第4章CAN總線控制器SJA1000

1、4.2 CAN控制器控制器SJA1000第一節(jié)第一節(jié) CAN控制器的作用控制器的作用第二節(jié)第二節(jié) SJA1000概述概述第三節(jié)第三節(jié) SJA1000內(nèi)部結(jié)構(gòu)及引腳定義內(nèi)部結(jié)構(gòu)及引腳定義第四節(jié)第四節(jié) SJA1000在系統(tǒng)中的位置在系統(tǒng)中的位置第五節(jié)第五節(jié) CAN的控制模塊的控制模塊第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹第一節(jié)第一節(jié) CAN控制器的作用控制器的作用在在CAN的網(wǎng)絡(luò)層次結(jié)構(gòu)中，數(shù)據(jù)鏈路層和物理層是保證通信的網(wǎng)絡(luò)層次結(jié)構(gòu)中，數(shù)據(jù)鏈路層和物理層是保證通信質(zhì)量直觀重要、不可缺少的部分，也是網(wǎng)絡(luò)協(xié)議中最復(fù)雜的質(zhì)量直觀重要、不可缺少的部分，也是網(wǎng)絡(luò)協(xié)議中最復(fù)雜的部分。部分。CAN控制器就

2、是扮演這個(gè)角色，它是一塊可編程電路控制器就是扮演這個(gè)角色，它是一塊可編程電路的組合來實(shí)現(xiàn)這些功能，對(duì)外它提供了與微處理器的物理線的組合來實(shí)現(xiàn)這些功能，對(duì)外它提供了與微處理器的物理線路的接口。通過它的編程，路的接口。通過它的編程，CPU可以設(shè)置它的工作方式，控可以設(shè)置它的工作方式，控制它的工作狀態(tài)，進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收，把應(yīng)用層建立在制它的工作狀態(tài)，進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收，把應(yīng)用層建立在它的基礎(chǔ)之上。它的基礎(chǔ)之上。目前，許多知名的半導(dǎo)體廠家都生產(chǎn)了目前，許多知名的半導(dǎo)體廠家都生產(chǎn)了CAN控制芯片。其類控制芯片。其類型一種是獨(dú)立的，一種是與微處理器集成在一起的，就在前型一種是獨(dú)立的，一種是與微處理器

3、集成在一起的，就在前面一章已經(jīng)進(jìn)行過描述。由于在實(shí)際應(yīng)用中我們只要掌握了面一章已經(jīng)進(jìn)行過描述。由于在實(shí)際應(yīng)用中我們只要掌握了其中的一種，其余的就可以觸類旁通，這也是其中的一種，其余的就可以觸類旁通，這也是CAN能夠迅速能夠迅速推廣的原因。推廣的原因。返回第二節(jié)第二節(jié) SJA1000概述概述SJA1000是一種獨(dú)立的是一種獨(dú)立的CAN控制器，它在汽車和普通的工控制器，它在汽車和普通的工業(yè)應(yīng)用上有先進(jìn)的特征。它是業(yè)應(yīng)用上有先進(jìn)的特征。它是Philips半導(dǎo)體公司半導(dǎo)體公司PCA82C200 CAN控制器的替代產(chǎn)品，而且它增加了一種控制器的替代產(chǎn)品，而且它增加了一種新的工作模式新的工作模式PeliC

4、AN，這種模式支持具有很多新特征，這種模式支持具有很多新特征CAN 2.0B協(xié)議協(xié)議SJA1000的基本特征如下：的基本特征如下：（1）與）與PCA82C200獨(dú)立的獨(dú)立的CAN控制器引腳兼容?？刂破饕_兼容。（2）與）與PCA82C200獨(dú)立的獨(dú)立的CAN控制器電器兼容。控制器電器兼容。（3）具有）具有PCA82C200模式。模式。（4）擴(kuò)展的接收緩沖器。）擴(kuò)展的接收緩沖器。（5）支持）支持CAN2. 0A和和CAN2.0B協(xié)議協(xié)議下一頁(yè)返回第二節(jié)第二節(jié) SJA1000概述概述（6）同時(shí)支持）同時(shí)支持11位和位和29位識(shí)別碼。位識(shí)別碼。（7）位速率可達(dá)）位速率可達(dá)1Mb/s。（8）PeliC

5、AN模式擴(kuò)展功能有：模式擴(kuò)展功能有：可讀可讀/寫訪問的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器；寫訪問的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器；可編程的錯(cuò)誤報(bào)警限制；可編程的錯(cuò)誤報(bào)警限制；最近一次錯(cuò)誤代碼寄存器；最近一次錯(cuò)誤代碼寄存器；對(duì)每一個(gè)對(duì)每一個(gè)CAN總線錯(cuò)誤的中斷；總線錯(cuò)誤的中斷；具體控制位控制的仲裁丟失中斷；具體控制位控制的仲裁丟失中斷；單次發(fā)送（無重發(fā)）；單次發(fā)送（無重發(fā)）；只聽模式（無確認(rèn)無活動(dòng)的出錯(cuò)標(biāo)志）；只聽模式（無確認(rèn)無活動(dòng)的出錯(cuò)標(biāo)志）；上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第二節(jié)第二節(jié) SJA1000概述概述支持熱插拔（軟件位速率檢測(cè)）；支持熱插拔（軟件位速率檢測(cè)）；驗(yàn)收濾波器擴(kuò)展（驗(yàn)收濾波器擴(kuò)展（4字節(jié)的驗(yàn)收代碼，字節(jié)的驗(yàn)收代碼，4字節(jié)的屏蔽）；

6、字節(jié)的屏蔽）；10）自身報(bào)文接收（自接收請(qǐng)求）。）自身報(bào)文接收（自接收請(qǐng)求）。（9）24MHz時(shí)鐘頻率。時(shí)鐘頻率。（10）對(duì)不同微處理器的接口。）對(duì)不同微處理器的接口。（11）可編程的）可編程的CAN輸出驅(qū)動(dòng)器配置。輸出驅(qū)動(dòng)器配置。（12）增強(qiáng)的溫度適應(yīng)。）增強(qiáng)的溫度適應(yīng)。上一頁(yè)返回第三節(jié)第三節(jié) SJA1000內(nèi)部結(jié)構(gòu)及引腳定義內(nèi)部結(jié)構(gòu)及引腳定義一、一、SJA1000的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)SJA1000的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖4-1所示。所示。二、引腳定義二、引腳定義SJA1000的引腳定義如表的引腳定義如表4-1所示。所示。SJA1000的芯片兩種不同封裝型式的引腳排列與名稱如圖的芯片兩種

7、不同封裝型式的引腳排列與名稱如圖4-2所示。所示。返回第四節(jié)第四節(jié) SJA1000在系統(tǒng)中的位置在系統(tǒng)中的位置通常，每個(gè)通常，每個(gè)CAN模塊能夠被分成不同的功能塊。模塊能夠被分成不同的功能塊。SJA1000用使應(yīng)用最優(yōu)化的用使應(yīng)用最優(yōu)化的CAN收發(fā)器連接到收發(fā)器連接到CAN總線。收發(fā)器控總線。收發(fā)器控制從制從CAN控制器到總線物理層或相反的邏輯電平信號(hào)?？刂破鞯娇偩€物理層或相反的邏輯電平信號(hào)。上面一層是一個(gè)上面一層是一個(gè)CAN控制器，它執(zhí)行在控制器，它執(zhí)行在CAN規(guī)范里規(guī)定的規(guī)范里規(guī)定的完整是完整是CAN協(xié)議。它通常用于報(bào)文緩沖和驗(yàn)收濾波。而所有協(xié)議。它通常用于報(bào)文緩沖和驗(yàn)收濾波。而所有這些這

