接口等外圍接口電路?？紤]到嵌入式系統(tǒng)的可裁減性，將一些不必要的接口和設(shè)備屏蔽或簡化。硬件主板的組成結(jié)構(gòu)如圖3-2所示：圖3-2 ARM嵌入式主板的組成結(jié)構(gòu)圖(2)GPS接收機GPS接收機采用EverMore公司出產(chǎn)的GM305系列模塊，該模塊采用了EverMore公司最新的12通道GPS技術(shù)，內(nèi)部包含一個具有主機連接電纜的鼠標樣小盒。GM-305繼承了EverMore公司標準的快速啟動和在野外、城市和峽谷環(huán)境中的高性能表現(xiàn)。最新的GPS內(nèi)核固件提供了更