8、些CAN功能都有一個(gè)模塊控制器控制，它負(fù)責(zé)執(zhí)行應(yīng)用的功能都有一個(gè)模塊控制器控制，它負(fù)責(zé)執(zhí)行應(yīng)用的功能。功能。如圖如圖4-3所示，所示，SJA1000獨(dú)立的獨(dú)立的CAN控制器通常位于單片控制器通常位于單片機(jī)和收發(fā)器之間，大多數(shù)情況下這個(gè)控制器是一個(gè)集成電路。機(jī)和收發(fā)器之間，大多數(shù)情況下這個(gè)控制器是一個(gè)集成電路。返回第五節(jié)第五節(jié) CAN的控制模塊的控制模塊本節(jié)以本節(jié)以SJA1000為例，說明為例，說明CAN的控制模塊。圖的控制模塊。圖4-4是是SJA1000的模塊結(jié)構(gòu)，其功能如下：的模塊結(jié)構(gòu)，其功能如下：1.CAN核心模塊核心模塊根據(jù)根據(jù)CAN規(guī)范，規(guī)范，CAN核心模塊控制核心模塊控制CAN幀的發(fā)

9、送和接收。幀的發(fā)送和接收。2.接口管理編輯接口管理編輯接口管理邏輯解釋來自接口管理邏輯解釋來自CPU的命令，控制的命令，控制CAN寄存器的尋寄存器的尋址，向主控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息。址，向主控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息。3.發(fā)送緩沖器發(fā)送緩沖器發(fā)送緩沖器是發(fā)送緩沖器是CPU和和BSP之間的接口，能夠存儲(chǔ)發(fā)送到之間的接口，能夠存儲(chǔ)發(fā)送到CAN網(wǎng)絡(luò)上的完整報(bào)文。緩沖器長(zhǎng)網(wǎng)絡(luò)上的完整報(bào)文。緩沖器長(zhǎng)13個(gè)字節(jié)，由個(gè)字節(jié)，由CPU寫入、寫入、BSP讀出。讀出。下一頁(yè)返回第五節(jié)第五節(jié) CAN的控制模塊的控制模塊4.接收緩沖器接收緩沖器接收緩沖器是接收緩沖器是ACF和和CPU之間的接口，用來儲(chǔ)存從之間

10、的接口，用來儲(chǔ)存從CAN總總線上接收并被確認(rèn)的報(bào)文。接收緩沖器作為接收線上接收并被確認(rèn)的報(bào)文。接收緩沖器作為接收FIFO的一的一個(gè)窗口，可被個(gè)窗口，可被CPU訪問。訪問。CPU在此在此FIFO的支持下可以在處的支持下可以在處理報(bào)文的時(shí)候接收其他報(bào)文。理報(bào)文的時(shí)候接收其他報(bào)文。5.驗(yàn)收濾波器驗(yàn)收濾波器驗(yàn)收濾波器把它其中的數(shù)據(jù)和接收的識(shí)別碼的內(nèi)容相比較，驗(yàn)收濾波器把它其中的數(shù)據(jù)和接收的識(shí)別碼的內(nèi)容相比較，以決定是否接收?qǐng)?bào)文。在純粹的接收測(cè)試中，所有的報(bào)文都以決定是否接收?qǐng)?bào)文。在純粹的接收測(cè)試中，所有的報(bào)文都保存在保存在RXFIFO中。中。6.位流處理器位流處理器位流處理器是一個(gè)在發(fā)送緩沖器、接收緩

11、沖器和位流處理器是一個(gè)在發(fā)送緩沖器、接收緩沖器和CAN總線之總線之間控制數(shù)據(jù)流的程序裝置。它還在間控制數(shù)據(jù)流的程序裝置。它還在CAN總線上執(zhí)行錯(cuò)誤檢測(cè)、總線上執(zhí)行錯(cuò)誤檢測(cè)、仲裁、填充和錯(cuò)誤處理。仲裁、填充和錯(cuò)誤處理。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第五節(jié)第五節(jié) CAN的控制模塊的控制模塊7.位時(shí)序邏輯位時(shí)序邏輯位時(shí)序邏輯監(jiān)視串口的位時(shí)序邏輯監(jiān)視串口的CAN總線和處理與總線有關(guān)的位時(shí)序?？偩€和處理與總線有關(guān)的位時(shí)序。它在報(bào)文傳輸出現(xiàn)從隱性到顯性時(shí)同步于它在報(bào)文傳輸出現(xiàn)從隱性到顯性時(shí)同步于CAN總線位流，接總線位流，接收?qǐng)?bào)文時(shí)再次同步下一次傳送。位時(shí)序邏輯還提供了可編程收?qǐng)?bào)文時(shí)再次同步下一次傳送。位時(shí)序邏輯還提

12、供了可編程的時(shí)間段來補(bǔ)充傳播延遲時(shí)間、相位轉(zhuǎn)換和定義采樣點(diǎn)和一的時(shí)間段來補(bǔ)充傳播延遲時(shí)間、相位轉(zhuǎn)換和定義采樣點(diǎn)和一位時(shí)間內(nèi)的采樣次數(shù)。位時(shí)間內(nèi)的采樣次數(shù)。8.錯(cuò)誤管理邏輯錯(cuò)誤管理邏輯錯(cuò)誤管理邏輯負(fù)責(zé)傳送層模塊的錯(cuò)誤管制。它接收錯(cuò)誤管理邏輯負(fù)責(zé)傳送層模塊的錯(cuò)誤管制。它接收BSP的出的出錯(cuò)報(bào)告，通知錯(cuò)報(bào)告，通知BSP和和IML進(jìn)行錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)。進(jìn)行錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)。上一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹一、與一、與PCA82C200兼容性兼容性在在Basic CAN模式中，模式中，SJA1000模仿模仿PCA82C200獨(dú)立獨(dú)立控制器所有已知的寄存器。在如下描述的特性不同于控制器所有已知的寄存

13、器。在如下描述的特性不同于PCA82C200，這主要是為了軟件上的兼容性。，這主要是為了軟件上的兼容性。1.同步模式同步模式在在SJA1000的控制寄存器中沒有的控制寄存器中沒有SYNC位。同步只有在位。同步只有在CAN總線上總線上“隱性隱性顯性顯性”的轉(zhuǎn)換是才有可能發(fā)生。因此，的轉(zhuǎn)換是才有可能發(fā)生。因此，寫這一位是沒有任何影響的。為了與現(xiàn)有軟件兼容，讀取這寫這一位是沒有任何影響的。為了與現(xiàn)有軟件兼容，讀取這一位時(shí)是可以把以前寫入的值讀出的。一位時(shí)是可以把以前寫入的值讀出的。2.時(shí)鐘分頻寄存器時(shí)鐘分頻寄存器時(shí)鐘分頻寄存器用來選擇時(shí)鐘分頻寄存器用來選擇CAN工作模式。它使用從工作模式。它使用從P

14、CA82C200保留下來的一位。象在保留下來的一位。象在PCA82C200中一樣，中一樣，寫一個(gè)寫一個(gè)07之間的值，就將進(jìn)入之間的值，就將進(jìn)入Basic CAN模式。默認(rèn)狀模式。默認(rèn)狀態(tài)是態(tài)是12分頻的分頻的Motorola模式和模式和2分頻的分頻的Intel模式。保留模式。保留的另一位補(bǔ)充了一些附加功能。的另一位補(bǔ)充了一些附加功能。下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹PCA82C200中雙接收緩沖器的概念被中雙接收緩沖器的概念被PeliCAN中的接收中的接收FIFO所代替。這對(duì)軟件除了會(huì)增加數(shù)據(jù)溢出的可能性外，所代替。這對(duì)軟件除了會(huì)增加數(shù)據(jù)溢出的可能性外，不會(huì)產(chǎn)生應(yīng)用上的影

15、響。在數(shù)據(jù)溢出之前，緩沖器可以接收不會(huì)產(chǎn)生應(yīng)用上的影響。在數(shù)據(jù)溢出之前，緩沖器可以接收兩條以上報(bào)文。兩條以上報(bào)文。4.支持支持CAN 2.0B協(xié)議協(xié)議SJA1000被設(shè)計(jì)為全面支持被設(shè)計(jì)為全面支持CAN 2.0B協(xié)議，這就意味著協(xié)議，這就意味著在處理擴(kuò)展幀報(bào)文的同時(shí)，擴(kuò)展振蕩器的誤差被修正了。在在處理擴(kuò)展幀報(bào)文的同時(shí)，擴(kuò)展振蕩器的誤差被修正了。在BasicCAN模式下只可以發(fā)送和接收標(biāo)準(zhǔn)振報(bào)文。如果此時(shí)模式下只可以發(fā)送和接收標(biāo)準(zhǔn)振報(bào)文。如果此時(shí)檢測(cè)到檢測(cè)到CAN總線上有擴(kuò)展幀報(bào)文，如果報(bào)文正確，也會(huì)被允總線上有擴(kuò)展幀報(bào)文，如果報(bào)文正確，也會(huì)被允許且給出一個(gè)確認(rèn)信號(hào)，但沒有接收中斷產(chǎn)生。許且給出

16、一個(gè)確認(rèn)信號(hào)，但沒有接收中斷產(chǎn)生。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹二、二、BasicCAN和和PeliCAN模式的區(qū)別模式的區(qū)別在在PeliCAN模式下，模式下，SJA1000有一個(gè)含很多新功能的重組有一個(gè)含很多新功能的重組寄存器。寄存器。SJA1000包含了設(shè)計(jì)在包含了設(shè)計(jì)在PCA82C200中的所有位中的所有位及一些新功能位。及一些新功能位。 PeliCAN模式支持模式支持CAN2.0B協(xié)議規(guī)定協(xié)議規(guī)定的所有功能。的所有功能。SJA1000的主要新功能有：的主要新功能有：標(biāo)準(zhǔn)幀格式和擴(kuò)展幀格式報(bào)文的接收和發(fā)送；標(biāo)準(zhǔn)幀格式和擴(kuò)展幀格式報(bào)文的接收和發(fā)送；接收接收F

17、IFO；在標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展格式中都有單在標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展格式中都有單/雙驗(yàn)收濾波器；雙驗(yàn)收濾波器；讀讀/寫訪問的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器；寫訪問的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器；可編程的錯(cuò)誤限制報(bào)警；可編程的錯(cuò)誤限制報(bào)警；上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹最近一次的誤碼寄存器；最近一次的誤碼寄存器；對(duì)每一個(gè)對(duì)每一個(gè)CAN總線錯(cuò)誤的錯(cuò)誤中斷；總線錯(cuò)誤的錯(cuò)誤中斷；仲裁丟失中斷以及詳細(xì)的位位置；仲裁丟失中斷以及詳細(xì)的位位置；一次性發(fā)送（當(dāng)錯(cuò)誤或仲裁丟失時(shí)不重發(fā)）；一次性發(fā)送（當(dāng)錯(cuò)誤或仲裁丟失時(shí)不重發(fā)）；（10）只聽模式（）只聽模式（CAN總線監(jiān)聽，無應(yīng)答，無錯(cuò)誤標(biāo)志）；總線監(jiān)聽，無應(yīng)答，無錯(cuò)誤標(biāo)志）；（11）支持熱插

18、（無干擾軟件驅(qū)動(dòng)位速檢測(cè)）；）支持熱插（無干擾軟件驅(qū)動(dòng)位速檢測(cè)）；（12）硬件禁止）硬件禁止CLKOUT輸出。輸出。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹三、三、BasicCAN的寄存器及其功能描述的寄存器及其功能描述1. BasicCAN分配地址表分配地址表BasicCAN分配地址表如表分配地址表如表4-2所示。所示。2.寄存器復(fù)位值寄存器復(fù)位值檢測(cè)到有復(fù)位請(qǐng)求后將中止當(dāng)前接收檢測(cè)到有復(fù)位請(qǐng)求后將中止當(dāng)前接收/發(fā)送的報(bào)文而進(jìn)入復(fù)發(fā)送的報(bào)文而進(jìn)入復(fù)位模式。當(dāng)想復(fù)位位傳送了位模式。當(dāng)想復(fù)位位傳送了“1-0”的下降沿，的下降沿，CAN控制器控制器將返回工作模式。寄存器復(fù)位值

19、如表將返回工作模式。寄存器復(fù)位值如表4-3所示。所示。3.控制寄存器控制寄存器CR控制寄存器的內(nèi)容是用于改變控制寄存器的內(nèi)容是用于改變CAN控制器的行為的。這些位控制器的行為的。這些位可以被單片機(jī)設(shè)置或復(fù)位，單片機(jī)可以對(duì)控制寄存器進(jìn)行讀可以被單片機(jī)設(shè)置或復(fù)位，單片機(jī)可以對(duì)控制寄存器進(jìn)行讀/寫操作?？刂萍拇嫫鞲魑徽f明如表寫操作。控制寄存器各位說明如表4-4所示。所示。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹4.命令寄存器（命令寄存器（CMR）命令位初始化命令位初始化SJA1000傳輸層上的動(dòng)作。命令寄存器對(duì)單傳輸層上的動(dòng)作。命令寄存器對(duì)單片機(jī)來說是只寫存儲(chǔ)器。如果去讀這個(gè)地

20、址，返回值是片機(jī)來說是只寫存儲(chǔ)器。如果去讀這個(gè)地址，返回值是“1111 1111”。兩條命令之間至少有一個(gè)內(nèi)部時(shí)鐘周期，。兩條命令之間至少有一個(gè)內(nèi)部時(shí)鐘周期，內(nèi)部時(shí)鐘的頻率是外部振蕩頻率的內(nèi)部時(shí)鐘的頻率是外部振蕩頻率的1/2.命令寄存器各位功能命令寄存器各位功能如表如表4-5所示。所示。5.狀態(tài)寄存器（狀態(tài)寄存器（SR）狀態(tài)寄存器的內(nèi)容反映了狀態(tài)寄存器的內(nèi)容反映了SJA1000的狀態(tài)。狀態(tài)寄存器對(duì)的狀態(tài)。狀態(tài)寄存器對(duì)單片機(jī)來說是制度存儲(chǔ)器。狀態(tài)寄存器各位的功能說明如表單片機(jī)來說是制度存儲(chǔ)器。狀態(tài)寄存器各位的功能說明如表4-6所示。所示。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)

21、介紹6.中斷寄存器（中斷寄存器（IR）中斷寄存器允許中斷源的識(shí)別。當(dāng)寄存器的一位或多位被置中斷寄存器允許中斷源的識(shí)別。當(dāng)寄存器的一位或多位被置位時(shí)，位時(shí)， （低電平有效）引腳就被激活了。寄存器被單片（低電平有效）引腳就被激活了。寄存器被單片讀過之后，所有位復(fù)位。這導(dǎo)致了讀過之后，所有位復(fù)位。這導(dǎo)致了 引腳上的電平飄移。引腳上的電平飄移。中斷寄存器對(duì)單片機(jī)來說是只讀存儲(chǔ)器。中斷寄存器各位的中斷寄存器對(duì)單片機(jī)來說是只讀存儲(chǔ)器。中斷寄存器各位的功能說明如表功能說明如表4-7所示。所示。7.發(fā)送緩沖區(qū)列表發(fā)送緩沖區(qū)列表發(fā)送緩沖區(qū)的全部?jī)?nèi)容列表如表發(fā)送緩沖區(qū)的全部?jī)?nèi)容列表如表4-8。緩沖器是用來存儲(chǔ)單。

22、緩沖器是用來存儲(chǔ)單片機(jī)要片機(jī)要SJA1000發(fā)送的信息的。它被分為描述符區(qū)和數(shù)據(jù)發(fā)送的信息的。它被分為描述符區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)。發(fā)送緩沖器的讀區(qū)。發(fā)送緩沖器的讀/寫只能由單片機(jī)在工作模式下完成。寫只能由單片機(jī)在工作模式下完成。在復(fù)位模式下讀出的值總是在復(fù)位模式下讀出的值總是“FFH”。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹（1）識(shí)別碼（）識(shí)別碼（ID）。識(shí)別碼有）。識(shí)別碼有11位（位（ID.0ID.10）。）。ID.10是最高位，在仲裁過程中是最先被發(fā)送到總線上。識(shí)是最高位，在仲裁過程中是最先被發(fā)送到總線上。識(shí)別碼的值越低，其優(yōu)先級(jí)越高。別碼的值越低，其優(yōu)先級(jí)越高。（2）遠(yuǎn)程發(fā)

23、送請(qǐng)求（）遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求（RTR）。如果此位置）。如果此位置1，總線將以遠(yuǎn)，總線將以遠(yuǎn)程幀發(fā)送數(shù)據(jù)。這意味著此段中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。程幀發(fā)送數(shù)據(jù)。這意味著此段中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。（3）數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（）數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（DLC）。報(bào)文的數(shù)據(jù)區(qū)的字節(jié)數(shù)根據(jù)數(shù)）。報(bào)文的數(shù)據(jù)區(qū)的字節(jié)數(shù)根據(jù)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼編制。在遠(yuǎn)程幀傳送中，因?yàn)閾?jù)長(zhǎng)度碼編制。在遠(yuǎn)程幀傳送中，因?yàn)镽TR被置位，數(shù)據(jù)長(zhǎng)被置位，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼是不被考慮的。這就迫使發(fā)送度碼是不被考慮的。這就迫使發(fā)送/接收數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)為接收數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)為0，總，總之，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼必須正確設(shè)置以避免兩個(gè)之，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼必須正確設(shè)置以避免兩個(gè)CAN控制器用同樣控制器用同樣的識(shí)別機(jī)制啟動(dòng)遠(yuǎn)程幀傳送而

24、發(fā)生總線錯(cuò)誤。的識(shí)別機(jī)制啟動(dòng)遠(yuǎn)程幀傳送而發(fā)生總線錯(cuò)誤。（4）數(shù)據(jù)域。傳送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)由數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼決定。發(fā)送）數(shù)據(jù)域。傳送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)由數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼決定。發(fā)送的第一位是地址的第一位是地址12單元的數(shù)據(jù)字節(jié)單元的數(shù)據(jù)字節(jié)1的最高位。的最高位。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹8.接收緩沖器接收緩沖器接收緩沖器的全部列表和發(fā)送緩沖器類似。接收緩沖器是接收緩沖器的全部列表和發(fā)送緩沖器類似。接收緩沖器是RXFIFO中可訪問的部分。位于中可訪問的部分。位于CAN地址的地址的2029之間。之間。識(shí)別碼、遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼同發(fā)送緩沖器的相同，識(shí)別碼、遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼

25、同發(fā)送緩沖器的相同，只不過是在地址只不過是在地址2029.9.驗(yàn)收濾波器驗(yàn)收濾波器在驗(yàn)收濾波器的幫助下，在驗(yàn)收濾波器的幫助下，CAN控制器能夠運(yùn)行控制器能夠運(yùn)行RXFIFO只接只接收同識(shí)別碼的驗(yàn)收濾波器中預(yù)設(shè)值相一致的信息。驗(yàn)收濾波收同識(shí)別碼的驗(yàn)收濾波器中預(yù)設(shè)值相一致的信息。驗(yàn)收濾波器通過驗(yàn)收代碼寄存器和驗(yàn)收屏蔽寄存器來定義。器通過驗(yàn)收代碼寄存器和驗(yàn)收屏蔽寄存器來定義。（1）驗(yàn)收代碼寄存器（）驗(yàn)收代碼寄存器（ACR）。驗(yàn)收代碼寄存器的位分配）。驗(yàn)收代碼寄存器的位分配如表如表4-9所示。所示。（2）驗(yàn)收屏蔽寄存器（）驗(yàn)收屏蔽寄存器（AMR）。驗(yàn)收屏蔽寄存器的位配置）。驗(yàn)收屏蔽寄存器的位配置如表如

26、表4-10所示。所示。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹四、四、PeliCAN模式模式1. PeliCAN地址列表地址列表PeliCAN地址分配如表地址分配如表4-11所示。所示。2.模式寄存器（模式寄存器（MOD）模式寄存器（模式寄存器（MOD）的內(nèi)容是用來改變）的內(nèi)容是用來改變CAN控制器的行為控制器的行為方式。方式。（1）工作模式中的模式寄存器。模式寄存器各位的功能說）工作模式中的模式寄存器。模式寄存器各位的功能說明如表明如表4-12。（2）模式寄存器的復(fù)位值。模式寄存器的復(fù)位值如表）模式寄存器的復(fù)位值。模式寄存器的復(fù)位值如表4-13所示。所示。上一頁(yè) 下一頁(yè)

27、返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹3.命令寄存器（命令寄存器（CMR）（1）工作模式中的）工作模式中的CMR各位的功能。命令寄存器各位的功各位的功能。命令寄存器各位的功能如表能如表4-14所示。所示。（2）命令寄存器的復(fù)位值。命令寄存器的復(fù)位值如表）命令寄存器的復(fù)位值。命令寄存器的復(fù)位值如表4-15所示。所示。4.狀態(tài)寄存器狀態(tài)寄存器SR狀態(tài)寄存器反映狀態(tài)寄存器反映CAN控制器的狀態(tài)。狀態(tài)寄存器對(duì)控制器的狀態(tài)。狀態(tài)寄存器對(duì)CPU來來說是只讀內(nèi)存。說是只讀內(nèi)存。（1）工作模式中狀態(tài)寄存器各位的功能。工作模式中狀態(tài)）工作模式中狀態(tài)寄存器各位的功能。工作模式中狀態(tài)寄存器各位的功能如表寄

28、存器各位的功能如表4-16所示。所示。（2）狀態(tài)寄存器的復(fù)位值與含義。狀態(tài)寄存器的復(fù)位值與）狀態(tài)寄存器的復(fù)位值與含義。狀態(tài)寄存器的復(fù)位值與含義如表含義如表4-17所示。所示。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹5.中斷寄存器中斷寄存器中斷寄存器（中斷寄存器（IR）用做中斷源的識(shí)別。）用做中斷源的識(shí)別。（1）工作模式中的中斷寄存器的位功能。工作模式中中斷）工作模式中的中斷寄存器的位功能。工作模式中中斷寄存器的位功能如表寄存器的位功能如表4-18所示。所示。（2）中斷寄存器的復(fù)位值及含義。）中斷寄存器的復(fù)位值及含義。EI出錯(cuò)報(bào)警中斷位：在出錯(cuò)報(bào)警中斷位：在中斷使能寄存器的

29、出錯(cuò)報(bào)警中斷使能位中斷使能寄存器的出錯(cuò)報(bào)警中斷使能位EIE置位置位1時(shí)，若出時(shí)，若出現(xiàn)總線關(guān)閉則出錯(cuò)報(bào)警中斷位置現(xiàn)總線關(guān)閉則出錯(cuò)報(bào)警中斷位置1.其余其余IR各位無論是由于硬件還是軟件各位無論是由于硬件還是軟件MOD.0=1，或總線關(guān)，或總線關(guān)閉時(shí)的值都為閉時(shí)的值都為0.6.中斷使能寄存器（中斷使能寄存器（IER）這個(gè)寄存器能使不同類型的中斷源對(duì)這個(gè)寄存器能使不同類型的中斷源對(duì)CPU有效。這個(gè)寄存器有效。這個(gè)寄存器對(duì)對(duì)CPU來說是可讀來說是可讀/寫存儲(chǔ)器。各位功能如表寫存儲(chǔ)器。各位功能如表4-19所示。所示。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹7.仲裁丟失捕捉寄存器（仲

30、裁丟失捕捉寄存器（ALC）（1）工作模式中的仲裁丟失捕捉寄存器功能。仲裁丟失寄）工作模式中的仲裁丟失捕捉寄存器功能。仲裁丟失寄存器包括了仲裁丟失的位置信息（見圖存器包括了仲裁丟失的位置信息（見圖4-6）。仲裁丟失捕）。仲裁丟失捕捉寄存器對(duì)捉寄存器對(duì)CPU來說是只讀存儲(chǔ)器。保留位的讀值為來說是只讀存儲(chǔ)器。保留位的讀值為0.仲裁仲裁丟失寄存器各位的功能如表丟失寄存器各位的功能如表4-20所示。所示。（2）仲裁丟失捕捉寄存器的復(fù)位值。硬件復(fù)位后寄存器各）仲裁丟失捕捉寄存器的復(fù)位值。硬件復(fù)位后寄存器各位為位為0；軟件設(shè)置；軟件設(shè)置MOD.0=1或總線關(guān)閉對(duì)各位無影響?；蚩偩€關(guān)閉對(duì)各位無影響。上一頁(yè) 下

31、一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹8.錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器（錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器（ECC）工作模式中的錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器見表工作模式中的錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器見表4-21，表，表4-22是各是各位的設(shè)置說明，這反映了當(dāng)前結(jié)構(gòu)段的不同錯(cuò)誤事件。位的設(shè)置說明，這反映了當(dāng)前結(jié)構(gòu)段的不同錯(cuò)誤事件。這個(gè)寄存器包含了總線錯(cuò)誤的類型和位置信息。錯(cuò)誤代碼捕這個(gè)寄存器包含了總線錯(cuò)誤的類型和位置信息。錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器對(duì)捉寄存器對(duì)CPU來說是只讀寄存器。來說是只讀寄存器。9.錯(cuò)誤報(bào)警限制寄存器（錯(cuò)誤報(bào)警限制寄存器（EMLR）錯(cuò)誤報(bào)警限制在這個(gè)寄存器中被定義。默認(rèn)值是錯(cuò)誤報(bào)警限制在這個(gè)寄存器中被定義。默認(rèn)

32、值是96.復(fù)位模復(fù)位模式中，此寄存器對(duì)式中，此寄存器對(duì)CPU來說是可讀來說是可讀/寫的。工作模式中是只寫的。工作模式中是只讀的。錯(cuò)誤報(bào)警限制寄存器各位的說明如表讀的。錯(cuò)誤報(bào)警限制寄存器各位的說明如表4-23所示。所示。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹10.RX錯(cuò)誤計(jì)數(shù)寄存器（錯(cuò)誤計(jì)數(shù)寄存器（RXERR）RX錯(cuò)誤計(jì)數(shù)寄存器（見表錯(cuò)誤計(jì)數(shù)寄存器（見表4-24）反應(yīng)了接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的）反應(yīng)了接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值。硬件復(fù)位后寄存器被初始化為當(dāng)前值。硬件復(fù)位后寄存器被初始化為0.工作模式中，對(duì)工作模式中，對(duì)CPU來說是只讀的。只有在復(fù)位模式中才可以寫訪問此寄存來說是只讀的

33、。只有在復(fù)位模式中才可以寫訪問此寄存器。器。如果發(fā)生總線關(guān)閉，如果發(fā)生總線關(guān)閉，RX錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器就被初始化為錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器就被初始化為0.總線關(guān)總線關(guān)閉期間，寫這個(gè)寄存器是無效的。閉期間，寫這個(gè)寄存器是無效的。11.TX錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器寄存器（錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器寄存器（TXERR）TX錯(cuò)誤計(jì)數(shù)寄存器（見表錯(cuò)誤計(jì)數(shù)寄存器（見表4-25）反映了發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的）反映了發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值。工作模式中，這個(gè)寄存器對(duì)當(dāng)前值。工作模式中，這個(gè)寄存器對(duì)CPU是只讀內(nèi)存。復(fù)位是只讀內(nèi)存。復(fù)位模式中才可以寫訪問這個(gè)寄存器。硬件復(fù)位后，寄存器被初模式中才可以寫訪問這個(gè)寄存器。硬件復(fù)位后，寄存器被初始化為始化為0.如果總線關(guān)閉，如

34、果總線關(guān)閉，TX錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器被初始化為錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器被初始化為127來來計(jì)算總線定義的最小時(shí)間。這段時(shí)間里讀計(jì)算總線定義的最小時(shí)間。這段時(shí)間里讀TX錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器將反錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器將反映出總線關(guān)閉恢復(fù)的狀態(tài)信息。映出總線關(guān)閉恢復(fù)的狀態(tài)信息。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹12.發(fā)送緩沖器（發(fā)送緩沖器（TXB）發(fā)送緩沖器的整體布局見圖發(fā)送緩沖器的整體布局見圖4-8.務(wù)必分清標(biāo)準(zhǔn)幀格式（務(wù)必分清標(biāo)準(zhǔn)幀格式（SFF）和擴(kuò)展幀格式（和擴(kuò)展幀格式（EFF）配置。發(fā)送緩沖器允許定義長(zhǎng)達(dá)）配置。發(fā)送緩沖器允許定義長(zhǎng)達(dá)8個(gè)個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)發(fā)送信息。數(shù)據(jù)字節(jié)發(fā)送信息。（1）發(fā)送緩沖器列表。發(fā)送緩沖器被

35、分為描述符區(qū)和數(shù)據(jù)）發(fā)送緩沖器列表。發(fā)送緩沖器被分為描述符區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)，描述符區(qū)的第一個(gè)字節(jié)是幀信息字節(jié)。它說明了幀格式、區(qū)，描述符區(qū)的第一個(gè)字節(jié)是幀信息字節(jié)。它說明了幀格式、遠(yuǎn)程或數(shù)據(jù)幀和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。遠(yuǎn)程或數(shù)據(jù)幀和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。SFF有兩個(gè)字節(jié)的識(shí)別碼，有兩個(gè)字節(jié)的識(shí)別碼，EFF有四個(gè)字節(jié)的識(shí)別碼。數(shù)據(jù)區(qū)最多長(zhǎng)有四個(gè)字節(jié)的識(shí)別碼。數(shù)據(jù)區(qū)最多長(zhǎng)8個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)。發(fā)送緩個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)。發(fā)送緩沖器長(zhǎng)沖器長(zhǎng)13個(gè)字節(jié)，在個(gè)字節(jié)，在CAN地址的地址的1628.（2）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)。發(fā)送緩沖器位的列表見表）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)。發(fā)送緩沖器位的列表見表4-26表表4-28（SFF）、表）、表4-29表表4-33（E

36、FF）。給出）。給出的配置是和接收緩沖器列表相一致的。表的配置是和接收緩沖器列表相一致的。表4-34是幀格式是幀格式FF和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求RTR位設(shè)置功能。位設(shè)置功能。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹（3）數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼（）數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼（DLC）。一條報(bào)文的數(shù)據(jù)區(qū)的字節(jié)數(shù)）。一條報(bào)文的數(shù)據(jù)區(qū)的字節(jié)數(shù)目由數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼（目由數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼（DLC）表示。在遠(yuǎn)程幀發(fā)送開始時(shí)由于）表示。在遠(yuǎn)程幀發(fā)送開始時(shí)由于RTR位被置位（遠(yuǎn)程），數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼是不被考慮的。這使位被置位（遠(yuǎn)程），數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼是不被考慮的。這使接收接收/發(fā)送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)目為發(fā)送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)目為0.如果

37、有兩個(gè)如果有兩個(gè)CAN控制器使用控制器使用同一個(gè)識(shí)別碼同時(shí)啟動(dòng)遠(yuǎn)程幀傳送，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼必須正確同一個(gè)識(shí)別碼同時(shí)啟動(dòng)遠(yuǎn)程幀傳送，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼必須正確說明以避免總線錯(cuò)誤。說明以避免總線錯(cuò)誤。數(shù)據(jù)字節(jié)長(zhǎng)度范圍是數(shù)據(jù)字節(jié)長(zhǎng)度范圍是08編碼形式如下：編碼形式如下：數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)=8DLC.3+4DLC.2+2DLC.1+DLC.0 （4-3）上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹（4）識(shí)別碼（）識(shí)別碼（ID）。標(biāo)準(zhǔn)幀格式（）。標(biāo)準(zhǔn)幀格式（SFF）的識(shí)別碼有）的識(shí)別碼有11位位（ID.28ID.18），擴(kuò)展幀格式的識(shí)別碼有），擴(kuò)展幀格式的識(shí)別碼有29位位（ ID.28ID.0

38、）。）。ID.28是最高位，在總線仲裁過程中是最高位，在總線仲裁過程中最先發(fā)送到總線上。識(shí)別碼的二進(jìn)制越低優(yōu)先權(quán)越高。這是最先發(fā)送到總線上。識(shí)別碼的二進(jìn)制越低優(yōu)先權(quán)越高。這是由于仲裁時(shí)有大量的前導(dǎo)支配位。由于仲裁時(shí)有大量的前導(dǎo)支配位。（5）數(shù)據(jù)區(qū)。發(fā)送的字節(jié)數(shù)取決于數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼。最先發(fā)）數(shù)據(jù)區(qū)。發(fā)送的字節(jié)數(shù)取決于數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼。最先發(fā)送的是在送的是在CAN地址地址19（SFF）或）或21（EFF）的數(shù)據(jù)字節(jié)）的數(shù)據(jù)字節(jié)1的最高位。的最高位。（6）TXB的復(fù)位值。當(dāng)硬件復(fù)位或由于軟件設(shè)置的復(fù)位值。當(dāng)硬件復(fù)位或由于軟件設(shè)置MOD.0=0或總線關(guān)閉引起的復(fù)位時(shí)，發(fā)送緩沖器的值不受或總線關(guān)閉引起的復(fù)位時(shí)

39、，發(fā)送緩沖器的值不受影響。影響。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹13.接收緩沖器接收緩沖器接收緩沖器的布局與前面一節(jié)講述的發(fā)送緩沖器很相似。接接收緩沖器的布局與前面一節(jié)講述的發(fā)送緩沖器很相似。接收緩沖器是收緩沖器是RXFIFO的可訪問部分，位于的可訪問部分，位于CAN地址的地址的16和和28.每條信息都分為描述符和數(shù)據(jù)區(qū)（見圖每條信息都分為描述符和數(shù)據(jù)區(qū)（見圖4-9）。）。（1）描述符區(qū)。接收緩沖器的位列表見表）描述符區(qū)。接收緩沖器的位列表見表4-35表表4-37（SFF）和表）和表4-38表表4-42（EFF）。所選配置是與接收）。所選配置是與接收緩沖器列表相一

40、致的。緩沖器列表相一致的。（2）數(shù)據(jù)區(qū)。在幀信息字節(jié)中的接收字節(jié)長(zhǎng)度代碼（）數(shù)據(jù)區(qū)。在幀信息字節(jié)中的接收字節(jié)長(zhǎng)度代碼（DLC）代表實(shí)際發(fā)送的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼，它有可能大于代表實(shí)際發(fā)送的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼，它有可能大于8.但是實(shí)際上，但是實(shí)際上，最大接收數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)只能是最大接收數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)只能是8.這一點(diǎn)在讀接收緩沖器報(bào)文時(shí)這一點(diǎn)在讀接收緩沖器報(bào)文時(shí)應(yīng)當(dāng)注意。應(yīng)當(dāng)注意。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹（3）RXB的復(fù)位值。的復(fù)位值。RXFIFO的內(nèi)部讀的內(nèi)部讀/寫指針復(fù)位到初寫指針復(fù)位到初始化值。連續(xù)的讀始化值。連續(xù)的讀RXB將會(huì)得到一些不確定的值。如果有報(bào)將會(huì)得到一些不確定的值。

41、如果有報(bào)文被發(fā)送，就被并行寫入接收緩沖器。只有當(dāng)這次傳送石自文被發(fā)送，就被并行寫入接收緩沖器。只有當(dāng)這次傳送石自接收請(qǐng)求引起的才會(huì)產(chǎn)生接收中斷。所以，即使接收緩沖器接收請(qǐng)求引起的才會(huì)產(chǎn)生接收中斷。所以，即使接收緩沖器是空的，最后一次發(fā)送的報(bào)文也可以從接收緩沖器中讀出，是空的，最后一次發(fā)送的報(bào)文也可以從接收緩沖器中讀出，除非它被下一條要發(fā)送或接收的報(bào)文覆蓋。硬件復(fù)位時(shí)，除非它被下一條要發(fā)送或接收的報(bào)文覆蓋。硬件復(fù)位時(shí)，RXFIFO的指針指向物理的指針指向物理RAM地址地址“0”。通過軟件設(shè)置。通過軟件設(shè)置MOD.0=1或總線關(guān)閉會(huì)使或總線關(guān)閉會(huì)使RXFIFO的指針指向當(dāng)前有效的指針指向當(dāng)前有效F

42、IFO的其實(shí)地址，這個(gè)地址不同于第一次釋放接收緩沖器的其實(shí)地址，這個(gè)地址不同于第一次釋放接收緩沖器命令后的命令后的RAM地址地址“0”。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹14.驗(yàn)收濾波器驗(yàn)收濾波器驗(yàn)收濾波器有驗(yàn)收代碼寄存器（驗(yàn)收濾波器有驗(yàn)收代碼寄存器（ACRn）和驗(yàn)收屏蔽寄存器）和驗(yàn)收屏蔽寄存器（AMRn）定義。要接收的信息的位模式在驗(yàn)收代碼寄存器）定義。要接收的信息的位模式在驗(yàn)收代碼寄存器中定義。相應(yīng)的驗(yàn)收屏蔽寄存器允許定義某些位為中定義。相應(yīng)的驗(yàn)收屏蔽寄存器允許定義某些位為“無關(guān)無關(guān)”。有兩種不同的過濾模式可在模式寄存器中選擇（有兩種不同的過濾模式可在模式寄存器

43、中選擇（MOD.3，AFM）：?jiǎn)螢V波器模式（）：?jiǎn)螢V波器模式（AFM位是位是1）和雙濾波器模式）和雙濾波器模式（AFM位是位是0）。）。（1）單濾波器配置。這種濾波器配置可以定義一個(gè)長(zhǎng)濾波）單濾波器配置。這種濾波器配置可以定義一個(gè)長(zhǎng)濾波器。濾波器字節(jié)和信息字節(jié)之間問的對(duì)應(yīng)關(guān)系取決于當(dāng)前接器。濾波器字節(jié)和信息字節(jié)之間問的對(duì)應(yīng)關(guān)系取決于當(dāng)前接收幀格式。收幀格式。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹標(biāo)準(zhǔn)幀：如果接收的是標(biāo)準(zhǔn)幀格式的信息，在驗(yàn)收濾波中只標(biāo)準(zhǔn)幀：如果接收的是標(biāo)準(zhǔn)幀格式的信息，在驗(yàn)收濾波中只使用前兩個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)來存放包括使用前兩個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)來存放包括RTR位的完整的識(shí)

44、別碼。對(duì)位的完整的識(shí)別碼。對(duì)于一個(gè)成功接收的信息，所有單個(gè)位的比較后都必須發(fā)出接于一個(gè)成功接收的信息，所有單個(gè)位的比較后都必須發(fā)出接受信號(hào)（見圖受信號(hào)（見圖4-10）。）。擴(kuò)展幀擴(kuò)展幀:如果接收的信息是擴(kuò)展幀格式的，包括如果接收的信息是擴(kuò)展幀格式的，包括RTR位的全位的全部識(shí)別碼將被接受過濾使用。為了成功接收信息，每個(gè)位的部識(shí)別碼將被接受過濾使用。為了成功接收信息，每個(gè)位的比較后都必須發(fā)出接受信號(hào)（見圖比較后都必須發(fā)出接受信號(hào)（見圖4-11）。）。（2）雙濾波器的配置。這種配置可以定義兩個(gè)短濾波器。）雙濾波器的配置。這種配置可以定義兩個(gè)短濾波器。一條接收的信號(hào)要和兩個(gè)濾波器比較來決定是否放入接

45、收緩一條接收的信號(hào)要和兩個(gè)濾波器比較來決定是否放入接收緩沖器中。至少有一個(gè)濾波器發(fā)出接受信號(hào)，接收的信息才有沖器中。至少有一個(gè)濾波器發(fā)出接受信號(hào)，接收的信息才有效。濾波器字節(jié)和信息字節(jié)之間位的對(duì)應(yīng)關(guān)系取決于當(dāng)前接效。濾波器字節(jié)和信息字節(jié)之間位的對(duì)應(yīng)關(guān)系取決于當(dāng)前接收的幀格式。收的幀格式。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹標(biāo)準(zhǔn)幀：如果接收的是標(biāo)準(zhǔn)幀信息，被定義的兩個(gè)濾波器是標(biāo)準(zhǔn)幀：如果接收的是標(biāo)準(zhǔn)幀信息，被定義的兩個(gè)濾波器是不一樣的。第一個(gè)濾波器比較包括不一樣的。第一個(gè)濾波器比較包括RTR位的整個(gè)標(biāo)準(zhǔn)識(shí)別碼位的整個(gè)標(biāo)準(zhǔn)識(shí)別碼和信息的第一個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)。第二個(gè)濾波器只比較包

46、括和信息的第一個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)。第二個(gè)濾波器只比較包括RTR位位的整個(gè)標(biāo)準(zhǔn)識(shí)別碼（見圖的整個(gè)標(biāo)準(zhǔn)識(shí)別碼（見圖4-12）。）。擴(kuò)展幀：如果接收到擴(kuò)展幀信息，定義的兩個(gè)濾波器是相同擴(kuò)展幀：如果接收到擴(kuò)展幀信息，定義的兩個(gè)濾波器是相同的。兩個(gè)濾波器都只比較擴(kuò)展識(shí)別碼的前兩個(gè)字節(jié)（見圖的。兩個(gè)濾波器都只比較擴(kuò)展識(shí)別碼的前兩個(gè)字節(jié)（見圖4-13）。）。15.RX信息計(jì)數(shù)器（信息計(jì)數(shù)器（RMC）RMC寄存器（見表寄存器（見表4-43）反映了）反映了RXFIFO中可用的信息數(shù)中可用的信息數(shù)目。其值每次接收時(shí)加目。其值每次接收時(shí)加1，每次釋放接收緩沖器減，每次釋放接收緩沖器減1.每次復(fù)每次復(fù)位后，該寄存器清位后，該

47、寄存器清0.上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹16.RX緩沖器地址寄存器（緩沖器地址寄存器（RBSA）RBSA寄存器（見表寄存器（見表4-44）反映了當(dāng)前可用來存儲(chǔ)位于接）反映了當(dāng)前可用來存儲(chǔ)位于接收緩沖器窗口中的信息的內(nèi)部收緩沖器窗口中的信息的內(nèi)部RAM地址。這條信息可以幫助地址。這條信息可以幫助說明內(nèi)部說明內(nèi)部RAM的內(nèi)容。起始于的內(nèi)容。起始于CAN地址地址32的內(nèi)部的內(nèi)部RAM地地址區(qū)可以被址區(qū)可以被CPU讀讀/寫訪問（復(fù)位模式只能寫）。寫訪問（復(fù)位模式只能寫）。五、命令寄存器五、命令寄存器1.總線定時(shí)寄存器總線定時(shí)寄存器0（BTR0）總線定時(shí)寄存器總線定時(shí)寄

48、存器0（見表（見表4-45）定義了波特率預(yù)設(shè)值（）定義了波特率預(yù)設(shè)值（BRP）和同步跳轉(zhuǎn)寬度（和同步跳轉(zhuǎn)寬度（SJW）值。復(fù)位模式有效時(shí)這個(gè)寄存器是）值。復(fù)位模式有效時(shí)這個(gè)寄存器是可以被訪問（讀可以被訪問（讀/寫）的。如果選擇的是寫）的。如果選擇的是PeliCAN模式，此模式，此寄存器在工作模式中是只讀的。在寄存器在工作模式中是只讀的。在BasicCAN模式中總是模式中總是“FFH”。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹（1）波特率預(yù)設(shè)值（）波特率預(yù)設(shè)值（BRP）BRP=32BRP.5+16BRP.4+8BRP.3+4BRP.2+2BRP.1+BRP.0CAN系統(tǒng)時(shí)鐘

49、系統(tǒng)時(shí)鐘tSCL的周期是可編程的，而且決定了相應(yīng)的位的周期是可編程的，而且決定了相應(yīng)的位時(shí)序。時(shí)序。CAN系統(tǒng)時(shí)鐘由如下公式計(jì)算：系統(tǒng)時(shí)鐘由如下公式計(jì)算：tSCL=2tCLK（BRP+1）式中：式中：tCLK=XTAL的頻率周期的頻率周期=1/fXTAL。（2）同步跳轉(zhuǎn)寬度（）同步跳轉(zhuǎn)寬度（SJW）。為了補(bǔ)償在不同總線控制器）。為了補(bǔ)償在不同總線控制器的時(shí)鐘振蕩器之間的相位偏移，任何總線控制器必須在當(dāng)前的時(shí)鐘振蕩器之間的相位偏移，任何總線控制器必須在當(dāng)前傳送的相關(guān)符號(hào)邊沿重新同步。同步跳轉(zhuǎn)寬度傳送的相關(guān)符號(hào)邊沿重新同步。同步跳轉(zhuǎn)寬度tSJW定義了每定義了每一位周期可以被重新同步縮短或延長(zhǎng)的時(shí)鐘

50、周期的最大數(shù)目。一位周期可以被重新同步縮短或延長(zhǎng)的時(shí)鐘周期的最大數(shù)目。tSJW=tSCL（2SJW.1+SJW.0+1）上一頁(yè) 下一頁(yè)返回（4-4）（4-5）（4-6）第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹2.總線定時(shí)寄存器總線定時(shí)寄存器1（BTR1）總線定時(shí)寄存器總線定時(shí)寄存器1（見表（見表4-46）定義了每個(gè)位周期的長(zhǎng)度、）定義了每個(gè)位周期的長(zhǎng)度、采樣點(diǎn)的位置和在每個(gè)采樣點(diǎn)的采樣數(shù)目。在復(fù)位模式中，采樣點(diǎn)的位置和在每個(gè)采樣點(diǎn)的采樣數(shù)目。在復(fù)位模式中，這個(gè)寄存器可以被讀這個(gè)寄存器可以被讀/寫訪問。在寫訪問。在PeliCAN模式的工作模式模式的工作模式中，這個(gè)寄存器是只讀的。在中，這個(gè)寄

51、存器是只讀的。在BasicCAN模式中總是模式中總是“FFH”。系統(tǒng)中所有的節(jié)點(diǎn)對(duì)于這兩個(gè)總線定時(shí)器的設(shè)置。系統(tǒng)中所有的節(jié)點(diǎn)對(duì)于這兩個(gè)總線定時(shí)器的設(shè)置必須設(shè)為相同的值，否則系統(tǒng)可能無法通訊。這兩個(gè)寄存器必須設(shè)為相同的值，否則系統(tǒng)可能無法通訊。這兩個(gè)寄存器只能在復(fù)位模式下訪問。只能在復(fù)位模式下訪問。（1）采樣位（）采樣位（SAM）。采樣位的功能說明見表）。采樣位的功能說明見表4-47.（2）時(shí)間段）時(shí)間段1（TSEG1）和時(shí)間段（）和時(shí)間段（TSEG2）。）。TSEG1和和TSEG2決定了每一位的時(shí)鐘數(shù)目和采樣點(diǎn)的位置（見圖決定了每一位的時(shí)鐘數(shù)目和采樣點(diǎn)的位置（見圖4-14），這里），這里上一頁(yè)

52、 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹3.SJA1000系統(tǒng)中波特率的計(jì)算系統(tǒng)中波特率的計(jì)算1個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘（個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘（tSCL）=2(BRP+1)/晶體頻率晶體頻率1個(gè)位周期（個(gè)位周期（tBIT）=tSYNCSEG+tTSEG1+tTSEG2則波特率則波特率=1/tBIT設(shè)置設(shè)置BTR0和和BTR1參數(shù)后，實(shí)際傳輸?shù)牟ㄌ芈实姆秶簠?shù)后，實(shí)際傳輸?shù)牟ㄌ芈实姆秶鹤畲蟛ㄌ芈首畲蟛ㄌ芈?1/tBIT-tSJW最小波特率最小波特率=1/tBIT+tSJW表表4.54概括地描述了概括地描述了CAN段設(shè)置和相關(guān)參數(shù)。段設(shè)置和相關(guān)參數(shù)。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回（4-8）（4-9）（4-10）（

53、4-11）第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹4.輸出控制寄存器（輸出控制寄存器（OCR）輸出控制寄存器（見表輸出控制寄存器（見表4-48）實(shí)現(xiàn)了由軟件控制建立不同）實(shí)現(xiàn)了由軟件控制建立不同輸出驅(qū)動(dòng)的配置（見圖輸出驅(qū)動(dòng)的配置（見圖4-15）。在復(fù)位模式中此寄存器可）。在復(fù)位模式中此寄存器可被讀被讀/寫訪問。在寫訪問。在PeliCAN模式的工作模式中，這個(gè)寄存器模式的工作模式中，這個(gè)寄存器是只讀的。在是只讀的。在BasicCAN模式中總是模式中總是“FFH”。（1）正常輸出模式。正常模式中位序列（）正常輸出模式。正常模式中位序列（TXD）通過）通過TX0和和TX1送出。輸出驅(qū)動(dòng)引腳送出。

54、輸出驅(qū)動(dòng)引腳TX0和和TX2的電平取決于被的電平取決于被OCTPx、OCTNx編程的驅(qū)動(dòng)器的特性和被編程的驅(qū)動(dòng)器的特性和被OCPOLx編程編程的輸出端特性。的輸出端特性。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹（2）時(shí)鐘輸出模式。）時(shí)鐘輸出模式。TX0引腳在這個(gè)模式中和正常模式中引腳在這個(gè)模式中和正常模式中是相同的。但是，是相同的。但是，TX1上的數(shù)據(jù)流被發(fā)送時(shí)鐘（上的數(shù)據(jù)流被發(fā)送時(shí)鐘（TXCLK）代替了。發(fā)送時(shí)鐘的上升沿標(biāo)志著一位的開始。時(shí)鐘脈沖寬代替了。發(fā)送時(shí)鐘的上升沿標(biāo)志著一位的開始。時(shí)鐘脈沖寬度是度是1tSCL。（3）雙相輸出模式。相對(duì)于正常輸出模式，這里的位代表

55、）雙相輸出模式。相對(duì)于正常輸出模式，這里的位代表著時(shí)間的變化和觸發(fā)。如果總線控制器被發(fā)送器從總線上電著時(shí)間的變化和觸發(fā)。如果總線控制器被發(fā)送器從總線上電流退耦，則位流不允許含有直流成分。流退耦，則位流不允許含有直流成分。（4）測(cè)試輸出模式。在測(cè)試輸出模式中）測(cè)試輸出模式。在測(cè)試輸出模式中RX上的電平在下一上的電平在下一個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘的上升沿映射到個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘的上升沿映射到TXn上，系統(tǒng)時(shí)鐘與輸出控制寄上，系統(tǒng)時(shí)鐘與輸出控制寄存器中定義的極性一致。存器中定義的極性一致。輸出控制寄存器的位和輸出引腳輸出控制寄存器的位和輸出引腳TX0和和TX1的關(guān)系如表的關(guān)系如表4-50所示。所示。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六

56、節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹5.時(shí)鐘分頻寄存器（時(shí)鐘分頻寄存器（CDR）時(shí)鐘分頻寄存器控制輸出給單片機(jī)的時(shí)鐘分頻寄存器控制輸出給單片機(jī)的CLKOUT頻率，它可以頻率，它可以使使CLKOUT引腳失效。引腳失效。CDR各位的說明見表各位的說明見表4-51.（1）位域）位域CD.2CD.0的定義。復(fù)位模式和工作模式中一的定義。復(fù)位模式和工作模式中一樣，樣，CD.2CD.0可以隨意訪問。這些位是用來定義外部可以隨意訪問。這些位是用來定義外部CLKOUT引腳上的頻率的?？蛇x頻率一覽表見表引腳上的頻率的。可選頻率一覽表見表4-52.（2）時(shí)鐘關(guān)閉。設(shè)置這一位可禁能）時(shí)鐘關(guān)閉。設(shè)置這一位可禁能S

57、JA1000的外部的外部CLKOUT引腳。只有在復(fù)位模式中才可以寫訪問。引腳。只有在復(fù)位模式中才可以寫訪問。（3）RXINTEN。此位允許。此位允許TX1輸出用來做專用接收中斷輸出用來做專用接收中斷輸出。輸出。（4）位）位CBP。置位。置位CDR.6可以旁路可以旁路CAN輸入比較器，但輸入比較器，但這只可在復(fù)位模式中設(shè)置。這只可在復(fù)位模式中設(shè)置。（5）位）位CAN模式。模式。CDR.7定義了定義了CAN模式。如果模式。如果CDR.7=0，CAN控制器工作于控制器工作于BasicCAN模式。否則，模式。否則，CAN控制器工作于控制器工作于PeliCAN模式。只有在復(fù)位模式中是可模式。只有在復(fù)位模

58、式中是可以寫的。以寫的。上一頁(yè) 下一頁(yè)返回第六節(jié)第六節(jié) SJA1000詳細(xì)介紹詳細(xì)介紹六、主要參數(shù)限額六、主要參數(shù)限額SJA1000的主要參數(shù)限額符合的主要參數(shù)限額符合AMR系統(tǒng)規(guī)定，所有電壓都系統(tǒng)規(guī)定，所有電壓都是以是以VSS為參考的（見表為參考的（見表4-53）。）。七、七、SJA1000應(yīng)用應(yīng)用SJA1000可以與不同類型的單片機(jī)接口，再加上收發(fā)器組可以與不同類型的單片機(jī)接口，再加上收發(fā)器組成了一個(gè)成了一個(gè)CAN應(yīng)用系統(tǒng)的核心。在詳細(xì)介紹了應(yīng)用系統(tǒng)的核心。在詳細(xì)介紹了SAJ1000的的結(jié)構(gòu)和功能后，本節(jié)將簡(jiǎn)單地列舉它的一些典型外圍接口電結(jié)構(gòu)和功能后，本節(jié)將簡(jiǎn)單地列舉它的一些典型外圍接口電

59、路，見圖路，見圖4-18圖圖4-20.為了更形象地說明為了更形象地說明SJA1000在在PeliCAN模式中各類寄存器模式中各類寄存器和接收、發(fā)送緩沖器的地址空間的分布和相互關(guān)系，可以參和接收、發(fā)送緩沖器的地址空間的分布和相互關(guān)系，可以參考圖考圖4-21幫助理解。幫助理解。上一頁(yè)返回圖圖4-1 SJA1000的內(nèi)部結(jié)構(gòu)方框圖的內(nèi)部結(jié)構(gòu)方框圖返回表表4-1 SJA1000的引腳描述的引腳描述返回圖圖4-2 SJA1000的芯片的芯片 引腳排列和引腳排列和名稱名稱返回圖圖4-3 SJA1000在在CAN系統(tǒng)中的位置系統(tǒng)中的位置返回圖圖4-4 SJA1000的模塊結(jié)構(gòu)的模塊結(jié)構(gòu)返回表表4-2 Bas

60、icCAN地址分配地址分配返回表表4-3 復(fù)位模式的配置復(fù)位模式的配置下一頁(yè)表表4-3 復(fù)位模式的配置復(fù)位模式的配置下一頁(yè)上一頁(yè)表表4-3 復(fù)位模式的配置復(fù)位模式的配置下一頁(yè)上一頁(yè)表表4-3 復(fù)位模式的配置復(fù)位模式的配置返回上一頁(yè)表表4-4 控制寄存器各位的說明控制寄存器各位的說明（CAN地址地址0）下一頁(yè)表表4-4 控制寄存器各位的說明控制寄存器各位的說明（CAN地址地址0）返回上一頁(yè)表表4-5 命令寄存器（命令寄存器（CMR）各位的）各位的功能說明（功能說明（CAN地址地址1）下一頁(yè)表表4-5 命令寄存器（命令寄存器（CMR）各位的）各位的功能說明（功能說明（CAN地址地址1）返回上一頁(yè)表